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外文翻译---使用滑动模式控制一类欠驱动机械系统 中文.doc

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外文翻译---使用滑动模式控制一类欠驱动机械系统 中文.doc

使用滑动模式控制一类欠驱动机械系统电机及电子学工程师联合会会员VSANKARANARAYANAN,和ARUNDMAHINDRAKAR,摘要在本文中,我们提出了一种滑模控制算法强劲稳定的欠驱动机械系统不属于类线性可控性违反布罗克特的必要条件顺利渐近稳定的均衡,具有参数的不确定性。在确定系统类,是由几个简化的假设对动态结构,特别是阻尼力假设为线性的速度。我们首先提出一个切换面设计这一类的系统,随后,一切换算法在有限的时间内达到这一表面采用常规和高阶滑模模式控制器。该闭环系统的稳定性研究有一个未定义的滑动功能的相对程度。该控制器增益控制器设计,使系统稳定的实际参数的不确定性。所提出的控制算法应用于2基准的问题一个欠驱动移动机器人和水下车辆。仿真结果验证该方案。指数计算,移动机器人,非完整,滑模,欠驱动水下航行器(UUV的)。一,引言欠驱动机械系统的控制,少用系统比自由度控制输入数字,已收到重视在过去数年。这是因为理论挑战以及实用性。其中主机提出了控制方法,个人申请一些一般方法也被提出来这些系统的稳定13。这些方法的使用被动技术,能源成型,并连续控制方法。一个具有挑战性的问题是稳定的系统是不可控的线性某一类而且违抗布罗克特的必要条件4。虽然分析存在分段或时间周期不断反馈法可以渐近稳定平衡,强劲的问题与有界控制器设计是两个重要的问题仍然在这一领域的开放。在本文中,我们考虑的鲁棒镇定这种系统特别类。特别是,我们目前的设计为上述系统类滑模控制器。滑模是鲁棒控制器的设计方法和一已成功地应用于欠驱动和非完整系统58。欠驱动系统的镇定几个根据本已经解决某一类使用滑模控制技术(见,例如,非完整集成和扩展版本9)。不过,据我们所知,没有任何建设性的亲投稿日期2008年3月11日,经修订的2008年7月1日和9月13,2008。首先公布2009年2月6日,4月公布的最新版本三,2009年。本文建议由副主编出版帕帕佐普洛斯与编辑阁下五荒井后,评论者的评价意见。公元MAHINDRAKAR的工作表示支持该部科技,印度,根据研究资助ELE/0708/153/DSTX/ARUD。五SANKARANARAYANAN与电气和电子部门工程技术研究所,蒂鲁吉拉伯利620015,印度(电子邮件VSANKARNITTEDU)。公元MAHINDRAKAR与电气工程系,印度理工学院马德拉斯,晨奈600036,印度(电

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