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外文翻译---关于非线性整合控制的四轮转向装置和四轮扭矩车辆处理技术的发展 中文.doc

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外文翻译---关于非线性整合控制的四轮转向装置和四轮扭矩车辆处理技术的发展 中文.doc

1关于非线性整合控制的四轮转向装置和四轮扭矩车辆处理技术的发展ShinichiroHoriuchi!,KazuyukiOkada!,ShinyaNohtomi1,2,4)来表示。外部沿着车辆x和y轴受力为Fx和Fy,N被假定单独地在轮带和道路之间产生的摩擦力。这一个模型的运动基本相等源自下列各项:纵观的运动:侧部运动:偏离运动:在每轮子Fzi上的垂直负荷是空车重量和动态的重量移动以纵观的和侧面的速度联合作用力。经过车辆卷物运动产生正常的荷载产生侧面加速度的时候,经过车辆扎牢模态纵观的加速度影响正常的荷载。虽然程度和卷物运动是不包括在车辆模型中,但在常态上的他们影响轮带受力,各项解释如下:Fzf0和Fzr0分别是对于前面和后车轮静态的重量,hg是地心引力的中心高度,和是前面的/后面的旋转坚硬分配,而且是前面的/后面的旋转中心高度。轮带-道路交互作用的动力学是依赖的在侧面的和纵观的轮子滑动。图2中显3图2.侧滑角图1.平面的车辆模型和转向角度示的是侧部滑动和轮子侧滑角的定义。计算每个轮子的轮子侧滑角bi(i=1,2,4):当平行于垂直的车轮中心面,下面给出的的是轮子中心的速度ui:转向角度和是通过单个第一的次序动力学落后系统的转向装置引动器中得到的,和是时间常数。当R和是有效的半径和轮子分别旋转的角速度的时候,纵观的轮子滑移si被定义。每个轮子的运动相等,如下:是在每个轮子上的转力矩和是轮子的旋转惯性。联合上述的相等,整个非线性车辆模型,包括车辆平面运动,轮子动力学和转向装置引动器动力学,写做:4表现车辆部件,fu和tu分别指的是前后车轮转向角度。上述的相等定义了一个六输入和9部分的线性车辆动力学。2.2.轮带模型轮带模型起源于用于控制器设计单一化Dugoff的轮带模型[8]。那单一化轮带模型写出如下:其中和是纵观的轮带硬度和侧部轮带硬度。图3指出的是轮带模型特性。3.控制器设计3.1.基线控制器一个崭新发展的NLPC理论被应用到整合的控制器设计。

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