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外文翻译---实时自适应运动规划在动态环境下移动机器人无法预见的变化 中文版.doc

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外文翻译---实时自适应运动规划在动态环境下移动机器人无法预见的变化 中文版.doc

实时自适应运动规划(机坪)在动态环境下移动机器人无法预见的变化约翰凡诺伊和静肖,高级会员,电机及电子学工程师联合会抽象介绍了新颖的实时自适应运动规划(机坪)的方式规划适合高自由度或余的机器人,如移动轨迹机械手,在动态环境中的障碍与移动未知的轨迹。在RAMP方式,能同时路径和轨迹规划,同步规划和实施在实时的议案。它助于实时优化在不同的轨迹优化的标准,如减少精力和时间,最大限度地提高可操作性。它还可容纳部分指定的目标任务的机在RAMP方式器人很容易。该方法利用冗余(冗余机器人运动等在移动与操纵机械臂)通过机器人配置变量,以最好地实现松散耦合的障碍避免和优化的目标。已落实和在一个多样化的模拟测试集工作环境,包括与环境中的多个移动机器人。结果(以及附带的视频)显示说了RAMP计划者,其高效率和灵活性,而不是只处理一个单一的移动机人在动态环境良好与未知的议案,除了各种障碍静态的障碍,但也可以很容易和有效地计划的议案为机每个移动械臂在多个共享的环境移动机械臂和其他移动障碍。指数计算,自适应,动态不明运动障碍,松散的耦合,移动机器人,部分指定的目标,真正的时间,冗余机器人,轨迹优化。一,引言运动规划是一个根本问题机器人技术[1],[2设计一个有关]一个机可取的议案器人到达目标。运动规划高自由度移动机械臂的关节机械手或更具挑战性比移动机器人,因为高维配置机器人空间5月收到很少或根本没有相似之处物理空间的机器人工程,以及如何构建手稿16,2007;修改2007年12月13日和3月5日2008年。首先公布2008年10月1出版的最新版本,2008年。本文建议由副主编出版山根光属帕克和编辑后,评论者的评价意见。这份文件的部分已提交初步的IEEE国际会议智能机器人与系统,仙台,日本,2004年。提交人与智能,多媒体和互动系统(IMI)的实验室,计算机科学系,中北大学在北卡罗来纳州夏洛特,夏洛特,北卡罗来纳州28223美国(电子邮件:[email protected][email protected])。本文的补充材料可在下载http://ieeexplore.ieee.org,由作者提供:1视频的实时显示规划和执行移动机械臂运动我们的爬坡算法。这部影片是14MB的大小。更多的数字,这个文件是在网上提供颜色版本在http://ieeexplore.ieee.org。数字对象标识符10.1109/

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