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外文翻译--关于装载适应性神经模糊系统的有两足行走的机器人的零刻点弹道造型 中文版.doc

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外文翻译--关于装载适应性神经模糊系统的有两足行走的机器人的零刻点弹道造型 中文版.doc

关于装载适应性神经模糊系统的有两足行走的机器人的零刻点弹道造型D.Kim,S.-J.SeoandG.-T.Park摘要:对于制造机器人来说两足动物的体系结构高度适用于它们工作在人的环境里,因为这样将使机器人避免障碍变成一项相对的容易的任务。然而,在走动的机制中介入复杂动力学,这使得制作这样的机器人的控制系统变成了一项富有挑战性的任务。机器人脚部的零刻点(ZMP)弹道是机器人行走时的稳定性的重要保障。如果ZMP可以在线测量那么就将使为机器人稳定行走创造条件成为可能,而且通过运用标准的ZMP还可以实现机器人的稳定控制。ZMP数据是通过两足行走机器人实时测量出来的,在这之后在通过一套适应性神经模糊系统(ANFS)将其造型。测量了在水平基准面的自然行走和在带有10度倾斜面的上下行走。通过改变模糊系统的成员作用和结果输出部分的规则,使得ANFS造型的表现最优化。由ANFS展示的优秀表现意味着它不仅可以运用于模型机器人的运动,还可以运用于控制真正的机器人。1介绍两足动物结构是对走动的机器人的最多才多艺的设定之一。两足动物结构,使机器人即使在有台阶或障碍等的环境里也具备和人几乎同样的可支配的机械装置。然而,介入的动力学是高度非线性,复杂和不稳定的。因此,它是引入模仿人体行走的最大的困难。模仿人体行走是一个可观的研究领域(1)。与产业机器人的操作器相比,一个走动的机器人和地面之间的相互作用是复杂的。在这种相互作用的控制上零刻点(ZMP)[2]概念被证明是有用的。在ZMP的弹道的帮助下机器人的脚在步行期间的行动是受其稳定性信息的诱导的。使用ZMP我们可以整合两足的机器人的走的模式并用实际机器人示范行走行为。因此,ZMP标准决定了一个两足的机器人的动态稳定性。ZMP代表地面反作用力被采取发生的点。使用机器人的模型,ZMP的地点可以被计算。然而,ZMP价值指标与计算值价值指标之间有很大偏差也是有可能的,这是因为物理参量的偏差在数学模型和实际机器之间。因此,实际ZMP是应该测量的,尤其是在它作为稳定行走的控制参数时。在这项工作中,实际ZMP整周期走动数据是通过一个实用两足走动机器人获得的。机器人将在水平基准面和10度倾斜面上被测试。一个适应性神经模糊系统(ANFS)将被用于控制一个复杂的真正的有两足的走动机器人,以便于ZMP的建模,使其能应用与控制中。2有两足的走动机器人2.1有两足的走动

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