外文翻译--具有动态特性约束的高速灵活的机械手优化设计 中文版.doc

毕业设计论文外文资料翻译系部机械工程系专业机械工程及自动化姓名学号外文出处COMPUTERSSTRUCTURESVOL65,NO2,PP255259,1997ELSEVIERSCIENCE附件1外文资料翻译译文；2外文原文。指导教师评语签名年月日注请将该封面与附件装订成册。附件1外文资料翻译译文具有动态特性约束的高速灵活的机械手优化设计摘要本文提出了一种强调时间独立和位移约束的机器手优化设计理论，该理论用数学编程的方法给予了实现。将各元件用灵活的连杆连接起来。设计变量即为零件横截面尺寸。另用最关键的约束等量替换时间约束。结果表明，此方法产生的设计结果比运用KRESSELMEIERSTEINHAUSER函数，且利用等量约束所产生的设计方案更好。建立了序列二次方程基础上的优化设计方案，且设计灵敏度通过总体有限偏差来评定。动态非线性方程组包含了有效运动和实际运动的自由度。为了举例说明程序，设计了一款平面机器人，其中利用某一特定的方案并且运用了不同的等量约束进行了设计。版权属于1997年埃尔塞维尔科技有限公司1．导论目前对高速机器人的设计要求越来越高，元件质量的最小化是必不可少的要求。传统机器手的设计取决于静态体系中运动方式的多样化，但这并不适合于高速系统即应力和绕度均受动力效应控制的系统。为了防止失败，在设计的时候必须考虑到有效轨迹和实际运动轨迹之间的相互影响。在暂态负载下对结构系统进行设计已经开始展开研究，该研究是基于下面几个不同的等量约束条件下进行的，分别为对临界点的选择上1，反约束的时间限制2，和KREISSELMEIERSTEINHAUSER函数3,4的基础上进行研究。在选择临界点时，假定临界点的位置的时间是固定的，然而这种假设不适合高速系统。第二个办法的缺点是等量约束在可行域内几乎为0，因此现在还没有迹象表明这些约束是否重要。使用KREISSELMEIERSTEINHAUSER函数在可行域中产生了非零的等量约束，但它定义了一个保守的约束，从而产生了一个过于安全的设计方法。在设计机器手的时候，常规方法是考虑多静态姿态57，而不是考虑时间上的约束。这种方法并不适合高速系统，原因是一些姿态不能代表整个系统的运动，此外，位移和应力的计算也是不准确的，这是因为在计算的时候省略了刚性和弹性运动之间的联系。事实上，这种联系是灵活多体分析中最基本的810。在这项研究中，开发了一