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外文翻译--反馈控制动力系统.doc

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外文翻译--反馈控制动力系统.doc

毕业设计(论文)外文资料翻译系部:机械工程系专业:机械工程及自动化姓名:学号:外文出处:FeedbackControlofDynamicSystems附件:1.外文资料翻译译文;2.外文原文。指导教师评语:选择的翻译材料与课题贴切,翻译量达到了毕业设计的要求,除少数地方,文意翻译基本准确,但译文有多处病句,用词不够准确。签名:年月日注:请将该封面与附件装订成册。(用外文写)附件1:外文资料翻译译文反馈控制动力系统关于非线性系统所有系统都是非线性的,特别是那些如果大量需要审议的信号。另一方面,如果是小型信号,几乎所有的物理系统可以很好地近似线性模型。例如,如果θ小,那sin(θ)=θ,cos(θ)=1。同样,在模拟电子设备,如放大器,如果信号相对于提供电源电压很小,操作将接近线性。最后,我们以后会在这一章中的一节提到。李雅普诺夫指出,如果是近似线性系统,则能稳定的接近平衡点。出于这些原因,目前在这本书中提出的分析和设计的方法认为只有日益强大的技术才可用于线性模型。但是,如果信号导致设备饱和,或者如果包括非线性在内的系统是为那些小信号的,如某些种类的摩擦,那么,非线性效应则必须考虑去解释系统的行为。在这一章中,对一部分用于此目的的工具将加以说明。概述因为每一种非线性系统在许多方面都是唯一的,所以有许许多多的办法被用到非线性系统的控制设计。我们将描述的那些针对非线性系统的分析和设计的方法可分为四类。针对减少线性模型问题的方法在9.2节中进行了讨论。在大多数情况下,考虑小信号的近似性是需要的。在某些情况下,存在这样一种非线性特性,就是与它相反的可以找到,并在物理非线性影响整个线性系统之前就发生逆变化。另一些情况,在机器人领域中有一个叫“计算力矩”的技术,通过这技术并巧妙使用反馈,一些非线性模型就可以归结成一种精确的线性形式。第二类是一种启发式方法,该方法是基于考虑非线性特性能否获得不同的效益。在9.3节案例部分提到非线性特性是没有记忆的,例如,信号很大时,放大器就会输出饱和。这是对于放大器的想法,如果信号获得很大时它获得的效益就开始减少。效益变化时,由于基本轨迹是基于评估系统特征基础的,这种观点导致了启发式方法利用基本轨迹来预测这种系统将如何响应不断变化的输入信号的大小。9.4节对于那些非线性特性存在动力或记忆的情况,表明基本轨迹是没有用的。这些情况下科成博格介绍了在195

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