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外文翻译--基于黑板模式整合多种领域达到战略上为机械手导航.doc

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外文翻译--基于黑板模式整合多种领域达到战略上为机械手导航.doc

南京理工大学毕业设计论文外文资料翻译系部机械工程系专业机械工程及自动化姓名学号外文出处RamiroLiscano,AllanMaw,andElizabethR.Stuck,NationalResearchCouncilRedaE.Fayek,UniversityofWaterlooJeanYvesTigli,UniversitedeNice附件1.外文资料翻译译文2.外文原文。用外文写指导教师评语签名2009年3月18日注请将该封面与附件装订成册。附件1外文资料翻译译文基于黑板模式整合多种领域达到战略上为机械手导航发展一个移动的机械手,在智能系统设计中给予我们一个调查机会,因为机械手的可动性使我们处理许多不可预知的形式环境。智能的一种字典定义是有能力处理新的尝试情形。因此,可靠的导航机械手在未知的环境中提供智能表现,主要注意一辆自治的车辆相当简单给予一个操作系统,它一定有能力得到适当地的环境和行为。这能力需要一个回给控制系统,5个测知和控制联编车辆。不幸地是机械手有些特性仍然不满足被传统行为控制遇到解决可动装置机械手的问题,通常需要一些方法学的整合。系统在一个适当的时期中对环境产生反应。由于感应器的限制和控制处理。大部份的知识机械手获得的是不完全的或不确定的问题去处理。我们已经用可动装置机械手系统建筑学对同等的人物和一些即时的活动拟一个黑板模式。活动领域是一个组织的单位或组件运行一个特定的功能,如穿越一个走廊,下降阶段,一个开着的通风槽在底板上,或指一个陆标,一个活动,相似控制一个特定的操作中的行为。它被设计在一个狭窄的应用领域中运行,操作上不同于行为,然而行为通常相似一个回应。Payton定义期间,活动当做活化的设定。被设定的活动由一些行为的地方组成。Payton的活动是叙述一个行为的结合,达成一个更复杂的动作模型的方法。在差别中,我们没有尝试定义我们的活动为一个基本行为的结合。在我们的系统中,一些活动是必需的,让机械手操作运行简单,如此的移动相似移动一个工厂区。这些基本的导航活动正在穿越一个开着的空间。横越底板上方偏差(缆或通风槽),而且避免碰撞。系统建筑学定义一个机械装置协调移动机械手活动,自从他们之后不能全部同时地驾驶机械手。大多数的可动装置机械手控制系统是结合混合系统的方法,从阶层的,动作的,和以黑板模式为基础的系统。以行为为基础的系统最近已经变得更普遍的应用在控制移动机械手。阶层的建筑,像是Nasrem(美国航空暨太空总署│NIST标准的功能建筑学控制系统建筑学)和IMAS(智能的可动装置自治的系统)提议一个好的断落使一个全球的操作进入次操作,但是阶层的结构很快被分配测知的进入和阶层的指令结构结合而降低,类似那在Mobot3上实现使用大部分系统,感觉-想-作用难以在真正的时期实现,当机械手处理不同的测知状态的时候。已经示范的Nasrem风格使用建筑学为即时定义,狭窄部份操作的范围,而且不需要测知一个不同的移动机械手。试图把反身的能力加入一阶层的系统,Payton连同更传统的水平阶层的分解,一起计划了一个垂直的分解,造成被组成的阶层结构反身行为在最低的水平。那效果是有一个阶层的能力系统,管理不同的测知状态和一个比较强健的系统。Arkin也强调数据的非阶层广播的重要,Arkin的选择使世界的操纵被统一表现,基于潜在的田地设计一个系统。我们的系统不使用被表现统一协调活动,但是仰赖程序的知识,而且知觉的数据张贴在黑板模式上作决定。类似怪人系统建筑学过去一直驾驶着林肯,我们的系统不以它的黑板模式作为问题,解决的机械装置除了主要地当做管理者和协调者和一些真正的计时活动。这些活动不断地邮寄他们现在的州对黑板模式的环境。那知觉和测知组成物活动被设计地协同运行。不是活动之间的所有组件沟通,如此可能减少带宽沟通而且让行为反动。喜欢一个传统的黑板模式系统,我们的系统使用一个中央的数据库储存数据,可借着一些组件,但是它的功能差异因为组件合作,不要费力的去解决一般问题。在我们的系统建筑学中,黑色板的尺组和知识决定哪一个活动控制移动机械手的引动器。策略是处理知觉的能力,储存了数据。而且长期的目标以便机械手能作出全球环境的决定视野,那决定哪一个有关活动将会控制以车辆为基础知觉和活动的形成,因此是一个策略推论的形状。可动装置=机械手系统建筑适当系统的疑问,给一辆自治的车辆控制是持续的研究问题,而且只有在多数的系统设计测试之后被解决。这研究是它幼年的剧照,因此没有通常的协议,在哪一个系统建筑学是最适当的。因为控制一个移动的机械手,几乎所有现有的系统不断地接受,作为移动的机械手的变化,是以较多的能适合。虽然多数研究学会和一些公司是追求这研究,他们的目标不是所有都一样的。重要区别是在研究进入以移动机械手作为工具才深入

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