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外文翻译--自动表面粗糙度同三维机器视觉和合作的机器人控制.doc

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外文翻译--自动表面粗糙度同三维机器视觉和合作的机器人控制.doc

1附录错误!未找到引用源。外文翻译自动表面粗糙度同三维机器视觉和合作的机器人控制ChrisMarshall,RobertBickerandPaulTaylor摘要:本文介绍了创新和务实的自动检测皮革表面粗糙度,利用结构光三维机器视觉对物体轮廓的知觉和NURBS插补准确和平稳轨迹生成。作为高压喷砂用于粗加工,要考虑空间限制,在爆破庭额外的自由度介绍利用一个转盘,它支持工件,协同控制是实施之间的一个六自由度机器人和转台尽量机器人动作在满足要求的变速控制,精确的轨迹跟踪和定位控制。实验结果一致的业绩已经显示出了该方法的有效性。关键词∶三维视觉;曲线曲面的非均匀有理B样条内插法;合作管理;机器人;表面粗糙度1、引言表面处理,特别适用于鞋类制造业,质量关键的大问题是为行业的生产鞋用水泥粘结和直接注塑鞋底。一个主要因素在于完整的胶合面,这就意味着要充分清除材料的表面,以促进市场的基本结构,或者在发生天然皮革的表皮。目前,表面处理等两种形式进行,采用了气缸钢丝刷或磨料表面旋转车轮或带;这是做手工应用的历时鞋面的旋转钢丝刷,或自动机适用该鞋面以钢丝刷控制四个或五个轴,显然,手工操作,需要高超的技巧,是难以维持在一个良好的水准,由于始终不断注意经营者。控制系统的自动化进程通常开环定位装置和过程控制是有限事先调整刷特点,如丝的刚度和敏锐性,转速和控制力量与毛笔适用。在过去十年中,研究工作已取得根本性改善的轨迹控制,运用传感器和分析方法能够检测过程实时[1],[2],[3],智能控制[4],[5]的接触力,转速和进给速度的钢丝刷优化材料去除和表面纹理。大多数的这些努力都局限于实验室示威由于有实际困难的调谐有很大差异,在刷特色。因此,新工艺是可取推进素质表面处理技术。磨料爆破和喷丸有效而广泛采用的表面处理工艺去除缝针,提高强度和其它相关的表面制备应用。一系列的皮革表面筛选试验采用喷砂机根据不同的条件下在我们的实验室最近表现一致的材料去除性能。相对于这些方法用接触力控制,这是比较容易控制参数的喷砂工艺,如空气压力,速度砂粒流迁入表面距离喷嘴表面,而更重要表现较为一致,较不敏感的工艺参数变化。一个主要问题自动鞋上摔打,是如何衡量可靠的三维剖面上,并确定适当的粗径上,这使得机器人操纵粗工具加以引导沿着指定的速度。常规传感器所不具备足够的计算粗径的上表面因复杂几何概况,尤其是当今许多女人的时尚鞋。

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