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外文翻译机械手的机械和控制系统中文版.doc

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外文翻译机械手的机械和控制系统中文版.doc

本科毕业设计外文翻译题目机械手的机械和控制系统姓名学号专业机械设计制造及其自动化指导教师职称中国·武汉二○○九年二月华中农业大学本科毕业设计外文翻译1机械手的机械和控制系统文章来源:DirkOsswald,HeinzWörn.DepartmentofComputerScience,InstituteforProcessControlandRobotics(IPR).,Engler-Bunte-Ring8-Building40.28.摘要:最近,全球内带有多指夹子或手的机械人系统已经发展起来了,多种方法应用其上,有拟人化的和非拟人化的。不仅调查了这些系统的机械结构,而且还包括其必要的控制系统。如同人手一样,这些机械人系统可以用它们的手去抓不同的物体,而不用改换夹子。这些机械手具备特殊的运动能力(比如小质量和小惯性),这使被抓物体在机械手的工作范围内做更复杂、更精确的操作变得可能。这些复杂的操作被抓物体绕任意角度和轴旋转。本文概述了这种机械手的一般设计方法,同时给出了此类机械手的一个示例,如卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ。本文末介绍了一些新的构想,如利用液体驱动器为类人型机器人设计一个全新的机械手。关键词:多指机械手;机器人手;精操作;机械系统;控制系统1.引言2001年6月在德国卡尔斯鲁厄开展的“人形机器人”特别研究,是为了开发在正常环境(如厨房或客厅)下能够和人类合作和互动的机器人系统。设计这些机器人系统是为了能够在非专业、非工业的条件下(如身处多物之中),帮我们抓取不同尺寸、形状和重量的物体。同时,它们必须能够很好的操纵被抓物体。这种极强的灵活性只能通过一个适应性极强的机械人手抓系统来获得,即所谓的多指机械手或机器人手。上文提到的研究项目,就是要制造一个人形机器人,此机器人将装备这种机器人手系统。这个新手将由两个机构合作制造,它们是卡尔斯鲁厄大学的IPR(过程控制和机器人技术研究院)和c(计算机应用科学研究院)。这两个组织都有制造此种系统的相关经验,但是稍有不同的观点。IPR制造的卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ(如图1所示),是一个四指相互独立的手爪,我们将在此文中详细介绍。IAI制造的手(如图17所示)是作为残疾人的假肢。图1.IPR的卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ图2.IAI开发的流体手2.机器人手的一般结构华中农业大学本科毕业设计外文翻译2一个机器人手可以分成两大主要子系统:机械系统和控制系统

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