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外文翻译机械手的机械和控制系统中文版.doc

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外文翻译机械手的机械和控制系统中文版.doc

本科毕业设计外文翻译题目机械手的机械和控制系统姓名学号专业机械设计制造及其自动化指导教师职称中国(图4所示)。鉴于从第一代卡尔斯鲁厄灵巧手设计中得到的经验,比如因传动带而导致的机械问题以及较大摩擦因数导致的控制问题,卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ采用了一些不同的设计决策。每根手指的关节2和关节3之间的直流电机被整合到手指前部肢体中(图5所示)。这种布置可使用很硬的球轴齿轮将运动传递到手指的关节处。处在电机轴上的角度编码器(在齿轮前)此时可作为一个精度很高的位置状态传感器。图3.工业机器人上的KDHⅡ图4.KDHⅡ的顶视图为了感知作用在物体上的手指力量,我们发明了一个六维力扭矩传感器(图6所示)。这个传感器可当作手指末端肢体使用,且配有一个球形指尖。它可以抓取较轻的物体,同时也能抓取3-5kg相近的较重物体。此传感器能测量X、Y和Z方向的力及绕相关轴的力矩。另外,3个共线的激光三角测量传感器被安置在KDHⅡ的手掌上(图5所示)。因为有3个这样的传感器,因此不仅可以测量3单点之间的距离,如果知道物体的形状,还能测出被抓物体表面之间的距离和方向。物体状态传感器的工作频率为1kHz,它能检测和避免物体的滑落。

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