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外文翻译--低能耗机器人悬浮机构的应用.doc

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外文翻译--低能耗机器人悬浮机构的应用.doc

低能耗机器人悬浮机构的应用摘要(文档摘要)本文给出一种采用悬浮装置直接驱动机器人手臂来操纵重型物体的低能量操纵方法。考虑到在水平面内悬吊工具的操作,利用悬吊在水平面内的工具的动态行为给出了混合位置/力跟踪计划的运算法则,为了垂直操纵悬浮机器人手臂,由考虑到弹簧秤的重力补偿,这种混合位置/力的动力学模型已经发展。为了显示应用于工业的可能性,这种模型在倒角作业领域已经展开。模拟和实验证明了此拟议系统的可行性。文本全文5295个字著作权MCBUPLIMITEDMCB2000截至2000小型断路器有限公司简称MCBMOHAMMADJASHIMUDDIN博士,山形大学系统和信息工程系,日立4316,日本YONEZAWA9928510,电话81238263237;传真81238263205YASUONASU山形大学机械系统工程部教授,日立4316,日本YONEZAWA9928510,KAZUHISAMITOBE副教授,山形大学机械系统工程部教授,日立4316,日本YONEZAWA9928510,KOUYAMADA副研究员,山形大学电子及信息工程系,日立4316,日本YONEZAWA9928510,鸣谢在此作者真诚的感谢YOSHIHIROISHIHARA先生,YOSHIYASUHARIU先生,HIDEKAZUSATOU先生,及KAZUOABE先生在机器人的制作和控制软件的执行中所做出的努力MOHAMMADJASHIMUDDIN还将感谢教育部,科学会,运动商及MONBUSHO给出的奖学金,JAPANRECEIVED5JANUARY2000ACCEPTED7FEBRUARY20001简介在水平的运动中,工具重量在连接摩擦上有相当大的影响,它直接地影响推进时的转动力矩。在垂直的运动中,地心引力效果在操作体的动力学上有相当大的影响。机器人的操纵应该在推进转力矩的可允许极限和力量感应器的能力里面。悬浮工具系统STS是一种新提议的横向操纵重型工具的处理策略,悬吊机器人手臂系统SRAS是一种新提议的机器人手臂用在垂直面实现低功率驱动和小容量感应器的操作方法。由于和传统的系统比起来具有很多优点,悬浮工具系统和悬吊机器人手臂系统已经成为工业应用领域越来越感兴趣的话题。当需要结构的坚硬性和高性能动态的时候,并联操作结构与现有的机器人系列相比,提供了许多明显的优点。因此,这种机制在过去二十年受到了一定

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