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外文翻译--多自由度步行机器人 中文版.doc

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外文翻译--多自由度步行机器人 中文版.doc

毕业设计论文外文资料翻译系别机电信息系专业机械设计制造及其自动化班级姓名学号外文出处KPRAOANDKSIVARANI;JMATERPROCTECHNOL,1993,VOL37,PP295318附件1原文;2译文2013年05月多自由度步行机器人摘要在现实生活中设计一款不仅可以倒下而且还可以站起来的机器人灵活智能机器人很重要。本文提出了一种两臂两足机器人,即一个模仿机器人,它可以步行、滚动和站起来。该机器人由一个头,两个胳膊和两条腿组成。基于远程控制,设计了双足机器人的控制系统,解决了机器人大脑内的机构无法与无线电联系的问题。这种远程控制使机器人具有强大的计算头脑和有多个关节轻盈的身体。该机器人能够保持平衡并长期使用跟踪视觉,通过一组垂直传感器检测是否跌倒,并通过两个手臂和两条腿履行起立动作。用实际例子对所开发的系统和实验结果进行了描述。1引言随着人类儿童的娱乐,对于设计的双足运动的机器人具有有站起来动作的能力是必不可少。为了建立一个可以实现两足自动步行的机器人,设计中感知是站立还是否躺着的传感器必不可少。两足步行机器人它主要集中在动态步行,作为一种先进的控制问题来对待它。然而,在现实世界中把注意力集中在智能反应,更重要的是创想,而不是一个不会倒下的机器人,是一个倒下来可以站起来的机器人。为了建立一个既能倒下又能站起来的机器人,机器人需要传感系统就要知道它是否跌倒或没有跌倒。虽然视觉是一个机器人最重要的遥感功能,但由于视觉系统规模和实力的限制,建立一个强大的视觉系统在机器人自己的身体上是困难的。如果我们想进一步要求动态反应和智能推理经验的基础上基于视觉的机器人行为研究,那么机器人机构要轻巧足以够迅速作出迅速反应,并有许多自由度为了显示驱动各种智能行为。至于有腿机器人678,只有一个以视觉为基础的小小的研究9。面临的困难是在基于视觉有腿机器人实验研究上由硬件的显示所限制。在有限的硬件基础上是很难继续发展先进的视觉软件。为了解决这些问题和推进基于视觉的行为研究,可以通过建立远程脑的办法。身体和大脑相连的无线链路使用无线照相机和远程控制机器人,因为机体并不需要电脑板,所以它变得更加容易建立一个有许多自由度驱动的轻盈机身。在这项研究中,我们制定了一个使用远程脑机器人的环境并且使它执行平衡的视觉和起立的手扶两足机器人,通过胳膊和腿的合作,该系统和实验结果说明如下。2远程脑系统

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