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外文翻译--最优运动设计的一个二自由度平面并联机械手 中文版.doc

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外文翻译--最优运动设计的一个二自由度平面并联机械手 中文版.doc

清华科技ISSN1007-021406/18pp269-275第12卷,第3号,2007年6月最优运动设计的一个二自由度平面并联机械手*吴军,李铁民,刘辛军,王立平制造工程研究所,精密仪器和机械学系,清华大学,北京100084,中国摘要:封闭了优化设计的运动学2自由度平面并联机械手的解决方案。基于工作空间提出了优化设计。与此同时,一个全球性的,全面介绍了空调指数评估运动设计。最好的并联机械手是纳入一个五自由度混合机工具包括一个二自由度旋转机头和一个长移动工作台。结果表明,平面并联机械手的基础试机工具可以成功地用于机叶片和导叶的水力涡轮机。关键词:平面并联机械手;全球调节指数;混合机工具介绍并行机制能够非常快速和准确的运动,具有较高的平均刚度,且特征是在他们的工作空间,具有较低的惯性,可以操纵重载荷比串行、同行。因此,并行机制在为平台的计算机数控加工的同时也被众多研究者全面研究和制造。高夫”Eq。(12)应该只有“-”。方程(7)-(13)表明,直接和逆运动学的机械手可以描述在封闭形式。

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