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外文翻译--机器人在自然地形下爬行 中文版.doc

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外文翻译--机器人在自然地形下爬行 中文版.doc

1机器人在自然地形下爬行摘要:这篇文章展示了爬行机器人规划准静态动作的一种大致构造。把这种构造具体化是为了计算一种三足机器人在垂直自然地形中的爬行动作。在这里我们展示了通过模拟环境路径的例子。规划问题是五个对机器人系统发展的挑战中的一个,它可使机器人在自然地形上爬行。剩下的四个方面——硬件设计、控制、判断、抓握——仍在讨论中。关键词:动作规划,爬行,机器人学,有足机器人,高危通道,自然地形21前言这篇文章中描写的机器人爬行是发展核心技术成果的一部分,该技术能使一个自动化机器人的设计执行系统实现在垂直自然地形中的爬行。对我们而言,这种技术之前从未在机器人系统中得到证实。先前的方法能够处理好在人工地形爬行的问题,那些方法不是用特殊的装置吸附在地形表面,就是利用地形特殊的性质或特点。发展这种机器人爬行技术将使我们对人类为什么能执行像在崎岖地形上攀爬这种复杂任务的理解更上一层楼。在今后精密机器人系统的发展中,将会证明这非常有益。精密机器人系统能够实现救助或代替人们在复杂地形上进行危险作业。这样的例子包括用机器人系统来搜救,侦察和探索行星。在机器人能够真正在真实、垂直的自然地形下爬行前,需要解决许多问题。这篇文章考虑了这些问题中五个最主要的方面:硬件设计、控制、判断、规划和抓握。其中一个的问题,行动规划问题,被我们详尽的描述。爬行机器人的大致构造已经展示。这种构造被具体化来计算图1中展示的三足机器人的爬行动作。本图展示的是这个机器人在一种典型垂直环境下的模拟结果。图1三足机器人相爱自然垂直表面爬行2动机在这个领域中的研究结果会使很多应用受益,也为一些相关的研究领域提供了帮助。2.1应用写这篇文章是受到需要机器人系统有提供高危自然环境下的途径的能力的激励。3这样的系统有很多陆上的用途,例如搜救,探索洞穴,辅助人类攀岩和灵活的城市任务。每个都需要上升、下降或通过陡峭的斜坡和峭壁,因此可联想到的人类风险。一些空间应用同样受益于这些先进的机器人系统。例如火星位置具有潜在的高科技价值已经在悬崖面上得到证实。通常,飞行机器人进入这些位置既不实际也不可行。因此,到达这些位置,机器人必须攀爬、下降或通过陡峭的斜坡。将来探索其它行星饿目标也许会需要进入同样崎岖的地形。2.2关联为了进一步提高机器人在垂直自然地形上的发展,在这种领域中的研究结果能为一些相关领域提供重要的见解。例如,这项研究能引导

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