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外文翻译--仿生物脊柱的人形机器人Robota的设计 中文版.doc

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外文翻译--仿生物脊柱的人形机器人Robota的设计 中文版.doc

外文资料名称:DesignofaBiomimeticSpinefortheHumanoidRobotRobota外文资料出处:IEEE/RAS-EMBSInternationalConferenceonBiomedicalRoboticsandBiomechatronicsPisa,Italy,February20-22,2006附件:1.外文资料翻译译文2.外文原文指导教师评语:签名:年月日1仿生物脊柱的人形机器人Robota的设计洛伦佐,佛罗里特,安德里亚谭艳译摘要:本文描述了有3个自由度的娃娃形的Robota机器人。这项工作强调人行机器人必须有人的外部特征和人机性能,其目的是为了提高人机的互动。设计一个仿人脊髓的机器人要满足脊椎设计要符合能提供仿人形机器人能顺利像人一样前进,侧身弯曲。索引指出-仿生物脊柱,仿人形躯干1引言Robota项目设计了一系列的模仿具有人的特点的机器人[1][2]。自从1998以来,Robota设计部分是被用作研究孤独症孩子[3],[4]。这些研究相比人类的特性可能在孤独症孩子兴趣上有所相同。因此,表达人类的特征,机器人的身体特性和机器人的行为特征,在Robota的设计中有一个长期的关键约束。Robota当前的模型,我们在这里(参见图1)描述,将找到有关人类机器人作用在各种各样的工作中的一项应用,在我们的实验室里实施,参见[5][6]。在[8]中,我们提出一种机器人模型,其手臂有7个自由度,为了拓宽视野眼睛有3个自由度。在本文中我们介绍了有关节脊椎的机器人的近来发展情况,使其赋有与人类相似的运动。我们在设计各阶中都做了相关的报告,花费了很多时间来设计解决方案。虽然在理论上可行,但在实践中出现一些不符合实际的情况。尽管这比较罕见,我们相信文献只趋向于对加工的最终模型进行发表。在某些情况下,不能实行的解决方案也是有教育意义的,特别是这些方案在设计中被证明是错误的情况下。2产品现状从越来越多的机器人研究来设计仿人机器人。但是,这些作品绝大多数遵循一个相对标准的驱动方式来设计机器人的躯体。这样的例子包括:本田机器人ASIMO[9],索尼的Q-RIO[10]等。所有这些,一般有两个自由度。而仿人机器人有3个自由度。但更多数的解决办法遵循了仿生设计。比如,CLA和KENTA[15]、[16]机器人,是在东京大学开发的,它们提供两个脊椎关节,模仿人体

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