外文翻译--校准并联机床的不确定参数 中文版.doc

外文资料名称Uncertaintypropagationincalibrationofparallelkinematicmachines外文资料出处PrecisionEngineeringJournaloftheInternationalSocietiesforPrecisionEngineeringandNanotechnology252001附件1.外文资料翻译译文2.外文原文用外文写1校准并联机床的不确定参数伯恩哈约翰洛塔尔葛卫军译摘要本文概述了校正并联装置的详细方法，以确定目前运动学的不确定性参数（联合位置，初步支撑长度，主轴位置和方向）。这种不确定性的估算方法是利用MonteCarlo模拟应用于连续测定方法的运动学参数完全组装旋风铣床。结果不确定性存在于2000年运动学参数的旋风铣中。关键词Stewart平台标定运动学参数不确定性1.介绍在过去十年中，在多轴机床的基础上并联机制（PKMS）已开发并行销世界各地作为替代传统串行堆叠滑动正交机器架构。其一般区别于PKM和正交序列机制的安排的执行器。正交串行机制，个别驱动器负责个别笛卡儿的自由度（自由度）是加入端对端的串行连接链固定地面的移动帧帧。在并联机床架构，个别驱动器通常不会安排独立控制一个单一的笛卡儿自由度。相反，驱动器的安排，使每一个驱动器之间的连接固定和移动帧画面。这种在笛卡尔空间的组合驱动器控制的移动帧是一种常见的对并联机床Stewart平台（图1）的Stewart平台连接流动的平台，固定地面框架由六个扩展链接或支柱有6个自由度。图一一般并联机床的机器，从一家运动学模型的特殊机器对笛卡尔的进行了不同立场和方向工具这些机器依靠点检测精确定位的参数检测运动学模型独特的特殊机器中的参数运动学模型包括空间位置的联合中心在机器上2的基地和移动平台，初步支柱长度和支柱流离失所。流离失所的支柱很容易从传感器获得的机器上。然而，剩下的运动学参数（联合中心地点，并初步支撑长度）是难以确定当这些机器在其完全组装状态。这些机器的规模和复杂性通常使有些不良的困难和确定剩余运动学参数的直接检查，如在三坐标测量机。为了PKMs将有用的精密定位应用技术必须发展迅速校正机确定运动学参数。本文是组织以下列方式的叙述方法对评估的不确定性传播的并联机床校准。第3节包含一个简短的故事大纲，标定方法这方面的工作。第4节中错误预算校准测量精确。第5节给出了结果的不确定性传播模拟。第6节比较模拟结果与实验结果进行的检测。2．评估不确定性传播的方法目前的不确定性的外部测量文书相结合的不确定性在机器动议创建中的错误数据所使用的校准算法来计算的参数，机器的运动模型。因为错误是在对收集到的数据，将有错误存在于计算机模型参数以及。由于这些计算机模型的参数不相同的符合实际的物理参数的实时机，定位误差将导致恢复时参数中使用位置控制的机器。这些定位误差，由于不正确的参数该模型将复杂的不确定性固有的机器本身，因此在最后计算机器的精度。这一点很重要不容忽视。其不确定性所引起的机器本身（即，可重复性，传感器决议，未热和几何影响）影响整体性能的定位机器的两倍。首先，他们购买的基本的不确定性测量数据所使用的校正算法。其次，在校准完成后，和新参数化运动学模型用于机械控制，这些同一台机器上的不确定性仍然存在，并有助于以定位误差。我们建议通过以下方法来实现对并联机床校准并评价其不确定性传播的过程1．在校准测量预测其不确定性，构建一个错误预算。32．构建一个错误预算机器本身的规模长度误差以及热效应，传感器决议，非球形联合动议，以及其他影响固有的特殊机器的非重复性的定位。3．结合这两个不确定性来源估计整体的不确定性存在于收集数据使用的校正算法模型参数。4．建设一个完美的机器数据模式，不承担任何不确定因素存在测量仪器或机器。5．执行MonteCarlo模拟校准进程运行多个校正算法次，每次腐蚀的完美的数据与随机产生的错误假定均匀分布在不确定性预测的范围加上错误的预算分析。6．分析了分配中的错误模型参数从蒙特卡洛模拟。7．使用电脑的运动学模型与每套模型参数得到校准模拟，模拟运动在某个特定机器精度性能测试（即通告球酒吧测试，激光干涉位移测量等），包括不确定性与机器本身的仿真。8．分析了模拟的性能数据。这显示了仿真的一系列成果之一是可能从特定的校准实现最后机定位性能测试.这程序流程图中概述图2，还可以修改这些模拟研究不同贡献者的整体定位性能的机器。例如，人们可能认为，机器本身是完美的，以确定如何在不确定性的外部校准测量仪器有助于机器定位误差。相反，人们可以认为外部测量是完善和审查繁殖各种来源的机器的错误，如热效应和非球形的最后定位精度性能的联合运动。3．连续测定技术的标定方法其中概述的第2种办法是用来评价不确定性传播的校准装置和并联机床新方法的顺序运动学参数的测定在PKMs开发的作者的报告以及其他。为图二