百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

首页 人人文库网 > 资源分类 > PPT文档下载

六足爬虫机器人机械结构设计毕业设计幻灯片.ppt

  • 资源星级:
  • 资源大小:961.50KB   全文页数:20页
  • 资源格式: PPT        下载权限:游客/注册会员/VIP会员    下载费用:3
游客快捷下载 游客一键下载
会员登录下载
下载资源需要3

邮箱/手机号:
您支付成功后,系统会自动为您创建此邮箱/手机号的账号,密码跟您输入的邮箱/手机号一致,以方便您下次登录下载和查看订单。

支付方式: 微信支付       支付宝      
验证码:   换一换

友情提示
2:本站资源不支持迅雷下载,请使用浏览器直接下载(不支持QQ浏览器)
3:本站资源下载后的文档和图纸-无水印,预览文档经过压缩,下载后原文更清晰   

六足爬虫机器人机械结构设计毕业设计幻灯片.ppt

六足爬虫机器人机械结构设计(机械部分)姓名:指导教师:班级:1摘要分析仿生态六足爬行机器人步进足规划的要求和特点,参照实体机器人结构尺寸利用软件cad设计机器人结构零部件的尺寸,及其整体结构尺寸;再者利用软件solidworks进行实体零部件造型,然后进行结构装配来检查各个尺寸设计是否合理,进而更好的实现最终的设计结果,让它运动起来。在整个过程中,装配是关键,位置要求都要在装配过程中去尝试着设计关键词:仿生机器人结构设计零部件装配2仿生态六足爬行机器人的步态爬行原理(1)足部行走模型“六足纲”昆虫多以交替的三角步态运动进行直线行走,即行走时有3条腿同时着地,另外3条腿迈步,中间腿向上提时一侧前后腿向前迈,另一侧前后腿向后摆,通过与地面之间的摩擦力来实现机器人的前进;并以一侧迈大步、另一侧迈小步的方式实现转向。项目组在对一些六足昆虫的行走过程进行观察和详细测量的基础上对其三角步态进行了优化和创新,设计了一款新型六足仿生机器人。(2)步态行走原理图2机器人步态原理图及电机安装图,前进运动时,其中一侧前后腿抬足先行向前侧摆一定角度,当其刚好落地时,中间的两腿支撑起前部实现其中四只腿着地,进而来让另一侧腿开始抬足侧摆相同的角度后落地,实现前进;后退时候的原理是同样的方式。转弯运行时,中间腿先支撑起来,进而两侧腿同时动作,一侧向前摆动,一侧向后摆动,至于摆动角度的大小则是根据转弯的弧度来决定,经过上述过程可解决机器人的转向问题。综上可知:步进过程简述:左侧前后腿侧摆然后落足,右侧腿侧摆后落足,中间腿部起到平衡身体的作用,当遇到障碍物时,中间腿部支撑起来机体,然后两侧腿部同时间侧摆,向那一侧转弯,另一侧的腿摆动的角度大一些,具体拐弯的角度大小靠两边腿部摆动的角度大小决定。腿部的摆动都是通过对三部电机的控制来实现运动。

注意事项

本文(六足爬虫机器人机械结构设计毕业设计幻灯片.ppt)为本站会员(专业资料库)主动上传,人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知人人文库网(发送邮件至[email protected]或直接QQ联系客服),我们立即给予删除!

温馨提示:如果因为网速或其他原因下载失败请重新下载,重复下载不扣分。

关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

网站客服QQ:2846424093    人人文库上传用户QQ群:460291265   

[email protected] 2016-2018  renrendoc.com 网站版权所有   南天在线技术支持

经营许可证编号:苏ICP备12009002号-5