六足爬虫机器人机械结构设计毕业设计幻灯片.ppt

六足爬虫机器人机械结构设计（机械部分）姓名：指导教师：班级：1摘要分析仿生态六足爬行机器人步进足规划的要求和特点，参照实体机器人结构尺寸利用软件cad设计机器人结构零部件的尺寸，及其整体结构尺寸；再者利用软件solidworks进行实体零部件造型，然后进行结构装配来检查各个尺寸设计是否合理，进而更好的实现最终的设计结果，让它运动起来。在整个过程中，装配是关键，位置要求都要在装配过程中去尝试着设计关键词：仿生机器人结构设计零部件装配2仿生态六足爬行机器人的步态爬行原理（1）足部行走模型“六足纲”昆虫多以交替的三角步态运动进行直线行走，即行走时有3条腿同时着地，另外3条腿迈步，中间腿向上提时一侧前后腿向前迈，另一侧前后腿向后摆，通过与地面之间的摩擦力来实现机器人的前进；并以一侧迈大步、另一侧迈小步的方式实现转向。项目组在对一些六足昆虫的行走过程进行观察和详细测量的基础上对其三角步态进行了优化和创新，设计了一款新型六足仿生机器人。（2）步态行走原理图2机器人步态原理图及电机安装图，前进运动时，其中一侧前后腿抬足先行向前侧摆一定角度，当其刚好落地时，中间的两腿支撑起前部实现其中四只腿着地，进而来让另一侧腿开始抬足侧摆相同的角度后落地，实现前进；后退时候的原理是同样的方式。转弯运行时，中间腿先支撑起来，进而两侧腿同时动作，一侧向前摆动，一侧向后摆动，至于摆动角度的大小则是根据转弯的弧度来决定，经过上述过程可解决机器人的转向问题。综上可知：步进过程简述：左侧前后腿侧摆然后落足，右侧腿侧摆后落足，中间腿部起到平衡身体的作用，当遇到障碍物时，中间腿部支撑起来机体，然后两侧腿部同时间侧摆，向那一侧转弯，另一侧的腿摆动的角度大一些，具体拐弯的角度大小靠两边腿部摆动的角度大小决定。腿部的摆动都是通过对三部电机的控制来实现运动。