百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

首页 人人文库网 > 资源分类 > PPT文档下载

工业机器人的运动规划及编程.ppt

  • 资源星级:
  • 资源大小:103.00KB   全文页数:24页
  • 资源格式: PPT        下载权限:游客/注册会员/VIP会员    下载费用:3
游客快捷下载 游客一键下载
会员登录下载
下载资源需要3

邮箱/手机号:
您支付成功后,系统会自动为您创建此邮箱/手机号的账号,密码跟您输入的邮箱/手机号一致,以方便您下次登录下载和查看订单。

支付方式: 微信支付       支付宝      
验证码:   换一换

友情提示
2:本站资源不支持迅雷下载,请使用浏览器直接下载(不支持QQ浏览器)
3:本站资源下载后的文档和图纸-无水印,预览文档经过压缩,下载后原文更清晰   

工业机器人的运动规划及编程.ppt

第六章工业机器人的运动规划及编程本章涉及工业机器人技术的三个重要内容,即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求,确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据,所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动,机器人具有可编程功能,因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率,出现了机器人编程语言,它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学,建立机器人编程环境,从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间,提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分,有时可以直接利用CAD数据库的信息,大大减少了编程时间,提高了编程水平。)来描述。这种描述方法不仅符合机器人用户考虑问题的思路,而且有利于描述和生3!A的运动轨迹。?!:1~;精精工具坐标系相对于工作坐标系的运动!来描述作业路径,是一种通用的作业描述方法。它把作业路径的描述与具体的机器人、手爪或工具分离开来,形成了模型化的作业描述方法。从而使这种描述既适用于不同的机器人,也适用于同一机器人上装夹不同规格的工具。有了这种描述方法,我们就可以把如图6-2所示的机器人从初始状态运动到终止状态的作业,看作是工具坐标系从初始位置{丁。}变化到终止位置{r川的坐标变换。显然,这种变换与具体机器人无关。一般情况下,这种变换包含了工具坐标系的位置和姿态的变化。

注意事项

本文(工业机器人的运动规划及编程.ppt)为本站会员(专业资料库)主动上传,人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知人人文库网(发送邮件至[email protected]或直接QQ联系客服),我们立即给予删除!

温馨提示:如果因为网速或其他原因下载失败请重新下载,重复下载不扣分。

关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

网站客服QQ:2846424093    人人文库上传用户QQ群:460291265   

[email protected] 2016-2018  renrendoc.com 网站版权所有   南天在线技术支持

经营许可证编号:苏ICP备12009002号-5