站内搜索

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构设计小论文.doc集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构设计小论文.doc

收藏 分享

资源预览需要最新版本的Flash Player支持。
您尚未安装或版本过低,建议您

集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构设计摘要随着工业水平的发展,重要的大型焊接结构件的应用越来越多,其中大量的焊接工作必须在现场作业,如集装箱波纹板焊接机器人、大型舰船舱体、甲板的焊接、大型球罐储罐的焊接等。而这些焊接场合下,焊接机器人要适应焊缝的变化,才能做到提高焊接自动化的水平。无疑,将机器人技术和焊缝跟踪技术结合将有效地解决大型结构件野外作业的自动化焊接难题。因此机器人的设计对于解决这一难题至关重要。本课题主要完成机器人运动学的逆解、车体的总体设计、电机的选择等方面。主要从机器人运动学逆解的角度完成一个周期内的运动学逆解,求出三个关节应按照什么运动规律进行运动,还有三个关节的运动之间的函数关系,进而完成对整个机器人的总体设。通过对小车的受力分析完成对车轮、车体的设计。根据实际操作中遇到的问题对完成对电机的选择。最后对所选的齿轮进行校核,使之能完成具体的操作要求。关键词焊接机器人发展运动学逆解结构设计随着工业水平的发展,重要的大型焊接结构件的应用越来越多,其中大量的焊接工作必须在现场作业,如大型舰船舱体、甲板的焊接、大型球罐储罐的焊接等。而这些焊接场合下,焊接机器人要适应焊缝的变化,才能做到提高焊接自动化的水平。无疑,将机器人技术和焊缝跟踪技术结合将有效地解决大型结构件野外作业的自动化焊接难题。当前绝大多数移动焊接机器人还能焊缝跟踪,焊前必须通过人为的方式,把机器人放到坡口附近合适的位置,并且通过手动将机器人本体、十字滑块等调整到合适的待焊状态,也就是说机器人的自主性还很低,基本上还不具有自主的运动规划能力。未来的发展趋势为三个方面选择视觉传感器来进行传感跟踪,因为与图象处理方面相关的技术得到发展;采用多传感信息融合技术以面对更为复杂的焊接任务;由于控制技术由经典控制到向智能控制技术的发展,这也将是移动焊接机器人的控制所采用。目前用于焊接集装箱侧板与顶侧梁、底侧梁的自动焊专机,由于在焊接过程中,焊枪不能随波形的变化调整与焊枪速度的夹角(焊接工艺参数也未有变化),如图1所示,在直线段与在波内斜边段,焊接速度方向恒为水平向右,而焊枪与焊缝保持垂直,故焊枪与焊接速度的夹角不能保持恒定,直接导致在直线段的焊缝成形与在波内斜边段的焊缝成形不能保持一致,进而导致在直线段焊接与在波内斜边段焊接的焊缝的质量不一样,进而制约集装箱的生产质量。图1集装箱波纹板示意图为此,
编号:201311191413334231    类型:共享资源    大小:133.00KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-19
  
7
关 键 词:
专业文献 学术论文 精品文档 集装箱波
  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
关于本文
本文标题:集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构设计小论文.doc
链接地址:http://www.renrendoc.com/p-104231.html

当前资源信息

4.0
 
(2人评价)
浏览:16次
图纸帝国上传于2013-11-19

官方联系方式

客服手机:17625900360   
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   

精品推荐

相关阅读

关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

网站客服QQ:2846424093    人人文库上传用户QQ群:460291265   

[email protected] 2016-2018  renrendoc.com 网站版权所有   南天在线技术支持

经营许可证编号:苏ICP备12009002号-5