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基于ADAMS的四自由度机械手运动学仿真毕业论文.doc基于ADAMS的四自由度机械手运动学仿真毕业论文.doc

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目录1引言111工业机械手研究现状112工业机械手的功能及应用113本文研究内容及研究意义32工程机械仿真简介321概述322工程机械仿真的思想、内容和特点323参数化设计概念424工程机械零部件参数化仿真设计43PRO/E功能介绍531引言532PRO/E对三维模型的处理5321PRO/E的三维模型创建功能5322PRO/E建模的一般过程6323利用族表实现零件系列化设计633PRO/E的特点及产品外观造型设计64ADAMS功能介绍941ADAMS概述942ADAMS基本功能943ADAMS和PRO/E之间的数据转换115仿真分析1251仿真流程图1252模型建立13521利用PRO/E建立机构模型13522ADAMS仿真模型等效转换1453ADAMS仿真15531仿真设置15532仿真结果156运动学分析1761建立坐标系1762运动学分析177结束语19参考文献20致谢2111引言11工业机械手研究现状随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断发展,机器人仿真系统在机器人设计和研究方面,发挥着重要的作用,它可应用于机器人的许多方面,已成为机器人学的一个重要分支。例如可帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限;还能帮助研究人员了解机器人工作空间的形态与合理性;可用于分析检验轨迹规划和作业规划的正确性与合理性;可为离线编程技术的研究提供一种极为有效的验证手段;可以用于实时检测机器人与作业环境之间的碰撞与干涉以保证整个生产单元的安全等。此外,仿真技术还可以帮助用户选择适合特定作业环境的机器人类型。机械手是近年来发展起来的综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新科研成果,代表了机电一体化的最高成就,是目前科技发展最活跃的领域之一。工业机械手的性能,要求不断提高工作精度和作业速度,增加机构的自由度,提高通用性和灵活性,同时还要求降低成本,控制简单,安全可靠。因此,工业机械手的研究处于机械手研究的前沿。多自由度机械手已经得到了广泛的研究,但自由度较少的工业机械手,以其造价低廉、结构紧凑、刚度高、定位精度高、响应速度快、实用性强等优势,有极高的性价比,在实际工业市场得到了广泛的应用。水平多关节工业机械手由于精度高、运动速度快,串联四自由度导致其靠后的驱动电机和传动系统都位于运动着的臂上,导致系统惯性增加,系统动力性能恶化;
编号:201311192222555364    类型:共享资源    大小:623.50KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-19
  
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