会员注册 | 登录 | 微信快捷登录 支付宝快捷登录 QQ登录 微博登录 | 帮助中心 人人文库renrendoc.com美如初恋!
站内搜索 百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

基于ADAMS的四自由度机械手运动学仿真毕业论文.doc基于ADAMS的四自由度机械手运动学仿真毕业论文.doc -- 8 元

宽屏显示 收藏 分享

资源预览需要最新版本的Flash Player支持。
您尚未安装或版本过低,建议您

目录1引言.............................................................11.1工业机械手研究现状............................................11.2工业机械手的功能及应用........................................11.3本文研究内容及研究意义........................................32工程机械仿真简介..................................................32.1概述..........................................................32.2工程机械仿真的思想、内容和特点................................32.3参数化设计概念................................................42.4工程机械零部件参数化仿真设计..................................43PRO/E功能介绍....................................................53.1引言..........................................................53.2PRO/E对三维模型的处理.........................................53.2.1Pro/E的三维模型创建功能...................................53.2.2Pro/E建模的一般过程.......................................63.2.3利用族表实现零件系列化设计................................63.3PRO/E的特点及产品外观造型设计.................................64ADAMS功能介绍....................................................94.1ADAMS概述.....................................................94.2ADAMS基本功能..............................................94.3ADAMS和PRO/E之间的数据转换..................................115仿真分析.........................................................125.1仿真流程图...................................................125.2模型建立.....................................................135.2.1利用Pro/E建立机构模型....................................135.2.2ADAMS仿真模型等效转换....................................145.3ADAMS仿真....................................................155.3.1仿真设置..................................................155.3.2仿真结果..................................................156运动学分析......................................................176.1建立坐标系...................................................176.2运动学分析...................................................177结束语...........................................................19参考文献..........................................................20致谢..............................................................2111引言1.1工业机械手研究现状随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断发展,机器人仿真系统在机器人设计和研究方面,发挥着重要的作用,它可应用于机器人的许多方面,已成为机器人学的一个重要分支。例如可帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限还能帮助研究人员了解机器人工作空间的形态与合理性可用于分析检验轨迹规划和作业规划的正确性与合理性可为离线编程技术的研究提供一种极为有效的验证手段可以用于实时检测机器人与作业环境之间的碰撞与干涉以保证整个生产单元的安全等。此外,仿真技术还可以帮助用户选择适合特定作业环境的机器人类型。机械手是近年来发展起来的综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新科研成果,代表了机电一体化的最高成就,是目前科技发展最活跃的领域之一。工业机械手的性能,要求不断提高工作精度和作业速度,增加机构的自由度,提高通用性和灵活性,同时还要求降低成本,控制简单,安全可靠。因此,工业机械手的研究处于机械手研究的前沿。多自由度机械手已经得到了广泛的研究,但自由度较少的工业机械手,以其造价低廉、结构紧凑、刚度高、定位精度高、响应速度快、实用性强等优势,有极高的性价比,在实际工业市场得到了广泛的应用。水平多关节工业机械手由于精度高、运动速度快,串联四自由度导致其靠后的驱动电机和传动系统都位于运动着的臂上,导致系统惯性增加,系统动力性能恶化又由于串联机构求正解较容易,而求逆解则较困难,因此运动学与动力学计算困难,导致在设计中必须放宽各种设计参数还因为机器较重,并进一步导致驱动部分变大,系统响应速度降低,大型驱动部分难以取得较高的精度。1.2工业机械手的功能及应用机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作,如搬物、装配、切割、喷染等等,应用非常广泛。在现代工业中,生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高,现代化加工车间,常配有机械手,以提高生产效率,完成工人难以完成的或者危险的工作。可是在机械工业中,加工、装配等生产很大程度上不2是连续的。据资料介绍,美国生产的全部工业零件中,有75是小批量生产金属加工生产批量中有四分之三在50件以下,零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5。从这里可以看出,装卸、搬运等工序机械化的迫切性,工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。目前在我国机械手常用于完成的工作有注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传送到下一个生产工序,机械手加工行业中用于取料、送料,浇铸行业中用于提取高温熔液等等。下面具体说明机械手在工业方面的应用。1建造旋转零件(转轴、盘类、环类)自动线一般都采用机械手在机床之间传递零件。国内这类生产线很多,如沈阳永泵厂的深井泵轴承体加工自动线(环类),大连电机厂的4号和5号电动机加工自动线(轴类),上海拖拉机厂的齿坯自动线(盘类)等。加工箱体类零件的组合机床自动线,一般采用随行夹具传送工件,也有采用机械手的,如上海动力机厂的气盖加工自动线转位机械手。(2)在实现单机自动化方面各类半自动车床,有自动加紧、进刀、切削、退刀和松开的功能,但仍需人工上下料装上机械手,可实现全自动化生产,一人看管多台机床。目前,机械手在这方面应用很多,如上海柴油机厂的曲拐自动车床和座圈自动车床机械手,大连第二车床厂的自动循环液压仿行车床机械手,沈阳第三机床厂的Y38滚齿机械手,青海第二机床厂的滚铣花键机床机械手等。由于这方面的使用已有成功的经验,国内一些机床厂已在这类产品出厂时就附上机械手,或为用户安装机械手提供条件。如上海第二汽车配件厂的灯壳冲压生产线机械手(生产线中有两台多工位机床)和天津二注塑机有加料、合模、成型、分模等自动工作循环,装上机械手的自动装卸工件,可实现全自动化生产。目前机械手在冲床上应用有两个方面一是160t以上的冲床用机械手的较多,如沈阳低压开关厂200t环类冲床磁力起重器壳体下料机械手和天京拖拉机厂400t冲床的下料机械手等二是用于多工位冲床,用作冲压件工位间步进轻局技术研究所制作的120t和40t多工位冲床机械手等。(3)铸、锻、焊热处理等热加工方面模锻方面,国内大批量生产的3t、5t、10t模锻锤,其所配的转底炉,用两只机械手成一定角度布置在炉前,实现进出料自动化,上海柴油机厂、北京内燃机厂、洛阳拖拉机厂等已有较成熟的经验。
编号:201311192222555364    大小:623.50KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-19
  【编辑】
8
关 键 词:
专业文献 学术论文 精品文档 基于ADAM
温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供交流平台,并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
0条评论

还可以输入200字符

暂无评论,赶快抢占沙发吧。

当前资源信息

4.0
 
(2人评价)
浏览:32次
liyun上传于2013-11-19

官方联系方式

客服手机:13961746681   
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   

相关资源

相关资源

相关搜索

专业文献   学术论文   精品文档   基于ADAM  
关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们
copyright@ 2015-2017 人人文库网网站版权所有
苏ICP备12009002号-5