关节式自动上下料机械手设计(PLC控制)说明书.doc关节式自动上下料机械手设计(PLC控制)说明书.doc

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1摘要通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合,对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析,设计了一种圆柱坐标形式的自动上下料机械手。重点针对机械手的立柱、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计,立柱结构的设计,机械手手臂结构的设计,机械手腕部的结构设计,末端执行器(手爪)的结构设计,机械手的机械传动机构的设计,机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计,通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析,设计了控制系统的硬件电路,同时编制了机械手的控制程序。设计达到了设计的预期目标。关键词机械手PLC液压伺服定位电液系统2ABSTRACTINTEGRATETHEKNOWLEDGEOFTHEPASTFOURYEARS’OFUNDERGRADUATECOURSEOFMACHINE,DISCUSSANDANALYSISTHEEACHPARTANDFUNCTIONOFMANIPULATOR;DESIGNAKINDOFCYLINDERICALCOORDINATEMANIPULATORUSEDTOPACKANDUNLOADWORKPIECEFORCNCMACHINETOOLSINPARTICULAR,MADETHEDETAILEDDESIGNABOUTBASE,ARM,ANDENDEFFECTORANDTHECONTROLSYSTEMETCINCLUDINGTOTALDESIGN,WAIST’SCONSTRUCTIONDESIGN,THEARM’SCONSTRUCTIONDESIGN,THEWRIST’SCONSTRUCTIONDESIGN,THEENDEFFECTOR’SCONSTRUCTIONDESIGN,ANDTHEDRIVESYSTEMOFMANIPULATORATTHESAMETIME,ANALYSISANDCOMPUTETHEHYDRAULICPRESSURESYSTEMANDCONTROLSYSTEMDEEPLYDESIGNTHEMANIPULATOR’SCONTROLSYSTEM,WHICHBASEDONPLCAFTERANALYSISABOUTTHECRAFTPROCESSANDTHEREQUESTSOFTHEMANIPULATOR,THEHARDWARECIRCUITANDTHECONTROLPROGRAMOFTHEMANIPULATORTHENISDESIGNEDINAWORD,THEDESIGNOFTHEMANIPULATORHASCOMETOTHEANTICIPANTOBJECTKEYWAYSMANIPULATORPLCHYDRAULICSERVOCONTROLELECTROHYDRAULICSYSTEM3目录摘要ⅠABSTRACTⅡ1绪论111选题背景112设计题目213国内外研究现状和趋势214设计原则32机械手设计方案的论证421机械手的总体设计4211机械手总体结构类型5212具体设计采用方案522机械手腰座结构的设计6221机械手腰座结构的设计要求6222设计具体采用方案723机械手手臂的结构设计7231机械手手臂的设计要求7232设计具体采用方案824机械手腕部的结构设计9241机器人手腕结构的设计要求9242设计具体采用方案1025机械手末端执行器(手爪)的结构设计11251机械手末端执行器的设计要求11252机器人夹持器的运动和驱动方式12253机器人夹持器的典型结构13254设计具体采用方案1326机械手的机械传动机构的设计14261工业机器人传动机构设计14262工业机器人常用的传动机构形式15263设计具体采用方案19427机械手驱动系统的设计19271机器人各类驱动系统的特点19272工业机器人驱动系统的选择原则20273机器人液压驱动系统21274机器人气动驱动系统22275机器人电动驱动系统24276设计具体采用方案2728机器人手臂的平衡机构设计28281机器人平衡机构的形式28282设计具体采用的方案283设计计算和理论分析2931液压传动系统设计计算29311确定液压系统基本方案29312拟定液压执行元件运动控制回路30313液压源系统的设计30314绘制液压系统图32315确定液压系统的主要参数33316计算和选择液压元件38317液压性能演算4032电机选型有关参数计算40321有关参数的计算40322电机型号的选择434机械手控制系统硬件设计4541机械手控制系统硬件设计45411机械手工艺过程与控制要求45412机械手的作业流程45413机械手操作面板布置46414控制器的选型47415控制系统原理分析48416I/O地址分配50
编号:201311201322516602    类型:共享资源    大小:1.22MB    格式:DOC    上传时间:2013-11-20
  
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