农业版飞控用户手册

2016 大疆创新 版权所有 1农业植保飞控用户手册V1.1 2016.11 2016 大疆创新 版权所有 2快速搜索关键词PDF 电 子 文档可 以 使用查 找 功能搜索 关 键 词 。 例 如 在 Adobe Reader 中 ， Windows 用户 使 用快捷键 Ctrl+F， Mac 用户使用 Command+F 即可搜索关键词。点击目录转跳 用户可以通过目录了解文档的内容结构，点击标题即可跳转到相应页面。阅读提示符号说明重要注意事项 操作、使用提示 词汇解释、参考信息安全概要请参考 A3 用户手册。 2016 大疆创新 版权所有 3目 录阅读提示 2符号说明 2安全概要 2飞行控制器 4飞行控制器概述 4作业模式 4智能作业模式(S) .4手动作业模式（M） 9增强型手动作业模式(M+) 9返 航 .9低电量保护 9雷达辅助定高模块 .9概述 .9使用 10雷达状态指示灯 .10遥控器 11作业控制 11农业管理单元（AMU) 13概述 13扩展设备 13调参软件 .15安装与运行 15使用调参软件 15 2016 大疆创新 版权所有 4飞行控制器飞行控制器概述飞行控制器具备 Farm 模式、A（姿态）模式和 P ( GPS ) 模式，以及 A3 飞控支持的其他飞行模式。Farm 模 式 （ 定位 ） ： 使用 GPS 模块 实 现飞行 器 精确悬 停 。 GPS 信 号弱 时 ， 提供姿态增 稳 。 飞 行器在 FARM 模式下且 GPS 信号良好时，才可以执行智能作业。接入 D-RTK 后，提供厘米级定位精度。A 模式（ 姿 态 ） ： 不使用 GPS 模 块进行 定 位，仅 提 供姿态 增 稳，若 GPS 卫 星信号良好 可 实现返 航 。P 模式（ 定 位 ） ：使用 GPS 模 块实现 飞 行器精 确 悬停 。 GPS 信号弱 时 ， 提 供姿态增 稳 。 飞行器在 P 模式下 且 GPS 信号良好时，才可以执行掰杆动作起飞飞行器。接入 D-RTK 后，提供厘米级定位精度。作业模式在 Farm 模式下， 飞 行器具 备 智能作 业 模 式 （ S） 、 手 动作业 模 式（） 和 增强型手动 作 业模 式 （ ） ，通 过遥控器上的作业模式切换开关进行切换。 智能作业模式（）下，飞行器可以自动按照既定路线在作业区域喷洒农药。 手动作业模式（）下，用户可以进行常规飞行及手动喷洒农药。增强型手动作业模式（）下，与手动作业模式（M）的区别在于限制飞行器最大飞行速度小于 8m/s， 并锁定飞行器航向，飞行器自动喷药，流量与飞行速度联动，用户可通过遥控器按键控制飞行器向左或向右 平移一定的作业间隔。智能作业模式(S)智能作业模式(S)，即 AB 点模式，飞行器可按照特定的路线飞行并喷洒农药，同时具备作业恢复和数据保 护的功能。用户可以通过遥控器上的 C1 和 C2 键调节飞行器速度，喷洒速率将根据飞行器速度自动调节。 该模式适合在形状接近矩形的区域进行作业。飞行器上电时，三个飞行模式档位默认都是 Farm 模式；切换一次飞行模式切换开关后，三个档位 变为：Farm 模式、 A（姿态）模式、P（GPS）模式。Farm 模式下，飞行器指示灯为绿灯+ 紫灯慢闪； A 模式下，飞行器指示灯黄灯慢闪；P 模式下，飞 行器指示灯绿灯慢闪。接入 D-RTK 后 ， 需要等 RTK fix 后 （ 板 卡指示 灯 绿灯闪 烁 ） ， 才能 执 行 掰 杆 动作起飞飞 行 器 。 D-RTK 正常工作后，飞行棋指示灯会在正常的闪灯里插入一次蓝灯闪烁。 2016 大疆创新 版权所有 5作业路线记录 A、B 点后，飞行器将沿下图所示蛇形路线 L 或 R 飞行并进行作业。飞行器在路线上飞行时自动打开 喷洒开关喷洒药液。图中虚线的长度为作业间隔，可在调参软件中设置。作业过程作业时，务必确保飞行器处于视线范围内。操作手务必实时注意并调节飞行器高度以确保飞行 器安全。作业时，务必确保飞行模式切换开关处于 Farm 档位且作业区域 GPS 信号良好（GPS 卫星数 6） ， 否 则将无 法 顺利完 成 作业任 务 。建议用户提前考察作业环境，以便更加高效地完成作业任务。确保飞行模式切换开关处于 Farm 档且 GPS 信号良好，作业模式切换开关处于手动作业模式（M）档位。1. 依次记录 A、B 点A、B 点只能在手动作业模式（ M）下记录。只有在成功记录 A、B 两点后，才可以使飞行器进入智能作业 模式。飞至 A（B）点并悬停，拨动遥控器上的 A（B ）键，飞行器状态指示灯红（绿）灯快闪表示记录成功。2. 选择路线方向路线方向只能在手动作业模式下进行选择或切换。拨动遥控器上的 C1 或 C2 开关选择路线方向，C1 代表A、B 点只能在手动作业模式下记录。A、B 点记录完成后，若需更新 B 点，可直接操控飞行器至新的 B 点然后记录；若需更新 A 点，则 记录新的 A 点后，还需要重新记录 B 点。记录 A、B 点时，尽量保证 AB 方向与作业区域矩形的一条边保持平行，以达到最佳作业效果。 2016 大疆创新 版权所有 6左（ L） ， C2 代表右 （ R） 。若不 做 选择， 则 默认为 右 。3. 调节飞行器高度提前调节飞行器与作物的相对高度至雷达辅助定高模块的定高范围内，然后进入智能作业模式。 4. 进入智能作业模式确保飞行模 式 切换开 关 处于 FARM 档且 GPS 信 号 良好（ 飞 行器指 示 灯 绿 灯 +紫灯慢 闪 ） ， 然后拨动 作 业模 式切换开关 至 智能作 业 模式档 位 （ S） 。5. 开始作业a.将作业模式开关切换至智能作业模式档位（S）后，飞行器自动将机头方向自动调整为由 A 指向 B 的方 向，然后进入连续作业模式。飞行器将持续沿蛇形路线 L（R ）飞行进行作业。智能作业模式下，飞行器机头将始终保持由 A 至 B 的方向，不会随飞行器飞行方向变化。用户 不可打杆控制飞行器航向。到达每个航点后，飞行器蓝灯快闪进行提示。b. 连续智能作业状态下，拨动遥控器上的 C1 至有效位置，飞行器飞行速度将减小到上一档；拨动遥控器上 的 C2 至 有 效 位 置 ， 飞 行 器 飞 行 速 度 将 增 加 到 上 一 档 。 飞 行 器 的 四 档 飞 行 速 度 （ V1V4 ， V1=V2=V3=V4，范围 17m/s，四挡速度默认为 1m/s、3m/s 、5m/s、7m/s ）可以通过调参软件 设置。作业过程 中 ， 若 GPS 信 号 弱 （ GPS 卫 星 数 6） ， 则飞行 器 自动切 换 至姿 态 模 式 ， 此 时用户 应 退 出智能作业模式，并小心操控飞行器。若未退出智能作业模式，则当 GPS 信 号 恢 复 （ GPS 卫星数6）后，飞行器将自动飞至下一关键点。作业间隔默认为 5 米，可在调参软件中设置，范围为 3 - 10 米。作业过程中，用户可通过控制飞行器油门随时调整飞行器高度，必要时可以躲避作业路线上垂 直方向的障碍物。作业过程中，飞行器朝向不可控。 作业过程中，若用户打杆控制飞行器前后左右，飞行器将推出到手动作业模式，用户可手动控 制飞行器绕开障碍物。若需要回到航线继续作业，需要通过将作业模式开关切换到 M，然后再 切换到 S，之后飞行器将垂直飞向原航线，之后继续执行自动作业任务。详见手动避障。 作业过程中，飞行器自动控制喷洒开关、自动调节流量大小。作业过程中，可通过 C1、C2 键调节飞行器飞行速度，四档飞行速度可通过调参软件设置。断点记录在作业过程中，因需要进行更换药液或其他操作而退出作业模式时，飞行器会自动记录中断坐标点。记录中 断坐标点后，用户可通过触发作业恢复以继续之前的任务。智能作业过程中，以下情形在 GPS 信号良好（GPS 卫星数6）的情况下，飞行器可记录中断坐标点：路线方向只 能 在手动 作 业模式 下 进行选 择 或切换 （ 将作业 模 式开关 拨 动 到 手动作业模 式 ） 。 2016 大疆创新 版权所有 7 拨动作业模式切换开关至手动作业模式（退出智能作业模式） 飞行器以任意方式进入返航过程 切换飞行模式：将飞行器飞行模式切出 Farm 档作业恢复作业恢复功能主要用于更换药液或飞行器电池等操作后，自动继续执行之前的飞行任务： 确保飞行模式切换开关处于 Farm 档且 GPS 信号良好，切换作业模式开关进入智能作业模式，飞行器自动飞行至记录的中断坐标点，继续作业。数据保护 可通过给飞行控制器外接独立电源实现数据保护。当飞行器动力电源断开后，飞行控制器仍然保存系统数 据 （ A、 B 点坐 标 ， 中 断 坐标 等 ） ， 此 时用户 可 进行更 换 动力电 池 等操 作 。 您 只需保证模 式 档位在 Farm 档， 向上拨动作业模式切换开关进入智能作业模式，飞行器自动返回记录的中断坐标点，继续作业。使用此功能的过程中，请勿超出独立电源有效持续时间，否则将无法记录中断坐标点及 A、B 点信息。手动避障智能作业过程中，飞行路径上有障碍物时或其他紧急情况下，用户可通过拨遥控器的 pitch 杆 或 roll 杆， 使飞行器退回到手动作业模式，进行手动避障操作或其他紧急情况的处理。障碍物航线节点规划航线D 手动飞行路径自动回航路径 图例使用此功能的过程中，务必确保 GPS 信号良好，否则将无法记录及返回中断坐标点。作业恢复时，若飞行器在飞往中断坐标点的路径上存在障碍物或其他危险情况，用户可手动打 杆控制飞行器。打杆后飞行器退回到手动作业模式，用户可通过将作业模式开关重新切入智能 作业模式（S ）使飞行器继续返回之前的中断坐标点。CE 2016 大疆创新 版权所有 81. 退回到手动作业模式智能作业过程中，通过遥控器控制飞行器前后左右（遥控器 pitch、roll 杆有打杆动作）时，飞行器将自动 退 回 到 手 动 作 业 模 式 ， 停 止 自 动 执 行 航 线 任 务 ， 并 响 应 用 户 杆 量 输 入 。 退 回 到 手 动 作 业 模 式 后 ， 若 用 户 无 继 续打杆动作，飞行器将悬停。通过遥控器打杆退出自动航线任务时，由于飞行器退出自动航线任务后会有一定的刹车减速距 离，所以打杆退出航线任务时，请务必与障碍物保留充足的安全距离。 飞行器具有其他非正常表现或其他紧急情况时，用户也可通过遥控器打杆快速控制飞行器，确 保安全。2. 绕过障碍物退回到手动作业模式后，用户可通过遥控器控制飞行器绕过障碍物，由退出作业时的 C 点绕开障碍物飞到 D 点。进行手动避障操作时，为保证飞行器安全，请务必确认飞行器绕过障碍物后再执行恢复作业操 作。处理其他紧急情况时，请确保飞行器恢复正常后，手动将飞行器飞至正确位置，再执行恢复作 业操作。3. 恢复作业 需要恢复智 能 作业时 ， 可通过 切 换作业 模 式开关 至 手动作 业 模 式 (M)， 然 后 重新切入智 能 作业模式 （ S） ， 飞 行器将自动沿垂直航线的路径由 D 点回到原航线上的 E 点，然后自动执行作业任务。 飞 行 器 执行 回 航 操 作 返 回 原 航 线 的 过 程 中 ， 若 发 生 紧 急 情 况 （ 如 回 航 的 航 线 上 存 在 障 碍 物 或 其 他 紧 急 情 况 ） 仍可以执行 13 的打杆退出和回航操作。手动避障的回航将自动沿垂直航线的方向回到原航线，不会回到退出航线时的断点。请勿必确 保飞行器飞到正确的位置后，再执行回航操作。否则会发生危险。 恢复作业时，若回航路径上存在障碍物时，用户可以通过遥控器打杆，从回航动作中退回到手 动模式，手动调整飞行器至安全位置后，再执行恢复作业操作。断点记录和作业恢复功能用于断点续航。手动避障操作只能在用户处理紧急情况或手动绕开障碍物的操作时使用，不能用来作为断点续 航，否则会发生危险。 2016 大疆创新 版权所有 9手动作业模式（M）拨动作业模式切换开关至手动作业模式档位，飞行器进入手动作业模式。此时用户可任意操控飞行器至需 要喷洒农药的区域，然后通过遥控器上的喷洒按键进行喷药。该模式适合进行小范围作业。增强型手动作业模式(M+)拨动作业模式切换开关至增强型手动作业模式档位，飞行器进入增强型手动作业模式。 增强型手动作业模式下，飞控系统限制飞行器最大飞行速度为 8 m/s，锁定飞行器航向为当前机头朝向。 用户可任意操控飞行器在各个方向上飞行，但飞行器航向不可控。拨动遥控器上的 C1 或 C2 按键至有效位 置，飞行器将自动向左或向右飞行一个作业间隔。该模式适合在不规则形状的区域进行作业。增强型手动作业模式下，拨动遥控器上的 C1 至有效位置，飞行器飞行速度将减小到上一档； 拨动遥控器上的 C2 至有效位置，飞行器飞行速度将增加到上一档。返 航返航相关的功能请参考 A3 用户手册。低电量保护飞行器具有低电量报警和严重低电量报警功能：1. 飞行器状态指示灯红灯慢速闪烁为低电量报警，应尽快将飞行器飞至安全区域并降落，然后更换电池。2. 飞行器 状 态指示 灯 红 灯 快 速 闪烁为 严 重低电 量 报警 ， 此时飞 行 器将原 地 自动降 落 。 （ 可 在调参 软 件中设置 为仅红灯提示）低电量报警的阈值及飞行器行为可在调参软件中进行设置。 一级低电量报警默认红灯慢闪进行提示；二级低电量报警默认降落。用户可通过调参选择一级 低电量报警是否返航.雷达辅助定高模块概述雷达辅助定高模块采用微波技术，在满足工作条件的情况下，作业时飞行器可保持与农作物的相对高度不 变，以确保药液喷洒的均匀性。 雷达辅助定高功能默认开启，可在调参软件中关闭。 若在调参软件中开启，雷达辅助定高模块的功能在智能 2016 大疆创新 版权所有 10作业模式和增强型手动作业模式时自动启用，满足条件则可以定高飞行；在手动作业模式时，雷达辅助定高模块可以测量高度，但飞行器无法使用雷达辅助定高模块的数据定高飞行。使用1. 确保作业模式切换开关处于手动作业模式，将飞行器飞至作物上方，调节飞行器与作物的相对高度。飞 行器在作物上方的高度应在系统测量范围（1.5 - 7 m）内。2. 拨动作业模式切换开关，进入智能作业模式或增强型手动作业模式。若满足雷达辅助定高模块的工作条 件，飞行器飞行时将始终保持与作物的相对高度为所设值。1. 若飞行 器 与所测 表 面的距 离 超出定 高 范围 （ 2 - 3.5 m） ， 雷 达辅助定 高 功能将失效。2. 保证飞行器姿态的俯仰和横滚角度不超过 20。3. 时刻关注飞行器与所测表面的相对高度。4. 在以下场景下需谨慎使用雷达辅助定高系统：a. 正常作业环境中出现较大的高度落差（大于 1 m，例如周围有沟渠或水塘，在稀疏的果树、灌木或某些 梯 田上方 作 业 ） 。c. 飞 行 器速度 过 快（大于 5 m/s） 。d. 对 微波有 很 强吸收 作 用的材 质 表面（ 例 如过度 密 集且叶 片 细小的植 被 、 人工种植的 草 皮 ） 。e. 倾 斜 度超过 以 下数值 的 物体表 面 ： 15（ 飞 行器速度 1 m/s） 、 6（ 飞 行 器速度 3 m/s） 、 3（飞行器速度 5 m/s） 。5. 根据当地无线电管制及法律规定使用雷达辅助定高模块。雷达状态指示灯使用时需将雷达辅助定高模块接至农业核心控制器的 Radar 接口，并给农业核心控制器供电。 详见农业核心控制器。雷达辅助定高只有在智能作业模式和增强型手动作业模式时有效。 作业模式开关由手动作业模式（ M）切入智能作业模式（ S）或者增强型手动作业模式（ M+） 时，若雷达数据有效，飞行器会自动记录目标定高点。成功记录雷达定高点后，飞行器指示灯 会蓝灯常亮进行提醒。 2016 大疆创新 版权所有 11雷达状态指示灯雷达状态指示灯提示雷达辅助定高模块当前状态，描述如下表：指示灯 描述绿灯常亮 预热绿灯闪烁 正常工作灯熄灭 未工作，请检查雷达连接线遥控器作业控制用户可通过将遥控器上的开关通道映射到飞控默认的 A 键、B 键、喷洒按键、C1 和 C2 按键等通道来远程 完成作业任务。共需要 8 个开关才能实现全部功能。序号 名称 SBUS默认映射通道开关类型 功能1 A_B 键 通道 5 三档 记录 A 点、记录 B 点2 返航开关 通道 6 两档或三档 一键返航3 飞行模式切换开关 通道 7 三档 切换飞行模式4 作业模式切换开关 通道 8 三档 切换作业模式5 C1 功能键 通道 9 两档或三档 S 模式：选择作业方向为向左或 调整飞行速度减小一档 M+模式：一键左移6 C2 功能键 通道 10 两档或三档 S 模式：选择作业方向为向右、 调整飞行速度增加一档 M+模式：一键左移7 喷洒按键 通道 11 两档或三档 开启、关闭喷洒8 流量调节旋钮 通道 12 旋钮 调节喷洒的最大流量 2016 大疆创新 版权所有 12出厂默认为 SBUS 接收机，需要使用 LB2 的用户请在调参软件中将接收机类型选择为 LB2，具 体操作请参考 MG-1 用户手册。1 飞行模式切换开关拨动该开关以控制飞行器的飞行模式。飞行器上电时，三个档位默认都是 Farm 模式；切换一次飞行模式 切换开关后，三个档位变为：Farm 模式、A 模式、P 模式。2 作业模式切换开关飞行模式在 Farm 模式 时 ， 拨 动 作业模 式 切换开 关 可以进 入 智能作 业 模 式 （ S） 、 手动作 业 模 式 （ M） 或增强 型手动作业 模 式（ M+） 。智能作业模 式 （ S） ： Farm 模 式且 GPS 信号 良 好的情况 下 ，在成 功 记录 A、 B 点 后 ，向上 拨 动开关 至 智能 作业模式档位，飞行器将沿特定路线飞行并喷洒农药。 手动作业模 式 （ M） ： 拨 动 开关至手 动 作业模 式 档位 ，用户 可 任意操 控 飞 行 器 ， 并 配 合遥控 器 上的喷 洒 按键 进行手动喷药。增强型手 动 作业 模 式（ M+） ：拨 动 开关至 增 强型手 动 作业 模 式档位 ， 飞 行 器将处于 限 速和 航 向锁定 状 态。 用户可任意操控飞行器在前后左右方向飞行、上升以及下降，但飞行器航向不可控。拨动遥控器上的 C1 或 C2 按键可使飞行器向左或向右平移一个作业间隔。3 返航开关失控返航、智能返航、低电量返航的相关逻辑请参考 A3 用户手册。 4 A_B 键将开关从空位置拨动到 A 键有效的位置，记录智能作业模式下作业路线的 A 点。 将开关从空位置拨动到 B 键生效的位置，记录智能作业模式下作业路线的 B 点。 5 C1 按 键成功记录 A、B 点后，按此开关拨动到 C1 生效的位置，选择智能作业模式的作业路线为路线 L。 增强型手动作业模式下，拨动此键飞行器向左平移一个作业间隔。 进入智能作业模式后，拨动此键，飞行器飞行速度减小到上一档。6 C2 按键成功记录 A、B 点后，按此开关拨动到 C2 生效的位置，选择智能作业模式的作业路线为路线 R。 增强型手动作业模式下，拨动此键飞行器向右平移一个作业间隔。 进入智能作业模式后，拨动此键，飞行器飞行速度增加到下一档。7 喷洒按键 拨动该键到有效位置开始喷洒，拨动到无效位置停止喷洒。飞行控制器默认将 F1、F2 通道定义为水泵控制通道，输出标准的电调控制信号。用户可通过将电调接至 2016 大疆创新 版权所有 13F1 或 F2 通道进行水泵控制。若需要控制更多的水泵，用户可通过调参软件，根据自身需要，将 F3F8 相应通道映射为水泵控制通道即 可。在 智 能 作 业 模 式 （ S） 或 辅 助 手 动 作 业 模 式 （ M+） 下 , 喷洒按键将失效，水泵自动打开，流量与速度联动。 其余作业模式或飞行模式下，可通过喷洒按键对水泵开关进行手动控制。 为节约药量，飞行器平移或悬停时会停止喷药。8 流量调节旋钮通过转动该旋钮进行流量调节，F1 和 F2 输出的水泵转速会根据旋钮的值进行改变。旋钮值为-10000 时， 水泵电机停转，旋钮值为 10000 时，水泵电机满转。 流量调节旋钮的调节值会自动保存到飞行控制器中，且断电不丢失。本次调节的流量值，在下次飞行控制器 上电后仍然有效。农业管理单元（AMU)概述农业管理单元（AMU)提供丰富的扩展接口，支持雷达辅助定高模块、水泵、RTK、DJI 智能电池等扩展模 块。外 接 雷 达 辅 助 定 高 模 块 后 ， 飞 行 控 制 器 提 供 地 形 跟 随 功 能 ， 可 使 飞 行 器 保 持 与 作 物 的 相 对 高 度 ， 保 证 喷 洒 效 果；外接 DJI 一体水泵后，支持无药报警功能，无药后自动终止航线并记录中断坐标点；外接 D-RTK 时可 提供厘米级定位精度，提供优越的定高性能和定向能力；使用 DJI 智能电池时，通过调参软件将电池类型 修改为智能电池后，飞行控制器将提供电量保护和电压保护功能。使用时需给农业管理单元（ AMU)供电，并用配件里的 CAN 线将农业管理单元（ AMU)与飞控 的 CAN1 接口相连。扩展设备农业管理单元（AMU)电器参数和支持的外围设备如下：序号 端口描述 参数1 Power in 50.4V（6s12s ）2 Radar 雷达辅助定高模块接口3 RTK D-RTK 接口4 Pump DJI 一体水泵接口5 CAN CAN 总线接口6 PWM 第三方电调接口 2016 大疆创新 版权所有 147 12V2A 预留系统电源接口8 15V4A 第三方电调电源接口9 IBAT MG-12000 电池数据通讯接口10 Uart I 电池数据通讯接口（预留）11 Uart II 电池数据通讯接口（预留）12 LED 工作状态指示灯：绿灯正常工作，红灯工作异常或正在升级 2016 大疆创新 版权所有 15调参软件用户可通过调参软件设置遥控器、感度、返航、智能作业模式的参数等，并进行飞行器固件升级。安装与运行1. 从 DJI 网站下载驱动程序和调参软件安装程序。2. 依次运行驱动程序和调参软件安装程序，根据提示完成安装。3. 双击 Windows 桌面上的 DJI_Assistant 调参软件图标运行软件。使用调参软件使用 Micro USB 线连接飞行器的飞控调参接口至您的计算机，并连接飞行器电源。连接调参软件前，务必确保螺旋桨已拆下。查 看在此页面查看所有参数值，点击蓝色文字链接可跳转至相应界面进行详细设置。基 础机架类型用户可通过该页面选择机架类型。 2016 大疆创新 版权所有 16安装页面用户可通过该页面修改 IMU 和 GPS 的安装 offset