【毕业学位论文】基于TwinCAT 平台 的袖衩缝纫设备开放式数控系统的研究

摘 要 衬衫袖衩的缝制一直是服装缝制工艺中最 基本但也是最复杂的一项，目前只有国外少数公司研发出了以数控技术为核心的自动缝制袖衩的数控袖衩机。因此研究袖衩机的核心部分数控系统具有非常重要的意义。 伴随着数控技术的高速发展以及数控系统相关支持技术的逐步完善，数控系统的开放程度已变得越来越高，开放式数控系统以其开放性、通用性以及兼容性高等优点解决了传统数控系统的封闭问题，在如今先进的现代工业自动化生产中已经非常适用，并且已经成为以后数控系统的发展方向。 本文分析了开放式数控系统的三种主要控制方案，最终采用了基于 台并结合 场总线的软件 式控制方案，利用德国 司的控软件，来对袖衩机缝纫数控系统进行开发。 首先，分析了袖衩机的工作原理和机械结构，在此基础上对系统的硬件进行了选型，并结合现场总线技术，搭建了数控系统的硬件平台。 然后，根据袖衩机功能特点，对本数控的软件系统采用模块化的设计思路，并对本课题袖衩缝纫轨迹与多轴运动控制方法进行了分析，并 对系统功能模块进行了划分，分为上位机管理软件的设计和下位机控制软件的编程。 接着，在基于 制平台上，对下位机的控制软件进行开发，主要包括了软 序的编 译、系统的组态和配置，实现了控制系统软件部分的功能。 最后，利用 工具对数控系统的上位机程序进行开发，根据 口实现了与 的通讯，对上位机主要功能模块进行了设计，并初步设计出了相关符合系统要求的人机界面。 关键词 ：袖衩机；开放式数控系统； 台；软 机界面 研究类型 ：应用研究 of at a NC as do on of s is of NC of NC by as so NC is of NC of NC PC s to NC of it on of to up NC to s on NC C of to on it of LC of of C+ to C NC to to C+, C, to to I 目 录 1 绪论 . 1 题的研究背景及意义 . 1 放式数控系统应用概述 . 2 放式数控系统 . 2 放式数控系统的体系结构 . 3 于 开放式数控系统 . 4 课题研究内容及论文结构 . 4 章小结 . 5 2 袖衩机缝纫数控系统总体方案设计 . 6 控袖衩机的工作原理及技术参数 . 6 控袖衩机的工作原理 . 6 动缝纫模块的工作原理 . 7 动缝纫模块的技术参数 . 8 衩机缝纫 数控系统控制方案的选择 . 8 控系统硬件的选型 . 9 型 . 9 服电机及其驱动器的选型 . 10 术及 线接口卡的选型 . 11 线耦合器和端子模块的选型 . 13 纫设备数控系统硬件部分的连接 . 14 章小结 . 15 3 基于 台的数控软件总体设计方案 . 16 衩缝纫数控系统的运动控制 . 16 轴协同运动模型 . 16 轴运动控制方法分析 . 17 衩缝纫数控系统的四轴运动控制方法 . 19 衩数控缝纫轨迹及针距插补分析 . 20 于 境的缝纫数控软件系统总体设计方案 . 22 控软件平台 . 22 衩机缝纫数控系统软件功能模块的划分 . 25 衩机缝纫数控系统软件的设计方案 . 27 章小结 . 28 武汉纺织大学硕士学位论文 基于 境的缝纫数控系统下位机的设计 . 29 术及 境 . 29 软 术 . 29 纫系统的控制平台 . 29 发环境 . 30 纫系统 +的缝纫数控系统上位机管理软件的开发 . 39 于 的缝纫数控系统上位机软件开发介绍 . 39 纫数控系统的上位机管理软件的开发工具 . 39 纫数控系统上位机管理软件功能模块的划分 . 39 C+与 讯接口的实现 . 40 讯的接口文件 . 40 讯接口的实现 . 40 纫数控系统的上位机主要功能模块的实现 . 41 始化功能模块的实现 . 41 位机软件与 通讯函数 . 42 数设置模块的实现 . 42 统参数显示模块的实现 . 43 纫数控系统人机界面的设计 . 43 章小结 . 46 6 总结与展望 . 47 结 . 47 望 . 47 参考文献 . 49 附 录 . 53 致 谢 . 54 1 绪论 1 1 绪论 题的研究背景及 意义 本 次 课题是导师与 广东名鼠责任有限公司 合作 的 广东省科技攻关 项目“新型集成式自动袖衩机的研制”中研究内容的一项。 在 “ 十二五 ” 规划中， “ 数控一代 ” 机械产品创新的概念被提出来， 数控技术是把设备的机械运动及自动控制工作过程相结合的技术 ， 它在现代化工业生产中的应用使得自动 化机械发生了彻底性的改变 ， 对于传统的机械设备的功能显得更具丰富性，同样 使 其 性能发生 了 质的飞越 ， 是制造业整体水平的国家核心竞争力的重要标志 1。 在 “ 数控一代 ”的规划中，纺织 服装 机械首当其冲的被排在了要进行数控技术创新的首位， 这一方面 说明我国在对 服装 缝纫机械产品创新 上的重视，另外一方面也说明了数控技术在 服装 缝纫机械中应用的重要性和迫切性2。 纺织服装 机械 只有 在数控化、智能化方面做出 了 较大的提升 ，才能 满足纺织服装 工业 对提高产品质量档次、企业劳动生产率和企业效益的要求 3。 数控 技术的 高速 发展以及电子计算机在 工业 生产中的广泛应用 , 为服装缝纫机 械的应用技术 也 带来很大变化， 特别是集成 式 生产系统和高度自动化的系统将被广泛用于服装缝纫 设备 4。 随着运动控制技术和数控技术的高速发展，越来越多应用了数控系统的专用缝纫设备和特种缝纫设备在市场上出现。这些高速高精的自动化数控缝纫设备，已经覆盖了服装 各种 各样的 工艺 生产 ， 如 德国 杜克普上袖机、全自动电子圆头锁眼机 579 系列 , 德国百福公司的 绣花机 ， 韩国的日星牌高速电子平缝套结机 列 , 三菱（ 电脑花样机， 意 大利迈卡公司的整烫机 、 自动装袋机 , 国产中捷公司的速平缝机 , 北京北方天鸟智能股份有限公司的达美牌绣花机 等 ，都是数控技术应用的 服装 缝纫设备 5。它们根据自身的机械结构和运动特点，从而选择符合自身设备特点的相应的功能模块以及数控系统来智能的高速的高精度的控制设备完成各项缝纫工作。这些工业缝纫设备，就像数控加工机床一样，有适合本身的操作方式、人机交互界面、运动控制以及故障处理功能等，实现缝纫过程的完全自动化、高速化、高精度化 6，并且 更多的辅助功能逐渐融入到 这些服装缝纫 设备 系统中去， 如电 子、气动控制的自动剪线、自动抬压脚、自动拨线、自动润滑等 ，这些特性也已 成为高速缝纫设备的一大特点 7。 袖衩机作为该类产品的代表，对于衬衫的缝纫及生产都有革命性的意义 ，它采用了先进的开放式数控技术， 把复杂且精度要求高的 工作 完全交由自动化设备 来高速高质量的 完成。 袖衩机是一种智能的多工艺集成式服装自动缝纫设备，它能自动完成衬衫袖口部位具有复杂工艺的袖衩的缝制，包括大小袖片折叠部分、缝纫部分及卸料部分。袖衩的缝制是衬衫在整个缝制过程中最基础也是最复杂的一个工艺，它需要武汉纺织大学硕士学位论文 2 将小的袖衩片与大袖片以一定复杂方式折叠后再缝 纫。传统的袖衩缝制方法都是由人手工折叠并缝纫完成，不紧 效率低，劳动强度大，而且缝制的质量也因人而异。袖衩机像其它 现代工业缝纫设备一样，属于专用缝纫装备， 所有的工作和运动都由开放的数控系统控制， 它以自动化代替人力手工，不仅实现袖衩自动化的缝制，还克服人工缝制的缺点，为工厂节约人力，提高生产效率并保证了好的缝制质量。 本课题就是致力于具有现代数控技术的工业缝纫设备袖衩机的研究， 开发 设计适合袖衩机缝纫过程的 开放式 数控 系统 ，让袖衩机缝纫过程实现高速高精化，使整个集成式袖衩机功能更完善更智能，让袖衩的缝制也进入服装自 动化缝纫的产品行列，对整个服装缝纫机械产业又是一个重大的升级与完善。 放式 数控系统应用概述 放式 数控系统 数控 ( 统是一种利用数字 的信号对执行机构 位移、速度、加速度、运动轨迹以及 动作顺序等 方面 实现自动控制的控制系统 8。 自从第一个实验数控系统 于 1952 年 在 美国麻省理工学院 问世以来 ， 到现在 已经超过了 半个世纪 。在这 短暂的 半个多世纪 的发展 过程中，数控 系统 经历了两个大的阶段 和 六代 技术产品 的发展。第一阶段属于数控（ 段，它由第一代的电子管 数 控技术 夸过第二代晶体管 数控技术 ，到达了第三代的小规模集成电路。到了70 年代年初，第四代即开始融入小型计算机到数控系统中去，因此数控技术开始进入 第二阶段 的 计算机数控 系统 （ 到了第五代，其特征是微型处理器开始用于数控中去，数控系统有了高速的发展。进入 21 世纪 的前十年 ，基于 到了迅速的发展， 数控技术 开始进入了开放式数控系统时代， 极大的增强了系统的开放性、适应性和灵活性 9。 对于开放式数控系统，它具有以下特征 : （ 1）可互操作性 系统能够通过 提供标准化 的 接口 和通信机制来进行交互 ，使不同 的 功能模 块能够在系统平台上以标准的接口连接并 相互 协调 的来 工作 。 （ 2）可移植性 系统 中 的 各种 功能 性 软件与 其对应所使用的 设备无关，即 采用 统一的数据 文件格式 、 控制机理 以及 交 互模型 等 ，使 系统中的各模块 可 以来源于 不同 生产 商 的产品 ，并且通过 标准性的统一 设备接口 的连接 ， 让各功能模块能 够 在 来至 不同生产商的设备上 良好 运行 10。 （ 3）可伸缩性 数控 系统的功能 和 规模 能够 根据实际应用的场合来 灵活的 设置 和 方便 的 修改，即可以 利用 增加硬件 、 软件 或功能模块 的方式 来 构成更强的系统 功能 ，也可以 通过 减少 相应的 模块 来 适应 相对 较 低 应用场合 11。 1 绪论 3 （ 4）可互补性 指系统 不受 单一生产 商的 限制 来进行 对 各硬件 和 软件的选用， 并且 能够根据系统 在功能、性能、稳定性以及可靠性上的 要求 来互相 替换，而不影响系统整体的 正常工作 和 协调运行 12。 （ 5）可扩展性 用户能够方便的将自己开发的软件集成到 数控 系统中去，让系统变成用户的专用 数控 系统， 并且 具有 方便 的二次开发功能。 放式 数控系统的 体系结构 近年来， 国内外对于开放式数控系统的研究越来越普通 ， 且越来越多 的工业自动化产品开始 选择 采用 基于 操作系统 和 台 的数控系 统 。这样 能够保证 更直观的 人机界面和 丰富的 应用软件，而且硬件和软件具有 一致的 通用标准 和扩展性能 ， 并 容易 实现 与远程网路系统设备的连接 13。 随着工业 高速发展， 工业自动化控制领域正不断 的在 接受 以工业 心 的数控系统 。 以 工业 平台 的开放式数控 系统具有资源丰富、运行速度快、 成本低、 可靠性高、便于联网等特点 14。 目前 对 基于 的开放式数控系统 中， 使用较多的体系结构 方案 有以下几种： (1) 入 开放式数控系统 方案 这种结构 方案 是 在传统的 统的基础 之 上，将专用的数控 技术的软件模块与 源 相结合的产品 。 只是作为上层的操作平台 界面 ，提供 了 编程和通讯的功能，该部分是开放的 ,但是系统的实时运动控制功能 部分 还是 相对封闭的，主要还是 由传统的 统来完成 15。这 类 数控系统 主要是一些生产商不想 用户介入 数控核心 模块 或改变原来 构 的基础上而采用的， 具有一定的开放性，但 其 开发成本 相对较高，。 (2)入 开放式系统 方案 这种结构方案的 系统 主要 是由独立的运动控制器和 共同构成的，运动控制器通常以 标准插槽 的形式与 成的开放式系统。 其中 主要完成数控编程、人机交互、参数设置、状 态显示等非实时性操作 ； 而运动控制器主要完成运动控制、在线插补、伺服控制等实时性 任务 。 该类结构的 系统不但具有 多任务特性，而且拥有运动控制器良好的实时性能，是目前应用比较多的数控形式。 (3) 基于软件控制的数控系统 方案 这种形式的数控系统通常是把运动控制器以及可编程 逻辑 控制器（ 软件的形式来实现，直接把 中央处理器 当作控制器或 使用，作为一个 用软件形式的开放式数控系统 ，外围的设备则以相关总线的形式连入系统中去。这种基于 软件 的开放式 数控系统 减少了 对 于硬件的依赖 ， 能 够 使用丰富、灵活的应用软件来构建功能强大的系统 ， 对于用户 的开发和使用更具灵活性和方便性 ， 该类结构方式 已成为最新的开放式数控系统 方案 。 武汉纺织大学硕士学位论文 4 于 开放式数控系统 一种基于 件平台的 控制系统技术，大多数的 核心，通过扩展连接 口卡等专用板卡而组成 16。它与传统意义上的 区别在于把以单片机处理芯片的传统 升到了央处理器级别。 随着 术的 飞 速发展以及 国际编程标准 在 工业自动化控制领域的推 广 ，在 上实现以软件技术形式的能，即软 术， 已经 成为了现在人们研究和应用的焦点 17。 基于 术也更多的用于开放式数控系统中去，也就是上面提到的结构体系中的第三种，基于软件控制的开放式数控系统 18,19。 基于 制的数控系统将 能、 运动控制、 人机界面、 数控编程、 数据采集等 功能 都集成到了 个开放的系统平台。这种开放式的系统具有更灵活的应用领域，软件控制也越来越受到用户的青睐，国内外的工业控制系统的生产开发 商也都正大力发展这种软控制技术的开放式系统 20,21。 目前， 国内 已 有部分公司在 研究和开发 基于 数控软件 控制 系统， 如 亚控自动化科技有限公司推的 制组态系统 ， 北京 三维力控 科技有限 公司 推出 的策略组态系统 等 ;这类控制系统大 多数 都采用 了 工业 I/O 板卡 组合的形式， 因为该类系统的软、硬件成本较低，所以该类系统的产品在国内的应用也比较普遍 22。 国外基于 软件控制系统的产品则比国内发展的要更为成熟， 国外的工业控制系统开发商开发的基于 软控制系统已经推出了 较为成熟的产品，如在国内市场上 较为 常见的控制产品有：法国 司的 国 司的 西门子公司的 司的 司的 23。 其中，德国 福）公司基于 件控制的开放式数控系统 已广泛应用于机械 加工 、风能、 电力、 纺织印染 、水利处理 等行业 24。 倍福公司的 制软件 可通过多 任务 统、 运动 控制系统、 I/程环境 和 系统操作窗口 ，将任何 一台通用或工业 “改造”成为一台 功能全面的 实时控制器 25。 台以其功能强大，编程方便，系统开放，支持多种现场总线等优点成为了 万千用户的理想选择。 课题研究内容 及论文结构 本课题主要研究 以 集成式袖衩机中的缝纫 部分 为模型的一种基于 放式 数控 系统 ， 主要包括数控系统的总体方案设计、硬件平台的设计及搭建、 件控制功能的实现、上下位机通讯方法以及上位机程序与人机界面的设计，论文 的组织结构及内容 主要包括以下几个 部分 ： 1 绪论 5 第一章，主要 介绍了本课题的研究背景与意义， 阐述了纺织 工业缝纫机械以及开放式数控系统的现状及技术特点。 分析了开放式数控系统的体系结构及 基于制的 新型控制方案。 第二章，根据袖衩机缝纫的机械结构和特点，确定了整体控制方案，介绍了相关硬件实现技术，并对硬件部分进行了选型，如 服驱动器、伺服电机、总线接口卡、总线耦合器以及 各类 端子模块。 第三章，确定了基于 件平台 对数控 软件系统的总体设计方案，对袖衩缝纫轨迹以及运动控制进行了分析， 介绍了 件的组成原理及技术特点 ，并把软件系统设计分为上位机管理软件与下位机软件控制设计两大部分。 第四章，对缝纫数控系统在 台上的下位机控制软件进行设计与配置，主要包括系统管理器的配置， 目的创建以及系统的组态 。 第五章，对缝纫数控系统上位机管理软件的设计进行了研究，包括基于平台的上位机功能模块的设计、 与 件的通讯实现以及相关人机界面的设计。 第六章，总结与展望。对本次论文研究的内容进行了总结，并提出了需要继续深入研究的内容。 章小结 本章首先介绍本课题的研究背景和意义 ， 然后 介绍了 数控技术在 工业缝纫机中的应用 和 集成式袖衩机的基本情 况 ， 接着介绍 了 开放式 数控系统的特点和发展 ， 最后介绍了论文的 组织结构和 研究内容。2 袖衩机缝纫数控系统总体方案设计 6 2 袖衩机缝纫 数控系统 总体 方案设计 控袖衩机的 工作原理 及技术 参数 传统的袖衩制作过程大部分由人手工完成，包括熨烫袖片、折 叠袖片和袖衩的缝纫。 袖片在折叠前需要熨烫袖片，这样人的手才能按要求折叠出袖衩的形状，熨烫袖片 与折叠袖片 也就需要不同的工人在不同的工位上完成。由于 过程复杂 且不在同一工位上完成，所以传统的袖衩缝制过程是一个繁琐的工艺过程。并且会因为 个人手工能力不同 ， 折叠袖衩形状不同和缝纫 时边对齐情况的不同，造成袖衩缝制的质量产生差异 。 控 袖衩机的 工作原理 数控 袖衩缝制设备改变了传统的袖衩缝制 方法。 数控 示。 首先安放袖片在自动缝制设备的折布工位上， 自动袖衩缝纫设备能够自动由机器实现折布，不但省去熨烫袖片这一工序，而且使折布准 确性提高、折布时间减短。机器完成自动折布后又由压布装置拖布到缝纫工位进行自动缝纫，缝制完成并拖出由自动拖布装置完成出布，然后再次安放袖片进行下一次袖衩的缝制。 为提高缝制效率，考虑到袖衩有左右之分，故可将左右袖衩的缝制集中于一台设备上 。 1折布装置 23面台 45Y 移动装置 6 7 8图 数控 袖衩机整体图 汉纺织大学硕士学位论文 7 由此可以看出，衬衫袖衩的缝制主要包括折布、送布、缝纫、出布四个过程。这种自动缝制的方式与传统的缝制方式有许多相似之处，但是自动缝制方式实现的高度自动化是传统方式所无法比拟的，特别是折布及 缝纫 精度的不断提高，使得自动缝制的技术在当今服装生产的领域中占有绝对优势，因此可以说衬衫袖 衩的自动缝制是在原有的传统缝制基础上结合现代的机电一体化技术而形成的一种智能化缝制方式。 动缝纫模块的 工作原理 由上述可知，自动缝制设备在袖衩的缝制过程中，折叠后的袖片自动缝纫这一过程是非常关键的。 在袖衩缝纫这一工序中，由压布板压住布片并根据缝纫轨迹 在 X、 Y 方向水平 拖动布片，并与分离的缝纫机头刺布机构和旋梭挑线机构配合，一起协同进行袖片的自动缝纫。 (1) X、 Y 向 送料 机构。 如下图 示， X 方向的移动将伺服电机作为驱动，由同步齿形带将运动带给压布板在直线光轴上移动。 Y 方向的移动也将伺服电机作为驱动，由齿形同步带将运动带给压布板 连接板 在直线导轨上移动。 在 X、 测 开关， 当由各轴控制的 送料 装置运动到极限位置时，限位开关的信号会发生改变而让 其停止继续运动 ， 不仅可以使送料装置能够准确回到原点而且还可以防止因机器故障而导致的机构撞击 26。 (2) 压布 翻转 装置。 压布板则由两个气缸作为驱动， 让压布板做提升和下压运动。 压布板拖动布料缝纫时，压布板同样充当压脚的作用。 由于缝制的为宝剑头袖衩，缝纫轨迹是封闭的，压布 板 中有一可翻转的 U 形条来 连接 分开的压布块， 留有一定距离 供 针缝纫移动；为防止送布板运动过程中针与 连接 中部压板的U 形 条碰撞 ，从而引起撞针、断针事故，故在缝制过程中需有 U 形条的翻转来避开针，并且压紧压布块的联动金属条在针通过时也要通过翻转来避开机针并保持压布块相对压布板的静止压紧。 1 2 3伺服电机 4伺服电机 5 6 7 8图 、 Y 送料压布装置传动结构 、 Y 袖衩机缝纫数控系统总体方案设计 8 (3) 机头提升机构。 在袖 衩缝纫时，缝纫机头可以整体向下移动，缝纫完成再向上提升，这样避免送布板过来碰到机针 ，使缝纫灵活性更强 。机头 由气缸 来驱动 它的 上下运动，运动行程为 10 (4) 机头和 梭床 分离 装置 。 传统的工业缝纫设备中，缝纫针杆的上下往复运动和旋梭的旋转运动都是靠机械传动来保证它们两者间的配合 。而 本设备 中的 机头部分和梭床部分 采用分离的方式 ， 机针的上下刺布运动和梭床旋梭的旋转挑线运动都分别靠 相应的 伺服电机驱动，它们通过电器的控制，达到高速和同步 27。 (5) 自动剪线机构。缝纫模块设有自动剪线机构，由气缸驱动完成剪线运动，与机针的运动保持协调。 动缝纫模块的技术 参数 根据以上缝纫模块的机械结构模型，并结合袖衩缝纫工艺的具体参数，得出如下技术指标： (1) 移布范围达到 X=800Y=500移步速度最快达到 2500mm/s。 (2) 机头整体提升 量 10压布板抬高量 22头 能快速的根据压布板的位置做出相应。 (3) 可以根据预设的缝纫轨迹程序，高速准确的按其轨迹自动完成缝纫。 针距为 ， 最高缝纫速度 要求 为 3000r/ (4) 自动剪线 、扫线 、松线， U 形条和联动金属条能实现快速翻 转。 (5) 具有断线检测、自动停车功能， 并且可以转为手动转动控制同步缝纫。 衩机缝纫 数控系统 控制方案的选择 作为自动袖衩缝制设备的核心部分，缝纫模块的数控系统主要是负责接收输入的操作命令，控制移步装置和缝纫机头等部件的协调动作来完成袖片的自动缝纫任务，并且实时监测设备的工作状态及缝纫环境 。数控系统的组成部分主要包括 工业 人机界面、 操作面板及功能 全面 的控制软件 28。 数控技术经过几十年的发展，到现在大部分数控系统的运动控制都选择 本 系统 则 采用开放式体系结构，采用基 于 控制软件 线接口卡的控制方案 ， 采用 系统进行 整体 控制 ， 并由其作为主站连接 线 下的 伺服 从站和 I/O 从站 。伺服系统与 I/O 系统作为 线上的节点， 能够 通过通讯接口 与 机进行通信， 在通 过 总线 的传递来 接受上位机的各种操作、 参数设定 和 控制 命令 ，这样能够达到系统运动控制的功能 29。 一种依靠 的 0， 它是基于 作系统下的控制软件，不 仅克服了传统 杂的模块化系统，把 所有模块一体化， 减少对硬件部分的依赖 ，而且 能够利用 富的程序资源， 让操作者更 方便 的对武汉纺织大学硕士学位论文 9 系统 进行 开发与调试 ， 增强系统的开放性和灵活性 。 控 系统硬件的选型 型 工业控制计算机简称工控机 (是在原个人计算机 (基础上发展而来的。它充分的发挥了 术的优势并非常好的将 线与工业自动化生产联系起来。工控机 能够和工业对象 中 的传感器、执行机构、传动机构相互连接 起来，主要用于工业过程测量、运动控制、数据采集、故障诊 断等工作。其主要组成的部件与个人通用计算机相似，为工业机箱、主板以及各类可以插入的板卡组成，比如 、总线接口卡、 I/O 板卡等。工控机相对于通用个人计算机而言具有很多的不同点，其主要特点如下： (1) 适应环境能力强、可靠性高 工业生产环境多种多样，对 要求也就相应较高，需要其在粉尘、潮湿、高 /低温、腐蚀、震动等环境中具有良好的工作能力和较高的可靠性。现代的工控机采用全钢机箱，能很好的抗震及有效的电磁屏蔽。且具有无风扇冷却式，能够好的进行散热冷却并防止粉层及腐蚀物进入机箱。 平均无故障工作时 间可以达到数十万小时以上。 (2) 实时性好 工业生产和加工制造过程中能够实时在