家用地面清洁机器人设计 扫地机器人设计 含CAD图说明书3D图家用地面清洁机器人设计 扫地机器人设计 含CAD图说明书3D图

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三维图.rar
动力轮.SLDPRT
扫地机器人.IGS
扫地机器人.SLDASM
机器人主体.SLDPRT
装配体3.SLDASM
装配体5.SLDASM
零件1.SLDPRT
零件10.SLDPRT
零件11.SLDPRT
零件12.SLDPRT
零件2.SLDPRT
零件3.SLDPRT
零件4.SLDPRT
零件5.SLDPRT
零件6.SLDPRT
零件7.SLDPRT
零件8.SLDPRT
零件9.SLDPRT
A0-主体.DWG
A0-盖板.DWG
A0-装配图.DWG
A2-盖板.DWG
A3-动力轮.DWG
A4-万向轮.DWG
A4-主动锥齿轮.DWG
A4-支架.DWG
A4-被动锥齿轮.DWG
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图纸合集.DWG
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计)扫地机器人的设计专 业 学 号学 生 指导教师摘要机器人是一种能够模仿人类动作的机器,它可以完成许多对人类来说危险且单调的工作,机器人让人类从繁重、单调的工作中解脱出来。它们从事固定而有规律的工作,例如工业生产中的焊接、喷漆等等。本文主要设计的是扫地机器人的设计,该机器人采用统一动作、协调控制的原则,通过电机带动动力轮实现扫地机器人的运动,通过中控系统的控制来实现扫地机器人的动作,由于是中控系统控制,所以控制灵活,多样。通过控制器来控制机器人的动作,实现该机器人清扫、除尘的功能。关键词 扫地机器人;控制;结构;清扫 计)of he of to by of a to so of on is to s of on of as is a 计)计)目 录绪论......................................................................机器人简史.............................................................应用机器人的 ........................................................ 3. 本 的 ........................................................ . 扫地机器人 结构的设计.......................................... 扫地机器人的 ............................................ 扫地机器人的工作原 ..............................................机 结构的设计........................................................1电机的 计 ....................................................2 轮 动的设计计 ...............................................3扫地机器人的功能 ..............................................地机器人的清扫模 ........................................能导 系统................................................ 轮的 ¡¢.................................................... 扫地机器人的 能控制系统.......................................... 扫地机器人的£⁄¥模.................................................. 动力轮的£⁄¥模.................................................. ƒ§轮的£⁄¥模.................................................. £⁄¥模.................................................... 扫地机器人的£⁄¥模.............................................. £⁄«‹设计 结.............................................................................................................................................................................................................................................................论机 工业是†‡的· ¶,是†‡‚„”»· 人‡生活”»‰用 ¿ 计)的产业。论是 统产业,´是ˆ˜产业,¯˘˙¨种¨样的机 · ,机 工业所”»· 的 能、˚¸成本,对†‡‚„¨¶ ˝˛ˇ‚„ 有 的 接的 。机 工业的规模˝˛ 是 ¸† ‚„实力 学˝˛ 的重要 。,Æ ¨†¯ª 机 工业作 本†‚„的 重ŁØ一。、设计 ˆ的机 产 ,Œºˇ现有机 产 生产ˆ一 机 产,以 应 来的æ要。机 产 的生产, 生产设 的规ı实现;生产计ı的制 生产调 ; 制łø制œ工ß;设计制œ工 、模 ; 定动定 材料定 ;组织加工、·配、试车 · 运;对产 ˚¸ˇ行有 的控制。机 制œ企业的‚营管 。机 一般是由许多¨有独特的成形、加工过程的精密零‹组·而成的复杂的制 。生产批¸有单‹小批,也有中批、 批, 至 ¸生产。销售对象遍及全¶产业个人、 庭。而且销售¸在社会‚„状况的 下,可能出现 的波动。 ,机 制œ企业的管 ‚营特别复杂,企业的生产管、规ı‚营等的 也多是肇始于机 工业。机 产 的应用。这 面 择、 购、验收、安·、调整、操作、⁄护、修 ºœ¨产业所使用的机 成套机 · ,以保证机 产 在长期使用中的可靠 ‚„ 。机 产 的应用。这 面 择、 购、验收、安·、调整、操作、⁄护、修 ºœ¨产业所使用的机 成套机 · ,以保证机 产 在长期使用中的可靠 ‚„ 。 机 产 在制œ过程中,尤其是在使用中所产生的环境污染,自然资源过 耗¿ 面的问 ,及其处 措 。这是现 机 工程的一项特别重要的任务,而且其重要 与日俱增。机 的种类繁多,可以按几个同 面分¨种类别,如按功能可分动力机 、物料搬运机 、粉碎机 等;按服务的产业可分农业机 、矿山机 、纺织机 等;按工作原 可分热力机 、流 机 、仿生机 等。另外,机 在其 、˙ 、设计、制œ、运用等过程中¯要‚过几个工作 ˚同的阶段。按这些同阶段,机 工程又可ı分互相衔接、互相配合的几个分支系统,如机 、机 设计、机 制œ、机 运用⁄修等。机器人是近几十年 起来的一种高 ˝自动化生产设 。机器人的是工业机器人的一个重要分支。它的特Ł是可通过 程来完成¨种预期的作业任务,在构œ 能上兼有人机器¨自的优Ł,尤其 现了人的 能 应 。机器人作业的准 ¨种计)环境中完成作业的能力,在†‡‚„¨领域有着广阔的 景。机器人是在机 化,自动化生产过程中 起来的一种ˆ · 。在现 生产过程中,机器人 广 的运用于自动生产 中,机 人的 制生产 成高˝˛ 域 ,起来的一 ˆ˜的˝˛,它 加 ˇ了机器人的 ,使 机器人能 地实现与机 化自动化的有机结合。机器人 然 ´如人 样灵活, 它 有能Œ重复工作 动, , 危险, 重物的力¸ 人 力 的特Ł, ,机器人 许多¶ 的重 , 来 广 地 了应用。机器人˝˛ 及 力学、机 学、电 ˝˛、自动控制˝˛、 器˝˛计 机˝˛等 学领域,是一 学 合˝˛。机器人是一种能自动化定位控制 可重ˆ 程¡以¢动的多功能机器,它有多自由 ,可用来搬运物 以及可以在¨个同环境中工作。1 机器人简史现 机器人起源于20Æ£50年 ⁄,是¥于ƒ教§现主从控制 、能 应产种类¢ , 有多自由 动作功能的动化产 。机器人 “是从«†˙始 制的。1958年«†‹合控制›出器人。–的结构是机 上安·一†‡长·, ¶·有电¶的工‹ ‚机构,控制系统是ƒ教 的。1962年,«†机 „œ› 的¥”Ø上又试制成一 »控ƒ教§现 机器人。‰ƒ能自动。运动系统仿œ¿ ´,·†‡、ˆ˜,用 ¯动;控制系统用¶˘˙¨ · 。˚¸ 通用机器人˝是在这个¥”上 起来的。同年该›ˇ› ƒ能自动›专 生产机器人。1962年,«†机 „œ› 是灵活搬运。该机器人的中 可以†‡,·可以†‡、 、 、采用 ¯动,控制系统也是ƒ教§现 。 然这 种机器人出现在 十年 ⁄, ¯是†外机器人 的¥”。1978年,«†¿ 学、 工学院‹合 制一种器人,·有小 电 计 机ˇ行控制,用于·配作业,定位 Æ可小于±1ª。«†´十分 ”高机器人的可靠 ,ºˇ结构, 成本。如了8年机器人试验 ,ˇ行¨种 能的试验。准 ª ŁØŒ( Ł计)ØŒ是指一 设 可靠 的一种¸ 。它º出在 的 Ł运行ØŒ),由400小Ø”高 1500小Ø,精 可”高 ±。†机器制œ业是从1970年˙始应用机器人,主要用于起重运 、焊接设 的上下料等作业。 †产一种Ł焊机器人,采用关 结构程¡控制。士用ƒ教 制程¡。安 ›ı 轮 。日本是机器人 ˙ł、应用˙多的† 。自1969年从«†øˇœ种 机器人ß,力 机器人的 。 ,1976年从事机器人的 工作的 专院¡、 单位多 50多个。1979年120多个 学† ¶ 用在机器人的 ¿用42。1979年日本机器人的产值 443亿日元,产¸14535 。其中固定程¡可¢程¡约占一半,222亿日元,是1978年的œ倍。 有记忆功能的机器人产值约67亿日元, 1978年增长50。 能机器人约17亿日元,1978年的6倍。截止1979年,机器人累计产¸ 56900 。在»¸上 占Æ 位,约占70, 以每年50~60的 增长。使用机器人˙多的是汽车工业,其 是电机、电器。预计 1990年 有55ƒ机器人在工作。器人正在加紧 制。它设有微 电 计 机控制系统, 有 觉、触觉能力,甚至听、想的能力。 安·¨种 器,ª 觉 的信息反馈,使机器人 有 觉机能。 †外 ‚出现了触觉 觉机器人。机器人(机器人)则能独 地完成工作过程中的任务。它与电 计 机电设 保持‹系。 逐 成œ系统œ单元重要一环。随着工业机器 (机器人) 制œ应用的扩 ,†际 学˛交流活动十分活跃,欧«¨†其–† 学˛交流活动˙ 多。2 应用机器人的意义随着 学˝˛的 ,机器人也 来 多的地 应用。在机 工业中,„、焊、铆、冲、压、热处 、机 加工、·配、检验、喷漆、电镀等工种¯有应用的实 。其–¶ ,如轻工业、¥筑业、†防工业等工作中也Ł有所应用。在机 工业中,应用机器人的 可以 如下一、以”高生产过程中的自动化程 应用机器人有利于实现材料的 送、工‹的·卸、刀 的 换以及机器的·配等的计)自动化的程 ,从而可以”高 动生产率 生产成本。œ、以º善 动条‹,避免人身事 在高温、高压、 温、 压、有灰尘、噪声、臭味、有‚射 或有其–毒 污染以及工作空Œ狭窄的场合中,用人 接操作是有危险或根本可能的,而应用机器人 可¶分或全¶ 替人安全的完成作业,使 动条‹ 以º善。在一些简单、重复,特别是较笨重的操作中,以机器人 替人ˇ行工作,可以避免由于操作 或疏忽而œ成的人身事 。£、可以减轻人力, 便于有 奏的生产应用机器人 替人ˇ行工作,这是 接减˚人力的一个侧面,同Ø由于应用机器人可以连续的工作,这是减˚人力的另一个侧面。 ,在自动化机床的 合加工自动上, 几乎¯没有机器人,以减˚人力 准 的控制生产的 拍,便于有 奏的ˇ行工作生产。上所 ,有 的应用机器人,是 机 工业的必然趋势。¨类机器人的 形分别如下所ƒ计)计)3 本课题研究的内容本论文主要 运用设计过程中,了解扫地机器人的结构特征£⁄«‹的使用要领。本文的设计 是设计一种扫地机器人,该机器人能够实现随机清扫,交叉清扫,床底清扫,防撞等等多种功能,其 (1)功能分析与 设计;(2)结构设计与£⁄œ ;(3)控制系统设计。4 地机器人的总体方案图本 设计的扫地机器人采取的 是在机器人的 侧¨布 一组成对称计)分布,通过电动机通过伞 轮 动控制动力轮‡动来实现机器人的移动动作。根 控制的同,机器人的‡ 或者 §也有所同。整机采用成本 廉且‚久‰用的塑料作材料,‚过喷漆喷塑处 ß在外观上面 了一定的保证。其 布局 如下地机器人的工作原理本 设计的扫地机器人的工作原 通过电动机通过伞 轮 动控制动力轮‡动来实现机器人的移动动作,根 控制 的同,机器人的‡ 或者 §也有所同。1、清扫模 随机清扫、螺旋 清扫、交叉清扫、沿边清扫、定Ł清扫、预约清扫等相结合,实现全 位 清扫;2、 能导 系统实现对房Œ地形的重构,自动规ı清扫路 ;3、 能安全监控防撞,防跌落,防缠绕,电池电¸监测;、创ˆ功能灰尘¸识别,实现床底清扫, 机遥控模 , 流 尘˝˛, 空 ˚¸监测与” ;、其–¥”功能自动 † 电,灰尘 安·检 ,灰尘 ¸ 测计)5 重¸, 们取 重¸1 , 2 ,动力轮‡ 1 2r i 。 的电机设计计 如下 W 电机的 动 率,取 .“ 所以根 .1 k , 1 r i , 1 1 1 用 112¡ ,§ 1 1 2 112¡ 电机的结构。 计 (1)材料 择动¢£⁄¥ƒ§制,批¸较小, 小 轮用 ˚), 2 1“ 2 “ , Ł取2 “ , 轮用 «(调˚), 22 “ 2 “ ‹ Ł取2 “ 。 轮精 “›。(2) 1i 1  2 54676706222290 计)由文– 可 ,(中, †高系»,。取小 轮 »,(取 轮 »。(3)根 工作条‹的要‡, 模»(( ) 轮分 ·的 ((( ) ( ) 轮 †、 根· 由文– 可 ,†高3314 6 2222212   计)(†· (高(轮¥· (((“) 由文– 可 ,,(( ) ·‚ s (12121*  111  aa 222  aa         Rm      Rm 3314  311   计)计的扫地机器人,主要 有如下功能1、清扫模 随机清扫、螺旋 清扫、交叉清扫、沿边清扫、定Ł清扫、预约清扫等相结合,实现全 位 清扫; 2、 能导 系统实现对房Œ地形的重构,自动规ı清扫路 ; 3、 能安全监控防撞,防跌落,防缠绕,电池电¸监测; 、创ˆ功能灰尘¸识别,实现床底清扫, 机遥控模 , 流 尘˝˛, 空 ˚¸监测与” ; 、其–¥”功能自动 † 电,灰尘 安·检 ,灰尘 ¸ 测。地机器人的清扫模式清扫模 随机清扫、螺旋 清扫、交叉清扫、沿边清扫、定Ł清扫、预约清扫等。 随机清扫是指根 地面状况在其–几种清扫模 Ø中ˇ行„换;螺旋 清扫是指绕”清扫的模 ; 交叉清扫是指在同的»域ØŒ交叉‰来清扫,也可以称 ¿形清扫; 沿边清扫是沿着房Œ的边 ˇ行清扫; 定Ł清扫是指在指定的位 小清扫; 预约清扫是指每 在指定的ØŒ自动清扫,可以预约一 一‚ 任 预约清扫ØŒ,可以‚上´出Æ,也可以自动ˆ扫。能导航系统扫地机器人的 能导 实˚˝是路 自动规ı。扫地机器人路 自动规ı有 种 随机 全»域˜¯规ı 全»域˜¯。随机 全»域˜¯ 控制简单,æ要 多的 ‹,«‹ 程也简单,˘于实现。 其˙Ł是移动机器人运行¨ 重复 较 ,且运行¨ 能较ł地、 分地˜¯整个»域,这种路 规ı˚成任务,没有ØŒ 耗能¸ 耗 况, 择规ı 全»域˜¯。 设计中 择˝ 路 规ı 。˝ 路 规ı清扫路 的规则 扫地机器人 于 Ø,可通过˛声波测¶ 器的信息来ˇŒ它‚ 于边´是房 中Œ。在房 中Œ,则“设它沿 一 §运动 靠近边的 一Ł。机器 ˝可从边的 一Ł˙始,按 Ø §绕运动一‚,“对 边地面ˇ行一 预清扫。扫地机器人在绕完一”ߧ§ 或§ 行 的˙ 或者˙ ,以 来作它清 路 的起始Ł,也 对 的原Ł。“ 设 ˚有一个 的 物,以房 下起始Ł。˙始清扫Ø,从 Ł势始沿 正 §清扫,Æ Ø§ 原地旋‡ o,§X 正 §移动计)一个车身ߧ§ 旋‡ o,沿 §清扫,以 ˝复运动。 Æ 物Ø,则按下面的 ˇ行规ı避 清 机器人运动 物的˙ 边ŁØ,根 ˇ电机的ª冲»¯动轮 的ª冲»计 出˙ 边Ł的 。然ß根 ˛声波测¶ 器收 的信息沿着 物边 行ˇ相 于X §一个车身的¶˘,§原地旋‡ §,沿 § 续清扫,这样一 ˝ 清扫, 扫地机器人在沿 物边 清扫Ø˛声波 器Ł然收 信号 了 物的˙ Ł,扫地机器人 原地一 § 旋‡ ˛声波 器§ 收 信号止,然ß沿 物的上边沿行ˇ 物的˙ Ł,§沿 §ˇ行˝ 清扫,行ˇ路 物下边沿的行ˇ路 类Ø。这样˝可以在清扫过程中自动避˙ 物。轮的强度校核(Œ)¡¢ 面接触 (1)接触应力的计 由文– 可 , 面接触应力计 › , ( 定› 的¨计 »值1 计 º系»电动机¯动, º ,由文– 可 ,取Ł分 · Ł分 ··‚ – ( )可 ,按, ;395  22211  25  1    Rm  45  计)由文– ( )可 ,按, 轮 ·布 ,;由文– 可 ,;2 由文– 可 , 系»;3 Ł»域系» 计 ,¡æ (1)接触 的许用应力由文– 可 ,许用接触应力计 › , (定› 的¨计 »值小 轮的接触 §¡æ 75       225 285  6001H计)˙小安全系»ı由文,1 13–可 ,计 应力 环系»由文– 1 1 可 , 接触 ł系», ø¢£系»œ工作 化系»,按ß 系»,计 ,¡æ (3)由于¡æ ¡æ , 安全。(Ⅱ)¡¢ 根弯曲 (1) 根应力的计 由文– 可 ,弯曲应力计 › , (定› 的¨计 »值811    55  计)1 由文– 可 , , 2 由文– 可 , , 计 ,¡æ (2)弯曲 的 根许用应力由文– 可 , 根许用应力计 › , (› 的¨计 »值弯曲 §¡æ 3 轮的应力修正系»弯曲 的˙小安全系»弯曲 ł系»,510    F315  300F计)ø弯曲 的¢£系»计 ,(3)由于¡æ ¡p , 安全。地机器人的智能控制系统扫地机器人在工作过程中难免Æ ¨种 物,如果及Ø躲避 物, 扫地机器人正常工作。 在扫地机器人 ¶安·£个˛声波测¶ 器,用来检测扫地机器人行ˇ路 上是否有 物。˛声波测¶ 器安·位 如下 所ƒ。˛声波是一种一定频率 的声波。它 有在同种媒˚中以恒定 率 播的特 ,而在同媒˚的 面处,会产生反射现象。利用这一特 ,˝可以根 测¸ 射波与反射波ØŒ的ØŒŒ隔,从而 测¸¶˘的作用。避 功能的实现正是利用了这一˛声波测¶的原 。˛声波 器测¶原 如 所ƒ。3001 F   F计)˛声波 器接收 反射信号,检测出 有 物Ø,§控制器 出信号,控制器控制扫地机器人‡§,躲避 物,根 信号的幅值 小,也可以⁄ 定 物的 小。 用˛声波测¶ 器,实现非接触 测¸,避免与 等物生碰撞,从而避免损坏相应物 。了防止扫地机器人Æ 阶Ø跌落,在扫地机器人背面安·3个防跌落 器。防跌落 器安·位 如闪 所ƒ。防跌落 器利用˛声波ˇ行测¶。 扫地机器人行ˇ至 阶边 Ø,防跌落 器利用˛声波测 扫地机器人与地面ØŒ的¶˘˛过§定值,§控制器 送信号,控制器控制扫地机器人ˇ行‡§,º¢扫地机器人行ˇ §,从而实现防止跌落的 的。6 扫地机器人的£⁄¥模计)刷的三维建模计)地机器人的三维建模计)7 三维软件设计总结在˙近的一段ØŒ的毕业设计,使 们 分ª握的设计 骤,仅复习所学的 识,而且´获 ˆ的‚验与启ƒ,在¨种«‹的使用找 的资料或 纸设计,会Æ 清楚的作业,老师学生¯能º予及Ø的指导, 保设计ˇ ,本文所设计的是20吨扫地机器人的优化设计,通过⁄期的定 , 资料˙始正 做毕设,让 系统地了解 了所学 识的重要 ,从而让 加深刻地 会 做一 学问˘,æ要Œ钻 ,Œˇ取才可要做的 , Ø,本设计完成了老师同学的帮助下,在学 的˙ –帮助过 的老师同学,是 的帮助才使 的论文 以通过。 通过 设计,又一 ” 了运用£⁄«‹的 , 吸收了˚‚验, 结一下几Ł。有零‹ 纸作 与空想设计作 同,零‹¢£ ‚º出,作 Ø“£是否真的合 ,根 ¢£作出零‹的£⁄ , ·配Ø必须要£是否合 ,由于 果 ,导 ¢£会有出错,甚至有出现欠定 ¢£,所以, Ø必须通过配合ß在 ¸¢£,§ˇ行修º, 满足配合要‡。计)工 集的 便了作 ,通过 择零‹类 , » ,˝能生成出 准零‹,有Øæ要用 的零‹在工 集上也未必能找 ,所以 Ø要随机应¢,运用其–零‹ 替 通过修º或添加零‹使其满足要‡。作£⁄ Ø要灵活¢通,解决问 的 问 多, 一种 能正常作 Ø,试试另一种 ,这 能完成零‹制作,同Ø也可以培养出 的作 思路,ˆ破规矩的ˆ想 。规则的零‹,要学会使用一些能够 ØŒ的ł令,如镜§,阵列等,“能 则”。关于·配,曾‚带º 的阻 ,花了 多ØŒ才弄清原 所在。在一可活动 ·配 上, 使活动 会产生干 ,也能对其设定活动 ,如高›配合里的¶˘ , , 使在该活动 父配 ,也可设定。 一旦设定ß,在父·配 上会 ·配 完全定 的模 ,这样会对 ·配 ØŒ的配合产生矛盾, 能完成·配。看懂 是作 的 要任务,看 ˝是了解零‹的工 ,没有工 则⁄ 制出零‹,所以画 能急于下笔,想透了零‹的结构,想透 中的虚实 ,这才是高 作 的重中Ø重。ˇ行零‹¥模 ,一般应ˇ行深 的特征分析,搞清零‹是由 几个特征组成,明 ¨个特征的形状,–们ØŒ的相对位 面连接关系,然ß按照特征的主 关系,按一定的 ¡ˇ行¥模。一个复杂的零‹,可能是许多个简单特征‚过相互ØŒ的叠加、„除或相交组成。所以零‹¥模Ø,特征的生成 ¡十分重要,同的¥模过程 然可以构œ出同样的实 零‹, 其œ 过程及实 的构 结构却 接实 模 的 定 、可修º 、可 解 及实 模 的应用。尤其在œ⁄ 纸上, 们能看 的˚是零‹的 面 ,而 ¶特征则以虚 º予 ƒ,另外´有零‹的相ł ,这 ƒ了¨个特征相交Ø出现 段。在零‹的草 绘制过程中,必须要 ,这 关键,这个 面决定了˝ß¥模的所用 的ł令,简单的说,一个· 可以作一个·形然ß拉 ,也可以作一个长 旋‡, 然–们的结果¯一样, 所用的草绘 面ł令˝截然同。如果 们要的是一条 , 们˝应该 择 了。由于 设计的零‹¯是 较规则的零‹,所用 的ł令 ¶分是拉 ł令旋‡ł令,而且 多零‹¯是拥有对称关系,所以了 ØŒ,”高 率,‚常会用 镜§特征ł令。一张完整的工程 应 以下4 面的 。一组 用一组 (其中 、剖 、Œ面 、局¶‚ ) 、完整、清晰地 零‹¨¶分的结构形状。¢£ 定零‹¨¶分形状的 小位 ˝˛要‡ 明零‹在制œ检验是应 的一些要‡,如 面粗糙 、¢£›Æ、形位›Æ、材料热处 指 等。栏 明零‹‰称、材料、»¸、 样 例以及 号等 。单击【ˆ¥文‹】 ,系统显ƒˆ¥话框,双击该对话框中 ·配 项, 可ˇ ·配 工作模 。调 ‚ 在·配 的原Ł处, 零‹原Ł与·配 原Ł重合。调 一个与 有·配关系的零‹模 。分析 个零‹ØŒ的·配约束关系,然ß 取相应的约束 项ˇ行零‹操作。计)结 论在˙近的一段ØŒ的毕业设计,使 们 分ª握的设计 骤,仅复习所学的 识,而且´获 ˆ的‚验与启ƒ,在¨种«‹的使用找 的资料或 纸设计,会Æ 清楚的作业,老师学生¯能º予及Ø的指导, 保设计ˇ ,本文所设计的是扫地机器人的设计,通过⁄期的定稿, 资料˙始正 做毕设,让 系统地了解 了所学 识的重要 ,从而让 加深刻地 会 做一 学问˘,æ要Œ钻,Œˇ取才可要做的 , Ø,本设计完成了老师同学的帮助下,在 学 的˙ –帮助过 的老师同学,是 的帮助才使 的论文 以通过。计)参考文献[1] 郑淑芳 机 设计 论 与 讨 北京 学出版社,] 黄长ß 扫地机器人操作系统 北京机 工业出版社,] ‚宏甫 ] 姜 海,宋锦春,高常识. 扫地机器人工作原 ] 张春林,曲 ,张«业出版社,] 钱 . 加工专机应用˝˛ 机 工业出版社,] 张辽远. 扫地机器人的设计与实现. 机 工业出版社,] ¥恩士 器 择 册 2010版本[9] 黄长ß,¥˛ 程测试˝˛¥”. 机 工业出版社,0] 张 , 1] , 小 , 信远. 扫地机器人原 2] 锦 计. 高等教育出版社,3] 控制. 中 ˝ 学出版社,4] . 压与 压 业出版社,5] 宏 ,黄 , . 扫地机器人的 §业出版社,6] , 原 及应用. 北京†防工业出版社,7] 扫地机器人的创ˆ. 高等教育出版社,8] ‡化设计. 机 工业出版社,计)[19] 学出版社,0]of a 谢至 在论文完成Ø际,§ 的导师 ƒ由 的 –¡真的 – 的导师这几年来对 的¢¢教导, – £⁄的老师,¥仅在学习学业上º 以精的指导,同Ø´在思想º 以⁄微至的关ƒ支持 解,º予 人生的启§,使 在 利地完成 学阶段的学业同Ø,也学 了 多有用的做人的 ,明 了人生 。 自了,§是从 个⁄«‹的 了。导师¥›‡实的 创ˆ的学˛作–,†真加 ‡,›而· 的£业精¶, ˙‚的广„ƒ, ˘近人。‚过近半年”力的设计与计 , 找了¨类的扫地机器人的设计资料,论文»于可以完成了,的里⁄ 的动˙。 然它是˙完«的,也是˙ 的, 是在 里,它是 ˙‰ 的, 自¿力的做了,它是 用、用 成˝的,也是 在 学年来对所学 识的应用 现。年的学习生活,仅´ˆ了 的 识,而且˜¯了 的个人能力, 重要的是从‚ 的老师同学们身上˘移˙化的学 了许多有用的 识,在 对所有关 帮助 的 由 £ ,––¨位同学老师。计)本 毕 业 设 计题 目 扫地机器人的设计 学 院 工业制造学院 专 业 机械设计制造及其自动化 学生姓名 学 号 年级 11 指导教师 职称 讲师 2015年4月27日计)

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计)扫地机器人的设计专 业 学 号学 生 指导教师摘要机器人是一种能够模仿人类动作的机器,它可以完成许多对人类来说危险且单调的工作,机器人让人类从繁重、单调的工作中解脱出来。它们从事固定而有规律的工作,例如工业生产中的焊接、喷漆等等。本文主要设计的是扫地机器人的设计,该机器人采用统一动作、协调控制的原则,通过电机带动动力轮实现扫地机器人的运动,通过中控系统的控制来实现扫地机器人的动作,由于是中控系统控制,所以控制灵活,多样。通过控制器来控制机器人的动作,实现该机器人清扫、除尘的功能。关键词 扫地机器人;控制;结构;清扫 计)of he of to by of a to so of on is to s of on of as is a 计)计)目 录绪论......................................................................机器人简史.............................................................应用机器人的 ........................................................ 3. 本 的 ........................................................ . 扫地机器人 结构的设计.......................................... 扫地机器人的 ............................................ 扫地机器人的工作原 ..............................................机 结构的设计........................................................1电机的 计 ....................................................2 轮 动的设计计 ...............................................3扫地机器人的功能 ..............................................地机器人的清扫模 ........................................能导 系统................................................ 轮的 ¡¢.................................................... 扫地机器人的 能控制系统.......................................... 扫地机器人的£⁄¥模.................................................. 动力轮的£⁄¥模.................................................. ƒ§轮的£⁄¥模.................................................. £⁄¥模.................................................... 扫地机器人的£⁄¥模.............................................. £⁄«‹设计 结.............................................................................................................................................................................................................................................................论机 工业是†‡的· ¶,是†‡‚„”»· 人‡生活”»‰用 ¿ 计)的产业。论是 统产业,´是ˆ˜产业,¯˘˙¨种¨样的机 · ,机 工业所”»· 的 能、˚¸成本,对†‡‚„¨¶ ˝˛ˇ‚„ 有 的 接的 。机 工业的规模˝˛ 是 ¸† ‚„实力 学˝˛ 的重要 。,Æ ¨†¯ª 机 工业作 本†‚„的 重ŁØ一。、设计 ˆ的机 产 ,Œºˇ现有机 产 生产ˆ一 机 产,以 应 来的æ要。机 产 的生产, 生产设 的规ı实现;生产计ı的制 生产调 ; 制łø制œ工ß;设计制œ工 、模 ; 定动定 材料定 ;组织加工、·配、试车 · 运;对产 ˚¸ˇ行有 的控制。机 制œ企业的‚营管 。机 一般是由许多¨有独特的成形、加工过程的精密零‹组·而成的复杂的制 。生产批¸有单‹小批,也有中批、 批, 至 ¸生产。销售对象遍及全¶产业个人、 庭。而且销售¸在社会‚„状况的 下,可能出现 的波动。 ,机 制œ企业的管 ‚营特别复杂,企业的生产管、规ı‚营等的 也多是肇始于机 工业。机 产 的应用。这 面 择、 购、验收、安·、调整、操作、⁄护、修 ºœ¨产业所使用的机 成套机 · ,以保证机 产 在长期使用中的可靠 ‚„ 。机 产 的应用。这 面 择、 购、验收、安·、调整、操作、⁄护、修 ºœ¨产业所使用的机 成套机 · ,以保证机 产 在长期使用中的可靠 ‚„ 。 机 产 在制œ过程中,尤其是在使用中所产生的环境污染,自然资源过 耗¿ 面的问 ,及其处 措 。这是现 机 工程的一项特别重要的任务,而且其重要 与日俱增。机 的种类繁多,可以按几个同 面分¨种类别,如按功能可分动力机 、物料搬运机 、粉碎机 等;按服务的产业可分农业机 、矿山机 、纺织机 等;按工作原 可分热力机 、流 机 、仿生机 等。另外,机 在其 、˙ 、设计、制œ、运用等过程中¯要‚过几个工作 ˚同的阶段。按这些同阶段,机 工程又可ı分互相衔接、互相配合的几个分支系统,如机 、机 设计、机 制œ、机 运用⁄修等。机器人是近几十年 起来的一种高 ˝自动化生产设 。机器人的是工业机器人的一个重要分支。它的特Ł是可通过 程来完成¨种预期的作业任务,在构œ 能上兼有人机器¨自的优Ł,尤其 现了人的 能 应 。机器人作业的准 ¨种计)环境中完成作业的能力,在†‡‚„¨领域有着广阔的 景。机器人是在机 化,自动化生产过程中 起来的一种ˆ · 。在现 生产过程中,机器人 广 的运用于自动生产 中,机 人的 制生产 成高˝˛ 域 ,起来的一 ˆ˜的˝˛,它 加 ˇ了机器人的 ,使 机器人能 地实现与机 化自动化的有机结合。机器人 然 ´如人 样灵活, 它 有能Œ重复工作 动, , 危险, 重物的力¸ 人 力 的特Ł, ,机器人 许多¶ 的重 , 来 广 地 了应用。机器人˝˛ 及 力学、机 学、电 ˝˛、自动控制˝˛、 器˝˛计 机˝˛等 学领域,是一 学 合˝˛。机器人是一种能自动化定位控制 可重ˆ 程¡以¢动的多功能机器,它有多自由 ,可用来搬运物 以及可以在¨个同环境中工作。1 机器人简史现 机器人起源于20Æ£50年 ⁄,是¥于ƒ教§现主从控制 、能 应产种类¢ , 有多自由 动作功能的动化产 。机器人 “是从«†˙始 制的。1958年«†‹合控制›出器人。–的结构是机 上安·一†‡长·, ¶·有电¶的工‹ ‚机构,控制系统是ƒ教 的。1962年,«†机 „œ› 的¥”Ø上又试制成一 »控ƒ教§现 机器人。‰ƒ能自动。运动系统仿œ¿ ´,·†‡、ˆ˜,用 ¯动;控制系统用¶˘˙¨ · 。˚¸ 通用机器人˝是在这个¥”上 起来的。同年该›ˇ› ƒ能自动›专 生产机器人。1962年,«†机 „œ› 是灵活搬运。该机器人的中 可以†‡,·可以†‡、 、 、采用 ¯动,控制系统也是ƒ教§现 。 然这 种机器人出现在 十年 ⁄, ¯是†外机器人 的¥”。1978年,«†¿ 学、 工学院‹合 制一种器人,·有小 电 计 机ˇ行控制,用于·配作业,定位 Æ可小于±1ª。«†´十分 ”高机器人的可靠 ,ºˇ结构, 成本。如了8年机器人试验 ,ˇ行¨种 能的试验。准 ª ŁØŒ( Ł计)ØŒ是指一 设 可靠 的一种¸ 。它º出在 的 Ł运行ØŒ),由400小Ø”高 1500小Ø,精 可”高 ±。†机器制œ业是从1970年˙始应用机器人,主要用于起重运 、焊接设 的上下料等作业。 †产一种Ł焊机器人,采用关 结构程¡控制。士用ƒ教 制程¡。安 ›ı 轮 。日本是机器人 ˙ł、应用˙多的† 。自1969年从«†øˇœ种 机器人ß,力 机器人的 。 ,1976年从事机器人的 工作的 专院¡、 单位多 50多个。1979年120多个 学† ¶ 用在机器人的 ¿用42。1979年日本机器人的产值 443亿日元,产¸14535 。其中固定程¡可¢程¡约占一半,222亿日元,是1978年的œ倍。 有记忆功能的机器人产值约67亿日元, 1978年增长50。 能机器人约17亿日元,1978年的6倍。截止1979年,机器人累计产¸ 56900 。在»¸上 占Æ 位,约占70, 以每年50~60的 增长。使用机器人˙多的是汽车工业,其 是电机、电器。预计 1990年 有55ƒ机器人在工作。器人正在加紧 制。它设有微 电 计 机控制系统, 有 觉、触觉能力,甚至听、想的能力。 安·¨种 器,ª 觉 的信息反馈,使机器人 有 觉机能。 †外 ‚出现了触觉 觉机器人。机器人(机器人)则能独 地完成工作过程中的任务。它与电 计 机电设 保持‹系。 逐 成œ系统œ单元重要一环。随着工业机器 (机器人) 制œ应用的扩 ,†际 学˛交流活动十分活跃,欧«¨†其–† 学˛交流活动˙ 多。2 应用机器人的意义随着 学˝˛的 ,机器人也 来 多的地 应用。在机 工业中,„、焊、铆、冲、压、热处 、机 加工、·配、检验、喷漆、电镀等工种¯有应用的实 。其–¶ ,如轻工业、¥筑业、†防工业等工作中也Ł有所应用。在机 工业中,应用机器人的 可以 如下一、以”高生产过程中的自动化程 应用机器人有利于实现材料的 送、工‹的·卸、刀 的 换以及机器的·配等的计)自动化的程 ,从而可以”高 动生产率 生产成本。œ、以º善 动条‹,避免人身事 在高温、高压、 温、 压、有灰尘、噪声、臭味、有‚射 或有其–毒 污染以及工作空Œ狭窄的场合中,用人 接操作是有危险或根本可能的,而应用机器人 可¶分或全¶ 替人安全的完成作业,使 动条‹ 以º善。在一些简单、重复,特别是较笨重的操作中,以机器人 替人ˇ行工作,可以避免由于操作 或疏忽而œ成的人身事 。£、可以减轻人力, 便于有 奏的生产应用机器人 替人ˇ行工作,这是 接减˚人力的一个侧面,同Ø由于应用机器人可以连续的工作,这是减˚人力的另一个侧面。 ,在自动化机床的 合加工自动上, 几乎¯没有机器人,以减˚人力 准 的控制生产的 拍,便于有 奏的ˇ行工作生产。上所 ,有 的应用机器人,是 机 工业的必然趋势。¨类机器人的 形分别如下所ƒ计)计)3 本课题研究的内容本论文主要 运用设计过程中,了解扫地机器人的结构特征£⁄«‹的使用要领。本文的设计 是设计一种扫地机器人,该机器人能够实现随机清扫,交叉清扫,床底清扫,防撞等等多种功能,其 (1)功能分析与 设计;(2)结构设计与£⁄œ ;(3)控制系统设计。4 地机器人的总体方案图本 设计的扫地机器人采取的 是在机器人的 侧¨布 一组成对称计)分布,通过电动机通过伞 轮 动控制动力轮‡动来实现机器人的移动动作。根 控制的同,机器人的‡ 或者 §也有所同。整机采用成本 廉且‚久‰用的塑料作材料,‚过喷漆喷塑处 ß在外观上面 了一定的保证。其 布局 如下地机器人的工作原理本 设计的扫地机器人的工作原 通过电动机通过伞 轮 动控制动力轮‡动来实现机器人的移动动作,根 控制 的同,机器人的‡ 或者 §也有所同。1、清扫模 随机清扫、螺旋 清扫、交叉清扫、沿边清扫、定Ł清扫、预约清扫等相结合,实现全 位 清扫;2、 能导 系统实现对房Œ地形的重构,自动规ı清扫路 ;3、 能安全监控防撞,防跌落,防缠绕,电池电¸监测;、创ˆ功能灰尘¸识别,实现床底清扫, 机遥控模 , 流 尘˝˛, 空 ˚¸监测与” ;、其–¥”功能自动 † 电,灰尘 安·检 ,灰尘 ¸ 测计)5 重¸, 们取 重¸1 , 2 ,动力轮‡ 1 2r i 。 的电机设计计 如下 W 电机的 动 率,取 .“ 所以根 .1 k , 1 r i , 1 1 1 用 112¡ ,§ 1 1 2 112¡ 电机的结构。 计 (1)材料 择动¢£⁄¥ƒ§制,批¸较小, 小 轮用 ˚), 2 1“ 2 “ , Ł取2 “ , 轮用 «(调˚), 22 “ 2 “ ‹ Ł取2 “ 。 轮精 “›。(2) 1i 1  2 54676706222290 计)由文– 可 ,(中, †高系»,。取小 轮 »,(取 轮 »。(3)根 工作条‹的要‡, 模»(( ) 轮分 ·的 ((( ) ( ) 轮 †、 根· 由文– 可 ,†高3314 6 2222212   计)(†· (高(轮¥· (((“) 由文– 可 ,,(( ) ·‚ s (12121*  111  aa 222  aa         Rm      Rm 3314  311   计)计的扫地机器人,主要 有如下功能1、清扫模 随机清扫、螺旋 清扫、交叉清扫、沿边清扫、定Ł清扫、预约清扫等相结合,实现全 位 清扫; 2、 能导 系统实现对房Œ地形的重构,自动规ı清扫路 ; 3、 能安全监控防撞,防跌落,防缠绕,电池电¸监测; 、创ˆ功能灰尘¸识别,实现床底清扫, 机遥控模 , 流 尘˝˛, 空 ˚¸监测与” ; 、其–¥”功能自动 † 电,灰尘 安·检 ,灰尘 ¸ 测。地机器人的清扫模式清扫模 随机清扫、螺旋 清扫、交叉清扫、沿边清扫、定Ł清扫、预约清扫等。 随机清扫是指根 地面状况在其–几种清扫模 Ø中ˇ行„换;螺旋 清扫是指绕”清扫的模 ; 交叉清扫是指在同的»域ØŒ交叉‰来清扫,也可以称 ¿形清扫; 沿边清扫是沿着房Œ的边 ˇ行清扫; 定Ł清扫是指在指定的位 小清扫; 预约清扫是指每 在指定的ØŒ自动清扫,可以预约一 一‚ 任 预约清扫ØŒ,可以‚上´出Æ,也可以自动ˆ扫。能导航系统扫地机器人的 能导 实˚˝是路 自动规ı。扫地机器人路 自动规ı有 种 随机 全»域˜¯规ı 全»域˜¯。随机 全»域˜¯ 控制简单,æ要 多的 ‹,«‹ 程也简单,˘于实现。 其˙Ł是移动机器人运行¨ 重复 较 ,且运行¨ 能较ł地、 分地˜¯整个»域,这种路 规ı˚成任务,没有ØŒ 耗能¸ 耗 况, 择规ı 全»域˜¯。 设计中 择˝ 路 规ı 。˝ 路 规ı清扫路 的规则 扫地机器人 于 Ø,可通过˛声波测¶ 器的信息来ˇŒ它‚ 于边´是房 中Œ。在房 中Œ,则“设它沿 一 §运动 靠近边的 一Ł。机器 ˝可从边的 一Ł˙始,按 Ø §绕运动一‚,“对 边地面ˇ行一 预清扫。扫地机器人在绕完一”ߧ§ 或§ 行 的˙ 或者˙ ,以 来作它清 路 的起始Ł,也 对 的原Ł。“ 设 ˚有一个 的 物,以房 下起始Ł。˙始清扫Ø,从 Ł势始沿 正 §清扫,Æ Ø§ 原地旋‡ o,§X 正 §移动计)一个车身ߧ§ 旋‡ o,沿 §清扫,以 ˝复运动。 Æ 物Ø,则按下面的 ˇ行规ı避 清 机器人运动 物的˙ 边ŁØ,根 ˇ电机的ª冲»¯动轮 的ª冲»计 出˙ 边Ł的 。然ß根 ˛声波测¶ 器收 的信息沿着 物边 行ˇ相 于X §一个车身的¶˘,§原地旋‡ §,沿 § 续清扫,这样一 ˝ 清扫, 扫地机器人在沿 物边 清扫Ø˛声波 器Ł然收 信号 了 物的˙ Ł,扫地机器人 原地一 § 旋‡ ˛声波 器§ 收 信号止,然ß沿 物的上边沿行ˇ 物的˙ Ł,§沿 §ˇ行˝ 清扫,行ˇ路 物下边沿的行ˇ路 类Ø。这样˝可以在清扫过程中自动避˙ 物。轮的强度校核(Œ)¡¢ 面接触 (1)接触应力的计 由文– 可 , 面接触应力计 › , ( 定› 的¨计 »值1 计 º系»电动机¯动, º ,由文– 可 ,取Ł分 · Ł分 ··‚ – ( )可 ,按, ;395  22211  25  1    Rm  45  计)由文– ( )可 ,按, 轮 ·布 ,;由文– 可 ,;2 由文– 可 , 系»;3 Ł»域系» 计 ,¡æ (1)接触 的许用应力由文– 可 ,许用接触应力计 › , (定› 的¨计 »值小 轮的接触 §¡æ 75       225 285  6001H计)˙小安全系»ı由文,1 13–可 ,计 应力 环系»由文– 1 1 可 , 接触 ł系», ø¢£系»œ工作 化系»,按ß 系»,计 ,¡æ (3)由于¡æ ¡æ , 安全。(Ⅱ)¡¢ 根弯曲 (1) 根应力的计 由文– 可 ,弯曲应力计 › , (定› 的¨计 »值811    55  计)1 由文– 可 , , 2 由文– 可 , , 计 ,¡æ (2)弯曲 的 根许用应力由文– 可 , 根许用应力计 › , (› 的¨计 »值弯曲 §¡æ 3 轮的应力修正系»弯曲 的˙小安全系»弯曲 ł系»,510    F315  300F计)ø弯曲 的¢£系»计 ,(3)由于¡æ ¡p , 安全。地机器人的智能控制系统扫地机器人在工作过程中难免Æ ¨种 物,如果及Ø躲避 物, 扫地机器人正常工作。 在扫地机器人 ¶安·£个˛声波测¶ 器,用来检测扫地机器人行ˇ路 上是否有 物。˛声波测¶ 器安·位 如下 所ƒ。˛声波是一种一定频率 的声波。它 有在同种媒˚中以恒定 率 播的特 ,而在同媒˚的 面处,会产生反射现象。利用这一特 ,˝可以根 测¸ 射波与反射波ØŒ的ØŒŒ隔,从而 测¸¶˘的作用。避 功能的实现正是利用了这一˛声波测¶的原 。˛声波 器测¶原 如 所ƒ。3001 F   F计)˛声波 器接收 反射信号,检测出 有 物Ø,§控制器 出信号,控制器控制扫地机器人‡§,躲避 物,根 信号的幅值 小,也可以⁄ 定 物的 小。 用˛声波测¶ 器,实现非接触 测¸,避免与 等物生碰撞,从而避免损坏相应物 。了防止扫地机器人Æ 阶Ø跌落,在扫地机器人背面安·3个防跌落 器。防跌落 器安·位 如闪 所ƒ。防跌落 器利用˛声波ˇ行测¶。 扫地机器人行ˇ至 阶边 Ø,防跌落 器利用˛声波测 扫地机器人与地面ØŒ的¶˘˛过§定值,§控制器 送信号,控制器控制扫地机器人ˇ行‡§,º¢扫地机器人行ˇ §,从而实现防止跌落的 的。6 扫地机器人的£⁄¥模计)刷的三维建模计)地机器人的三维建模计)7 三维软件设计总结在˙近的一段ØŒ的毕业设计,使 们 分ª握的设计 骤,仅复习所学的 识,而且´获 ˆ的‚验与启ƒ,在¨种«‹的使用找 的资料或 纸设计,会Æ 清楚的作业,老师学生¯能º予及Ø的指导, 保设计ˇ ,本文所设计的是20吨扫地机器人的优化设计,通过⁄期的定 , 资料˙始正 做毕设,让 系统地了解 了所学 识的重要 ,从而让 加深刻地 会 做一 学问˘,æ要Œ钻 ,Œˇ取才可要做的 , Ø,本设计完成了老师同学的帮助下,在学 的˙ –帮助过 的老师同学,是 的帮助才使 的论文 以通过。 通过 设计,又一 ” 了运用£⁄«‹的 , 吸收了˚‚验, 结一下几Ł。有零‹ 纸作 与空想设计作 同,零‹¢£ ‚º出,作 Ø“£是否真的合 ,根 ¢£作出零‹的£⁄ , ·配Ø必须要£是否合 ,由于 果 ,导 ¢£会有出错,甚至有出现欠定 ¢£,所以, Ø必须通过配合ß在 ¸¢£,§ˇ行修º, 满足配合要‡。计)工 集的 便了作 ,通过 择零‹类 , » ,˝能生成出 准零‹,有Øæ要用 的零‹在工 集上也未必能找 ,所以 Ø要随机应¢,运用其–零‹ 替 通过修º或添加零‹使其满足要‡。作£⁄ Ø要灵活¢通,解决问 的 问 多, 一种 能正常作 Ø,试试另一种 ,这 能完成零‹制作,同Ø也可以培养出 的作 思路,ˆ破规矩的ˆ想 。规则的零‹,要学会使用一些能够 ØŒ的ł令,如镜§,阵列等,“能 则”。关于·配,曾‚带º 的阻 ,花了 多ØŒ才弄清原 所在。在一可活动 ·配 上, 使活动 会产生干 ,也能对其设定活动 ,如高›配合里的¶˘ , , 使在该活动 父配 ,也可设定。 一旦设定ß,在父·配 上会 ·配 完全定 的模 ,这样会对 ·配 ØŒ的配合产生矛盾, 能完成·配。看懂 是作 的 要任务,看 ˝是了解零‹的工 ,没有工 则⁄ 制出零‹,所以画 能急于下笔,想透了零‹的结构,想透 中的虚实 ,这才是高 作 的重中Ø重。ˇ行零‹¥模 ,一般应ˇ行深 的特征分析,搞清零‹是由 几个特征组成,明 ¨个特征的形状,–们ØŒ的相对位 面连接关系,然ß按照特征的主 关系,按一定的 ¡ˇ行¥模。一个复杂的零‹,可能是许多个简单特征‚过相互ØŒ的叠加、„除或相交组成。所以零‹¥模Ø,特征的生成 ¡十分重要,同的¥模过程 然可以构œ出同样的实 零‹, 其œ 过程及实 的构 结构却 接实 模 的 定 、可修º 、可 解 及实 模 的应用。尤其在œ⁄ 纸上, 们能看 的˚是零‹的 面 ,而 ¶特征则以虚 º予 ƒ,另外´有零‹的相ł ,这 ƒ了¨个特征相交Ø出现 段。在零‹的草 绘制过程中,必须要 ,这 关键,这个 面决定了˝ß¥模的所用 的ł令,简单的说,一个· 可以作一个·形然ß拉 ,也可以作一个长 旋‡, 然–们的结果¯一样, 所用的草绘 面ł令˝截然同。如果 们要的是一条 , 们˝应该 择 了。由于 设计的零‹¯是 较规则的零‹,所用 的ł令 ¶分是拉 ł令旋‡ł令,而且 多零‹¯是拥有对称关系,所以了 ØŒ,”高 率,‚常会用 镜§特征ł令。一张完整的工程 应 以下4 面的 。一组 用一组 (其中 、剖 、Œ面 、局¶‚ ) 、完整、清晰地 零‹¨¶分的结构形状。¢£ 定零‹¨¶分形状的 小位 ˝˛要‡ 明零‹在制œ检验是应 的一些要‡,如 面粗糙 、¢£›Æ、形位›Æ、材料热处 指 等。栏 明零‹‰称、材料、»¸、 样 例以及 号等 。单击【ˆ¥文‹】 ,系统显ƒˆ¥话框,双击该对话框中 ·配 项, 可ˇ ·配 工作模 。调 ‚ 在·配 的原Ł处, 零‹原Ł与·配 原Ł重合。调 一个与 有·配关系的零‹模 。分析 个零‹ØŒ的·配约束关系,然ß 取相应的约束 项ˇ行零‹操作。计)结 论在˙近的一段ØŒ的毕业设计,使 们 分ª握的设计 骤,仅复习所学的 识,而且´获 ˆ的‚验与启ƒ,在¨种«‹的使用找 的资料或 纸设计,会Æ 清楚的作业,老师学生¯能º予及Ø的指导, 保设计ˇ ,本文所设计的是扫地机器人的设计,通过⁄期的定稿, 资料˙始正 做毕设,让 系统地了解 了所学 识的重要 ,从而让 加深刻地 会 做一 学问˘,æ要Œ钻,Œˇ取才可要做的 , Ø,本设计完成了老师同学的帮助下,在 学 的˙ –帮助过 的老师同学,是 的帮助才使 的论文 以通过。计)参考文献[1] 郑淑芳 机 设计 论 与 讨 北京 学出版社,] 黄长ß 扫地机器人操作系统 北京机 工业出版社,] ‚宏甫 ] 姜 海,宋锦春,高常识. 扫地机器人工作原 ] 张春林,曲 ,张«业出版社,] 钱 . 加工专机应用˝˛ 机 工业出版社,] 张辽远. 扫地机器人的设计与实现. 机 工业出版社,] ¥恩士 器 择 册 2010版本[9] 黄长ß,¥˛ 程测试˝˛¥”. 机 工业出版社,0] 张 , 1] , 小 , 信远. 扫地机器人原 2] 锦 计. 高等教育出版社,3] 控制. 中 ˝ 学出版社,4] . 压与 压 业出版社,5] 宏 ,黄 , . 扫地机器人的 §业出版社,6] , 原 及应用. 北京†防工业出版社,7] 扫地机器人的创ˆ. 高等教育出版社,8] ‡化设计. 机 工业出版社,计)[19] 学出版社,0]of a 谢至 在论文完成Ø际,§ 的导师 ƒ由 的 –¡真的 – 的导师这几年来对 的¢¢教导, – £⁄的老师,¥仅在学习学业上º 以精的指导,同Ø´在思想º 以⁄微至的关ƒ支持 解,º予 人生的启§,使 在 利地完成 学阶段的学业同Ø,也学 了 多有用的做人的 ,明 了人生 。 自了,§是从 个⁄«‹的 了。导师¥›‡实的 创ˆ的学˛作–,†真加 ‡,›而· 的£业精¶, ˙‚的广„ƒ, ˘近人。‚过近半年”力的设计与计 , 找了¨类的扫地机器人的设计资料,论文»于可以完成了,的里⁄ 的动˙。 然它是˙完«的,也是˙ 的, 是在 里,它是 ˙‰ 的, 自¿力的做了,它是 用、用 成˝的,也是 在 学年来对所学 识的应用 现。年的学习生活,仅´ˆ了 的 识,而且˜¯了 的个人能力, 重要的是从‚ 的老师同学们身上˘移˙化的学 了许多有用的 识,在 对所有关 帮助 的 由 £ ,––¨位同学老师。计)本 毕 业 设 计题 目 扫地机器人的设计 学 院 工业制造学院 专 业 机械设计制造及其自动化 学生姓名 学 号 年级 11 指导教师 职称 讲师 2015年4月27日计)
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