二对二足球机器人比赛规则(中学组).doc

二对二足球机器人比赛规则（中学组）一、场地及比赛环境1、场地：长240cm，宽160cm， 高18cm。2、基板：场地的基板下方一般应由龙骨加固，基板上覆盖一张不光滑的、灰度由白至绿的渐变的标准场地纸（见图示）。比赛场地可能放置在桌子上或地板上，尽量保持比赛场地的平整和水平，注意防止场地表面轻微的弯曲。提示：建议参赛队设计的机器人，能应对场地表面3mm高的轻微起伏。3、三角形挡板：如上图一、图二所示，在场地四个角上有四个8cm长的三角形挡板。球门纵深为15cm球门线宽0.8cm红色4、墙壁：在场地四周装有高为18cm，厚2cm木板制成的围墙板作为球场墙壁（包括球门区均要设置），围墙板内壁上涂有消光绿色，球门区内壁为灰色（详见图一）。5、球门：球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，纵深为15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。6、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。7、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。8、开球点：球场中央点。9、坠球点：将球场纵向4等份，形成3条线，与中场线相交的3个交点。如图所示（在场地的基板上用蓝色的十字交叉线标记上述坠球点。）。10、照明： 比赛场地照明的说明由当地承办单位提供，应采用冷光源。参赛者可根据现场照明条件标定机器人。11、磁场条件 比赛场地应尽量远离磁场（地板下的导线和磁性物体）。提示：建议参赛队设计的机器人应该能够应对赛场内的磁场条件，参赛队员应能够根据当时场地的磁场环境及时对机器人作出相应的调整。二、机器人设计的技术要求：1、直径：机器人直径的测量是在机器人所有部件全部伸展后，必须能够竖直放入直径为30cm，高22cm的标准圆柱筒内。2、高度与重量：机器人高度不能超过22cm ，重量不能超过2公斤。3、硬件要求：机器人使用的传感器种类、数量不限；传感器及其所安装的其它部件必须不影响其他的机器人正常比赛。所有参赛机器人输入电压要求不能超过13V。4、控制：机器人必须是自动控制，并由参赛队员亲自启动。比赛时，不允许以各种遥控的方式控制机器人。5、标识与颜色：本届竞赛要求参赛者装饰它们的机器人，以便能够识别同一支队伍的机器人，并让机器人更具个性化，然而，机器人装饰物、颜色、光线发射必须不影响其它机器人的光感读数。每个机器人的光电传感器发射管必须进行遮拦不能对比赛有任何影响。守门机器人在外观上必须与其他上场机器人有所区别。机器人的设计禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助机器人导航。每个比赛半场的开始和每次比赛暂停后由裁判指示参赛者来激活足球机器人。6、结构：参赛队的机器人要符合上述要求，机器人的创意、设计、结构搭建与程序设计必须由学生独立完成。并体现他们的创造性与创新精神。机器人部件之间的衔接可以使用胶水、螺丝钉等材料固定。为了确认机器人的搭建和编程是学生自己完成的，各参赛队必须持有机器人的创意设计、结构搭建与程序设计是由学生独立完成的证据资料，如果发现参赛队使用其它队伍的机器人或者使用与其它参赛队相同的机器人，裁判员有权要求参赛队员提供上述证据资料，否则将取消比赛资格。裁判员有权要求学生解释其机器人的操作，参赛队员要主动行向裁判员提供机器人外观照片一张，并在不侵犯他人知识产权，独立完成机器人结构搭建和编程的实证表上签字存档。 7、机器人运球区（踢球）装置的设计：机器人运球区装置的设计，最大深度为3cm。（比赛进行时，球进入机器人的运球区的深度则不能超过3cm。）三、队伍要求： 每个参赛队只允许2个参赛队员携带4个机器人进入赛场参赛。比赛时，只允许2个机器人上场比赛，其中1名机器人作为守门机器人。另外2个机器人作为替补机器人。在比赛全程中，参赛队员只有在裁判的指令和允许下，才能启动、重新放置、移动、拿走机器人。比赛任务完成后，参赛队员应立即离开比赛场地。比赛过程中，进攻队员如果机器人损坏了足球，该机器人将被裁判员从场地上拿走，而且被视为损坏了的机器人。参赛队员要对被拿走的机器人做出适当调整以防止再出现这种情况。如果机器人再次破坏足球，将被取消该场比赛资格。比赛时，赛场附近的其它参赛队员将在座位上就座，一般不得进入赛场，只有在裁判的允许下，才可以进入比赛场地。四、足球：竞赛所使用的足球为，直径9cm，重1605g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球。四、赛前检查1、各参赛队应根据比赛时间安排，提前进入比赛区域，做赛前检查及准备调试（具体时间赛前领队会上公布）。2、比赛开始前，每个机器人需要接受全体裁判员使用标准的圆柱量筒进行现场测量检查，以确证它们符合上述规范。3、所有检查合格的机器人将放置在指定的区域内，未经裁判许可不得触动。检查内容有：（1）体积：将机器人竖直摆放在标准的圆柱量筒内，机器人身体的任何一个突出点必须全部伸展，如果机器人的可动部件朝两个方向伸展，应该检查起作用的那部分，机器人任何一部分必须不触碰圆柱筒内壁，不合格者，要立即进行调整，待合格后方准参加比赛；（2）电源根据公平公开原则，竞赛的目的以提倡各选手的动手制作能力和创新精神，杜绝片面追求大功率或成品机器人的不公平竞争，为保证所有选手进行公平的竞技，所有参赛机器人要求电压不能超过13V。4、任何不符合检查要求的机器人都不允许参赛，直到修改后符合要求才可以参赛。而且学生必须在比赛规定时间安排内对机器人作出调整，不能延误比赛。如果机器人不符合所有要求（即使作了修改），将取消该机器人的本轮比赛的资格（而不是整个比赛）。如果教练帮助学生或机器人的设计基本上不是由学生完成的，将取消该队的比赛资格.5、每场比赛结束时，裁判将随时抽查上述检查内容并对违反要求的取消比赛资格。五、名词解释1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟，以及裁判认为球已不可能自由运动了，则为死球。4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在30秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。6、坠球：当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。五、单场竞赛规则1、赛前准备： 在每场比赛前，每个参赛队将有2分钟的调试时间以适应并应对比赛场地的各种情况2、接受面试：为了确认机器人的搭建和编程是学生自己完成的，裁判员可以要求学生解释机器人的搭建和编程，或让让学生回答一些赛前训练的问题，机器人的创意设计与搭建必须体现学生的改造与创新。参赛者必须提供机器人是由自己搭建和编程完成的证据。3、比赛的时间：比赛分上下两个半场，每半场为5分钟。比赛开始前，每队有2分钟的准备调试时间。计时由裁判来控制。如果参赛队迟到，根据裁判判断，每迟到一分钟给该队处罚一个进球。如果比赛开始后的3分钟内参赛队没有报到，裁判将判决另一参赛队以3：0的分数胜出。加时赛：比赛需有胜负时，且双方在10分钟比赛中打成平局，另加时赛。加时赛分上下两个半场，各2分钟，中间不休息。加时赛规则同上（包括猜边、开球等）。加时赛采取突然死亡法，即一方进球后比赛结束。所有参赛队的教练员、指导老师等，不得进入赛前检查区域和比赛区域，违规者将被罚黄牌警告并记录在案。4、猜边：比赛上半场开始前，裁判将以抛掷硬币的方式确定优先开球或挑边的选择权，赢方选择开球或挑边,输方将决定其它选择其他。下半场参赛双方互换场地及开球权。5、开球： 开球时，所有的机器人都必须位于自己的半场，且必须处于静止状态。由裁判将球放置在开球点，所有不参与开球的机器人必须离球大于30cm。开球方将机器人放置在球附近。裁判可以调整机器人的位置，并宣布完成调整。裁判吹哨后，比赛开始。开球机器人触球后，其他机器人方可触球。某方进球后，应由对方以同样方式，重新开球继续比赛。 6、点球： 胜负点球：比赛需有胜负时，且双方在加时赛中无进球，则以互罚点球决胜负。首轮罚点球采用3球制，双方猜边、猜球后，轮流罚点球；完成3个点球后，双方仍平局，则采用轮流各罚1个点球，直至分出胜负。罚点球时，除罚球机器人和对方守门机器人外，其他机器人均应在另外半场。对方守门机器人在球被踢出前，必须站在球门线前的中间点。由裁判将球放置在点球位，罚球方将机器人放置在球附近。裁判吹哨后，方可踢球。如果踢出的球直接或触及守门机器人而进入球门，或主罚机器人将球带入球门，只要没有犯规现象发生，均应判为进球。如果守门机器人在球被踢出前发生移动，且足球未进，则判守门机器人违例，重新罚点球。出现以下情况之一，则判为点球未中： 守门机器人将球踢出； 主罚机器人丢球； 主罚机器人后退； 主罚机器人延误开球； 死球； 足球滚至主罚机器人所在位置之后。犯规点球：常规或加时赛中，机器人严重犯规被判罚的点球。罚球方式同上。如果点球未中，换对方在原点球位开任意球。7、防守违例：防守方的两个机器人不能同时在己方球门线前主动停留超过5秒钟；防守方任何机器人身体的任何部分均不能主动越过己方球门线进入球门里面。8、坠球：坠球时裁判员将球放置到附近的空坠球点上，双方机器人可摆放在距足球15CM以外的任意地方，裁判吹哨后，比赛继续进行，而不重新开球。如果在场地中间区域出现坠球，则把球放置在中间的坠球点上，坠球位置尽量公平，不对某一方有利。9、任意球：1）获得任意球的一方可以在球的附近放置一个机器人，其它参赛机器人应放置在离球30cm以外。2）发生犯规时判任意球，此时裁判员将足球放在发生犯规的地方，如果犯规地点距墙壁小于15cm，则将球放在距墙壁15cm处。3）防守违例、出界球、点球未中时，裁判员将判任意球，开任意球一方将在最近的坠球点上罚任意球。4）裁判鸣哨后，方可开任意球，双方继续开始比赛。开任意球的机器人触球后，其他机器人方可触球。任意球为“两脚球”（即开球直接入门无效），否则换对方在原坠球点上罚任意球。10、球的运动：比赛机器人不能“占据”球，即：机器人不能通过堵死球的移动方向来完全控制球。例如：将球固定在机器人身上，或使用机器人身体将球包围，阻止其它机器人触球。任何时候球都必须是可见的，它不能被压在机器人底下。不允许使用包围夹子或圆圈，其它机器人必须能触到球。比赛期间允许机器人将球踢起，但踢起的高度不能威胁到观众、裁判或队员的安全。11、越位：比赛没有越位规则。12、换机器人：在比赛进行过程中，未经裁判员许可，禁止更换机器人。如果需要更换或调整机器人，只能在进球、死球或比赛中断时，向裁判员提出申请，经裁判员同意后，方可替换机器人。替换机器人遵守先下后上的原则。在每场比赛中，每队最多有3次换机器人的机会。在比赛中，更新或重载机器人中的程序，都属于换员。13、机器人临时下场：非犯规情况下，机器人出现运行中止、部件受损或脱落，并影响比赛正常进行时，经裁判允许，参赛队员可拿出机器人，在现场修复，并在至少30秒后，经裁判允许由参赛队员将修复的机器人放到离原在位置最近的坠球点上继续比赛。机器人临时下场次数不限，此间，比赛正常进行。14、换球：在比赛进行中，未经裁判员许可，不得更换比赛用球。如果比赛中，足球发生不亮或破裂等情况时，应立即中断比赛，用新的足球在比赛中断时原球所在地最近的坠球点以坠球的方式恢复比赛。15、红黄牌制度：比赛过程中，累计技术性犯规满三次为一张黄牌，两张黄牌累计一张红牌。红黄牌不带入下一轮比赛。在比赛中，如有参赛队员不服从裁判裁决，顶撞裁判，可出示黄牌警告，情节严重者可出示红牌驱除出场，换另外一名参赛队员。16、计胜方法：在比赛中，进球较多的一方为得胜队，如双方均未进球或进球数目相等，则这场比赛应为“平局”。17、死球处理 在比赛中发生死球时，由裁判将足球关闭后移到离发生死球最近的坠球点处，继续比赛。在这过程中，参赛队员不能触碰机器人。六、犯规与处罚1、冲撞犯规：当球并不在有关机器人控制范围之内时，严重冲撞对方机器人时为冲撞犯规，判罚任意球。2、停赛处罚：被罚红牌的机器人停赛90秒。90秒之后由裁判从新发落比赛场地；获红牌警告的参赛队员应驱逐出场，换另外一名参赛队员比赛。3、防守违例：防守方的两个机器人同时在己方球门线前主动停留超过5秒钟以上；或防守方任一机器人身体的任何部分主动越过己方球门线进入球门里面。判对方罚任意球。4、延误开球：开（罚）球时，开（罚）球机器人在5秒钟内未能触及球，判延误开（罚）球。换对方罚任意球。5、开球违例：开（罚）球时，开（罚）球机器人触球前，其他机器人发生触球，判开球违例。重新开（罚）球。6、点球处罚：出现下列情况之一