自控力量队技术报告(最终版).doc

第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技 术 报 告附件D 具有一定鲁棒性的智能车控制算法研究学 校： 北京机械工业学院 队伍名称： 自控力量 参赛队员： 王帅 徐宇驰 赵双朋带队教师： 王辉 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录第一章：引言 . .1第二章：硬件设计及调试.22.1 电源管理模块.22.2 电机驱动模块.22.3 路径识别模块.42.4 测速传感器模块.52.5模型车机械部分安装6第三章：软件设计及调试.93.1 PID控制算法.93.2 电机驱动软件设计.103.3 路径检测软件设计.113.4 测速部分软件设计.13第四章：结论.16参考文献.17附录A.19附录B.20附录C.22附录D.2817第一章 引 言本文主要介绍我们在整个比赛过程中软硬件的设计以及调试过程中的心得体会。全文共分三部分，第一部分介绍硬件部分的设计与调试，第二部分介绍软件部分的设计与调试，最后一部分总结比赛过程中所遇到的主要问题及心得体会。第一部分介绍的是硬件部分的设计与调试。该部分主要分四小块，第一块介绍电源管理模块，在此我们采用LM2575进行电源管理。第二块介绍路径检测模块，该部分我们采用十对光电管进行路径检测。第三块介绍电机驱动模块，也即舵机和直流电机的驱动。其中，对直流电机的驱动采用了MC33886全桥芯片。然而由于MC33886是贴片的，我们开始是在面包板上做的试验，所以开始我们使用L298N代替MC33886驱动电机。第四块是测速模块，该模块使用了码盘和一对发光二极管，利用码盘的特性，得出相应的高低电平，通过S12单片机的输入捕捉功能可以得知在给定时间的脉冲个数，也就确定了小车的速度。第二部分进行软件的设计与调试。在算法方面主要就是PID控制算法1。对直流电机的控制采用PID控制可以得到较明显的改善效果。在软件编程方面2、3、4主要包括PWM模块的使用以及定时器模块中定时及输入捕捉功能的使用。在PWM控制中，我们由于采用的是80引脚的小板子，只有PWM4、PWM5以及PWM7可用。因此，为了得到较高的方向控制精度，我们将PWM4和PWM5合起来用，PWM7则用来控制直流电机。至于定时器模块，我们是用其来测速的，利用一对发光二极管通过码盘得出相应的高低电平，使用定时器的输入捕捉功能得到200ms通过码盘的脉冲数，即得到相应的速度关系。第三部分为总结部分。该部分主要介绍我们还有哪些未解决和未解决好的问题以及我们在在整个比赛过程中的心得体会。第二章 硬件设计与调试2.1 电源管理模块为了满足智能车系统各部件正常工作的需要，我们需要对配发的标准车模用7.2V 2000mAh Ni-cd蓄电池进行电压调节。其中，单片机系统、路径识别的光电传感器和接收器电路、车速传感器电路需要5V电压，伺服电机工作电压范围4.8V到6V，直流电机我们采用7.2V 2000mAh Ni-cd蓄电池直接供电。考虑到由驱动电机引起的电压瞬间下降的现象，我们选用比较常用电压调节器LM2575。下图为我们采用的LM2575的应用图如图2.1：图 2. 1在使用的过程中，由于我们用了十对光电管，负载较大，我们发现LM2575的输出小于了4V，因此，我们把输出的电容由原来的330微发变为了660微发，电感的数值也进行了改变，使输出能稳定的达到5V。2.2 电机驱动模块在本次比赛中，直流电机的控制由单片机的PWM信号来完成，驱动芯片采用飞思卡尔半导体公司的半桥式驱动器MC33886。其电路原理图如图2.2： 第二章 硬件设计与调试 图 2. 2逻辑表如表2.1：表 2.1由于比赛要求并不需要使用倒车，所以我们在此使用了半桥。将两个半桥并联用以提供芯片的驱动能力。MC33886的管脚图如图2.3：图 2. 3在此，需要说明的是：由于MC33886是贴片的，而我们刚开始是在面包板上做的，因此不易焊接，故我们使用了L298N代替，并且取得了不错的效果。L298N的电路图如图2.4：图 2. 42.3 路径识别模块路径识别模块是智能车系统的关键模块之一，路径识别方案的好坏，直接关系到最终性能的优劣。在本次比赛中，我们采用的是光电传感器寻迹。所谓光电传感器寻迹方案，即路径识别电路由一系列发光二极管、接收二极管组成，由于赛道中存在轨迹指示黑线，落在黑线区域内的光电二极管接收到的反射光线强度与白色的赛道不同，由此判断行车的方向。光电传感器寻迹方案的优点是电路简单、信号处理速度快。光电传感器的排列方法、个数、彼此之间的间隔都与控制方法密切相关。一般的认识是，在不受到外部因素影响的前提下，能够感知前方的距离越远，行驶效率越高。在本次比赛中，我们使用了十对光电二级管，采用倒八字排列结构。其发射接收电路图如图2.5：图 2. 5在该图中，左侧为红外发射二级管，右侧为接收管。当右侧接收管所处位置为黑色跑道时，由于黑色的吸光性强，接收管接收的光很少，使得接收管不导通，其送给运放2号端的电压大于3号端，运放输出低电平。当接收管在白色跑道时刚好相反，接收管导通，运放输出高电平。在此需要说明的是，在调试过程中我们先采用过“一”字形和“V”字形，最后才采用倒八字，也发现倒八字的效果更好一些。采用的倒八字结构的PCB图见附录B。由于当接受二级管导通时接受端输出低电平，当其未导通时输出只有2V左右，因此我们使用了LM324N运算放大器。其芯片图如下：图 2. 62.4 测速传感器模块测速传感器由一个自制的码盘和一对光电二极管组成，码盘平均分成16份，黑白各8份，光电二极管垂直正对码盘照射，当码盘随轮转动光电二极管的采集管输出高低变化的电平，通过运算放大器对采集到的信号滤波，并输入到单片机，并让单片机对脉冲计数。由于速度不同，单位时间内的脉冲个数不同，这个脉冲数值便可代表小车的速度。只需测定出每个设定速度对应的标准脉冲数作为给定信号，而实时状态下得到的脉冲个数便能直接在PID调节中作为速度反馈信号。2.5模型车机械部分安装 2.5.1 模型车的整体安装拿到模型时模型车已经大体成形，只是校正了前轮的位置，把前轮用连杆与舵机的轴连接起来，并安装了轮胎。 2.5.2传感器的安装及选型路径检测传感器安装于车模前端，用两片铝合金支架作为机械支撑，支架固定在车的前端并向前伸出，以提高小车在路径识别时对路径的预判能力（如图2.7）。图2. 7在选择路径检测传感器上光电二极管的排列时，我们考察了“一”字形和“V”字形，对于这两种的共同优点是使靠外侧的传感器比内侧更先探测到路径的变化，这样可以以较大的角度调整小车的路径，从而在一定程度上能使小车通过弯道的速度不至于很低，而“一”字形能在出现十字交叉的情况下提高判断出来的概率，因为传感器左右两边同时探测到路径的情况在正常情况下是不可能的。而“V”字形探测到这种情况的概率较小；但是“V”字形能探测的范围比“一”字形大，因为“V”字形盘列的有层次，远端和近端的路径情况都能检测到，综上，选择了这两种的混合体-倒“八”字形。（如图2.8，图中白色部分即为光电二极管的安装位置；实物如图2.9）图 2. 8图2. 9速度检测传感器（一对光电二极管）放在了后轮部分，码盘贴在了大齿轮上，光电二极管固定在正对大齿轮的车模后架上（如图2.10）。图2. 102.5.3 系统电路板的安装和连接我们的主控制板的尺寸为长90毫米、宽110毫米。鉴于小车上自带的两根支柱，我们在板子上打了两个孔，这样通过螺丝就能很好地固定在上面了。（如图2.11）图2. 11第三章 软件设计与调试3.1 PID控制算法驱动电机的PID控制部分通过下面公式实现 其中，、： 当前和上次操作量： 当前操作量微分、：当前，上次，上上次偏差、的数值通过实验得到。为了得到与目标速度的偏差，要利用电机解码器或者其他的转速传感器测量当前驱动电机的速度。图3.1是PID控制框图。图3.1第三章 软件设计与调试需要说明的是，在此我们只使用了P控制。因为P控制算法简单，同时能够取得较好的控制效果，因此在此使用这种控制策略也是可取的。3.2 电机驱动软件设计在本次比赛的设计过程中，我们采用分块的设计方法。首先，我们完成舵机的PWM控制，因为该部分只需单片机输出PWM波即可控制舵机。在此，我们为了更好地控制转向，采用了较高的精度，将PWM4和PWM5合起来使用，并由PWM5作为输出控制舵机。上述部分完成后，我们进行的是直流电极的PWM控制。由PWM7输出给MC33886用以驱动电机。该部分需要构成速度环，我们在此采用了P控制。其相关软件代码如下：DDRA=0X00;DDRB=0X00;PWME=0XFF;PWMPOL=0XFF;PWMCLK=0X80;PWMPRCLK=0X73;PWMCTL=0x40;PWMSCLA=0X00;PWMSCLB=0X02;PWMPER4=0xEA;PWMPER5=0x60;PWMPER7=0XFF; /以上为电机及舵机控制部分，PWM4与PWM5合成16为一块使用控制/舵机，PWM7则控制直流电机。3.3 路径检测软件设计至于路径检测部分，由于我们采用的是十对光电二极管，中间两对，左右各四对。中间两对与B口相连，其余八对的输出接入A口。我们的程序设计思想是先判断小车有没有偏移，也即先判断A口是否为零，A口等于零表示没有偏移或者是没有检测到黑线。不为零再根据A口的值判断左偏右偏，以及偏离的程度。在此，我们事先测出小车实际能左偏及右偏的最大角度，然后分成几分，每种情况对应相应的角度。如我们用1、2、3、4、5、6、7、8分别表示A口的连接情况。1、2、3、4表示左偏，5、6、7、8为右偏。1对应最左边的传感器，8对应最右边的传感器。因此，当1为高电平是对应左偏移最大角度，1、2同时为高电平其次，2为高电平再次，依次类推。当A口为零且B口对应检测中间传感器的引脚有值时，说明小车没偏，即黑线位于路径搜索传感器的正中，此时小车以最快速度直线行驶。在此需要说明的是如果在通过某些弯道时速度过快，赛道中间的黑线可能不再在路经检测传感器的搜索范围中时，我们采取的措施是保持上一个状态，这样能把赛车以最大转角修正回赛道，使黑线重新回到路经检测传感器的搜索范围。而且我们只对设定好的方位状态进行处理，其他的均视为无效状态，例如表示左转右转的状态同时出现，这在正常情况下显然是不可能的，这有可能就是赛道中的干扰，这时就会保持上一次的有效状态运行从而避免干扰。这种思想也是我们在小车性能可靠性方面的一个想法。其相关软件如下： if(PORTA&0XFF) if(PORTA0X0f)/*RIGHT*/ if(PORTA=0xC0)/*8 7*/ PWMDTY4=0X0f; PWMDTY5=0X9d;a=0Xee;b=10;v=0x0f;u=0x9d; else if(PORTA=0X60) /*7 6*/ PWMDTY4=0X10; PWMDTY5=0X86;a=0Xef;b=14;v=0x10;u=0x86; else if(PORTA=0X30) /*6 5*/ PWMDTY4=0X11; PWMDTY5=0X6f;a=0Xf0;b=18;v=0x11;u=0x6f; elseif(PORTA&0x80) /*8*/ PWMDTY4=0X0e;PWMDTY5=0X9d;a=0Xee;b=18;v=0X0e;u=0x9d; if(PORTA&0x40) /*7*/PWMDTY4=0X10;PWMDTY5=0X86;a=0Xef;b=16;v=0x10;u=0x86; if(PORTA&0X20) /*6*/PWMDTY4=0X10;PWMDTY5=0Xea;a=0Xf0;b=12;v=0x10;u=0xea; if(PORTA&0X10) /*5*/PWMDTY4=0X11;PWMDTY5=0Xe3;a=0Xf1;b=10;v=0x11;u=0xe3; else if(PORTA0X0F) /*LIFT*/ if(PORTA=0x03)/*0 1*/PWMDTY4=0X15; PWMDTY5=0X55;a=0Xee;b=10;v=0x15;u=0x55; else if(PORTA=0X06)/*1 2*/PWMDTY4=0X14; PWMDTY5=0Xc6;a=0Xef;b=14;v=0x14;u=0xc6; else if(PORTA=0X0C)/*2 3*/PWMDTY4=0X13; PWMDTY5=0X83;a=0Xf0;b=18;v=0x13;u=0x83; else if(PORTA&0X08) /*3*/PWMDTY4=0X13;PWMDTY5=0X0f;a=0Xf1;b=18;v=0x13;u=0x0f;if(PORTA&0X04) /*2*/PWMDTY4=0X14;PWMDTY5=0Xc6;a=0Xf0;b=16;v=0x14;u=0xc6;if(PORTA&0X02) /*1*/PWMDTY4=0X14;PWMDTY5=0Xf1;a=0Xef;b=12;v=0x14;u=0xf1; if(PORTA&0x01) /*0*/PWMDTY4=0X16;PWMDTY5=0X55;a=0Xee;b=10;v=0x16;u=0x55; else if(PORTB&0X03) /*MID*/ PWMDTY4=0X12; PWMDTY5=0X79;a=0Xf0;b=20;v=0x12;u=0x79;else PWMDTY4=v;PWMDTY5=u; a=a ;b=b; /*KEEP*/从该程序中我们可以看到，u, v即为我们每次的保存值，试验证明该方法的确增强了系统的鲁棒性。3.4 测速模块软件设计再有就是测速传感器部分。该部分中，我们自制了一个测速传感器，该传感器是由一对发光二极管构成的，由于发光二极管通过码盘后根据相应电路能得出高低电平，该系列脉冲直接接入PT7，应用该部分的输入捕捉功能，在给定的时间里（如200ms）完成一次计数统计，并用以得知小车的运行速度。其相关软件代码如下：TIOS=0x00; TSCR1=0x80; TCTL3=0x55; TCTL4=0x55; TSCR2=0x07; MCCNT=0xEA60; MCCTL=0x4F; PACTL=0x50; ICOVW=0xFF; /以上为定时器部分，进行输入捕捉初始化设置if(PAFLG=0x01) /count n; mm=mm+1; PAFLG=PAFLG|0x01; if(MCFLG=0x80) /200ms; kk+; if(kk=10) n=mm; kk=0; mm=0; MCCNT=0xEA60; MCFLG=MCFLG|0x80; /以上为速度检测部分，能够得出在200ms内小车速度的对应量 第四章 结 论在本次比赛的过程中，我们小组中的每个成员都感到受益匪浅。通过本次比赛我们学到了很多东西，更重要的是我们学会了相互合作，互相帮助。在比赛的准备过程中，我们的确遇到了很多问题。而每当我们经过一番努力共同解决问题时，我们感觉这才是我们真正需要和最宝贵的。在此，我们小组真挚地感谢组委会给我们这次参加比赛的机会。同时也向在比赛准备过程中给予我还帮助和鼓励的老师同学表示感谢。通过这次比赛我们发现还存在一些问题：1、电机发热电机用一段时间就发热得厉害，使得其阻抗明显变大，这样就出现在相同PWM参数的条件下电机转速变化较大，给调试带来麻烦。2、电池该电池使用时间较短，两块电池至多调试半天，这就不利用调试。需要再购买两块电池。3、光电传感器光电管品质不够好，照射距离稍远一点就不好使，使得调试效果不是很理想。4、测试传感器采用电机编码器太重，自制的效果又不是很好。由于时间的限制以上问题我们没有很好的解决，希望下次比赛同学们能够很好地解决。 参考文献1 陶永华主编.新型PID控制及其应用（第2版）.北京：机械工业出版社，2002.92 胡汉才编著.单片机原理及接口技术（第2版）.北京：清华大学出版社，20033 谭浩强著.C程序设计（第2版）.北京：清华大学出版社，19994 田泽编著.嵌入式系统开发与应用实验教程.北京：北京航空航天大学出版社，2006.119 附录A 车模参数1、车模尺寸：长：385mm 宽：162mm 高：82mm 重量：1kg（含电池） 2、总电容量：760微法 3、电路功耗：约为1.5瓦特（除去电机及单片机）总功耗：约为28瓦特4、传感器种类及数量：十一对光电二级管5、电机个数：驱动电机 1个（车模原有），舵机1个（车模原有）19 附录B 电路图1、主控板原理图图B- 12、主控板PCB图图B- 22 附录 B 3、传感器板原理图图B- 34、传感器板PCB图图B- 433 附录C 源程序代码#include /* common defines and macros */#include /* derivative information */#pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12dg128bvoid main(void) int v=0x12,u=0x79; int P=10; int n=0x00,z=0x00,c=0; int a=0xd0,b=0x00; int mm=0; int kk=0; DDRA=0X00; DDRB=0X00; PWME=0XFF; PWMPOL=0XFF; PWMCLK=0X80; PWMPRCLK=0X73; PWMCTL=0x40;附录 C PWMSCLA=0X00; PWMSCLB=0X02; PWMPER4=0xEA; PWMPER5=0x60; PWMPER7=0XFF; /以上为电机及舵机控制部分，PWM4与PWM5合成16为一块使用控制/舵机，PWM7则控制直流电机。 TIOS=0x00; TSCR1=0x80; TCTL3=0x55; TCTL4=0x55; TSCR2=0x07; MCCNT=0xEA60; MCCTL=0x4F; PACTL=0x50; ICOVW=0xFF; /以上为定时器部分，进行输入捕捉初始化设置 for(;) if(PORTA&0XFF) if(PORTA0X0f)/*RIGHT*/ if(PORTA=0xC0)/*8 7*/ PWMDTY4=0X0f; PWMDTY5=0X9d;a=0Xee;b=10;v=0x0f;u=0x9d; else if(PORTA=0X60) /*7 6*/ PWMDTY4=0X10; PWMDTY5=0X86;a=0Xef;b=14;v=0x10;u=0x86; else if(PORTA=0X30) /*6 5*/ PWMDTY4=0X11; PWMDTY5=0X6f;a=0Xf0;b=18;v=0x11;u=0x6f; elseif(PORTA&0x80) /*8*/ PWMDTY4=0X0e;PWMDTY5=0X9d;a=0Xee;b=18;v=0X0e;u=0x9d; if(PORTA&0x40) /*7*/PWMDTY4=0X10;PWMDTY5=0X86;a=0Xef;b=16;v=0x10;u=0x86; if(PORTA&0X20) /*6*/PWMDTY4=0X10;PWMDTY5=0Xea;a=0Xf0;b=12;v=0x10;u=0xea; if(PORTA&0X10) /*5*/PWMDTY4=0X11;PWMDTY5=0Xe3;a=0Xf1;b=10;v=0x11;u=0xe3; else if(PORTA0X0F) /*LIFT*/ if(PORTA=0x03)/*0 1*/PWMDTY4=0X15; PWMDTY5=0X55;a=0Xee;b=10;v=0x15;u=0x55; else if(PORTA=0X06)/*1 2*/PWMDTY4=0X14; PWMDTY5=0Xc6;a=0Xef;b=14;v=0x14;u=0xc6; else if(PORTA=0X0C)/*2 3*/PWMDTY4=0X13; PWMDTY5=0X83;a=0Xf0;b=18;v=0x13;u=0x83; else if(PORTA&0X08) /*3*/PWMDTY4=0X13;PWMDTY5=0X0f;a=0Xf1;b=18;v=0x13;u=0x0f;if(PORTA&0X04) /*2*/PWMDTY4=0X14;PWMDTY5=0Xc6;a=0Xf0;b=16;v=0x14;u=0xc6;if(PORTA&0X02) /*1*/PWMDTY4=0X14;PWMDTY5=0Xf1;a=0Xef;b=12;v=0x14;u=0xf1; if(PORTA&0x01) /*0*/PWMDTY4=0X16;PWMDTY5=0X55;a=0Xee;b=10;v=0x16;u=0x55; else if(PORTB&0X03) /*MID*/ PWMDTY4=0X12; PWMDTY5=0X79;a=0Xf0;b=20;v=0x12;u=0x79;else PWMDTY4=v;PWMDTY5=u; a=a ;b=b; /*KEEP*/ /以上为根据相应的方向判断得出对应的PWM值，同时设定了电机速度 /P控制的速度基值 if(PAFLG=0x01) /count n; mm=mm+1; PAFLG=PAFLG|0x01; if(MCFLG=0x80) /200ms; kk+; if(kk=10) n=mm; kk=0; mm=0; MCCNT=0xEA60; MCFLG=MCFLG|0x80; /以上为速度检测部分，能够得出在200ms内小车速度的对应量 if(bn) a=a-(n-b)*5+4)/10; if(a0xf5) PWMDTY7=0xfd; else if(a%2=1) a=a-1;PWMDTY7=a|0x01; else PWMDTY7=a; /以上为电机的P控制 附录 D 附件D 研究论文具有一定鲁棒性的智能车控制算法研究王帅1，徐宇驰2，赵双朋3(北京机械工业学院 计算机及自动化系，北京 100085)文 摘：本文主要讨论采用光电管进行路径检测的智能车系统1。由于智能车控制的首要目标是完成比赛，所以控制策略的鲁棒性对系统极为重要2。由于干扰、光电管品质以及其它一些不确定因素的存在，很难保证光电管检测出的信息是准确的。这就要求我们的系统在检测的信息不可靠时仍能够保证较好的控制以顺利完成比赛。本文在智能车方向控制策略采用一种新的方法，使得小车控制具有一定的鲁棒性。试验证明该策略具有一定的适用性。关键词：智能车；方向控制；鲁棒性；中图分类号：TP24A certain robustness of the smart car control algorithms researchWang Shuai1，Xu Yuchi2，Zhao Shuangpeng3(Beijing Institute of Machinery, Beijing 100085, China)Abstract: The control system of smart car which used PV systems for road direction tested is discussed in the paper. The completion of the competition is the primary goal, so the robustness of the system control strategy is extremely important. Because of interference, Quality of photocell and other uncertain factors, it is difficult to guarantee detected information is accurate. This requires us to use better control strategy to ensure the car can continue the competition when the information detected by sensors is unreliable. The new method presented in this paper makes the control of the car robust. The tests proved the applicability of the certain strategy.Keywords: smart car; direction control; robustness;智能车方向系统的鲁棒性是整个控制系统的鲁棒性的重要组成部分。对于采用光电管作为路径检测部分的智能车系统由于光电管更容易受到干扰并且光电管也有忽然不工作的问题，所以得出其方向系统的鲁棒性控制算法就更有实际意义。本文首先介绍我们小组所采用的方向控制方法，然后介绍在此基础上所加的鲁棒性策略。在整个比赛的调试过程中，我们首先是采用未加鲁棒性策略的方向控制系统。由于其鲁棒性不强，受干扰的影响较大，出现了有时晚上调试的结果还不错，而第二天白天的调试效果就不令人满意的情况。针对该问题的出现，我们小组最终得出了具有鲁棒性的方向控制策略。应用该方向控制系统，我们取得了较好的控制效果，增强了系统的鲁棒性。1方向定位规则图 1图1为我们传感器板的PCB图。如图所示，我们采用了十对光电二级管作为我们的路径检测环节。左边四对接入单片机的PA口的低四位，从左至右依次为PA0PA3。右边四对接入单片机的PA口的高四位，从左至右依次为PA4PA7。中间两对分别接入PB0和PB1。在此，我们采用的是倒八字排列结构。通过试验我们确定了针对我们控制策略的两对光电管之间的较好距离。我们对接入PA口的八对光电管依次排号为18。其至14对应左偏，58对应右偏。首先，我们根据在给定舵机下小车的左右偏转角度，然后将其分为左右各七个等级。而小车的左右也恰好可以分出七个等级。如左侧只有1号为高电平对应向左偏向最大。1号和2号同时为高电平对应其次。依次对应的偏向程度为2号、2号与3号、3号、3号与4号、4号。中间两对表示不偏，小车将以给定的最快速度直线形式。2 具有鲁棒性的方向控制策略我们在此系统中所加的鲁棒性控制策略是通过在黑线不在路径搜索传感器范围内或者是无效状态（如：表示向左偏和向右偏的状态同时出现）小车将以上一次的参数运行。其运用的手段就是在每次给出设定参数时同时将该给定参数保存，这样出现上诉情况时的给定参数就是上一次的给定值。通过如下程序可以看出该方法：if(PORTA&0XFF) if(PORTA0X0f) /*RIGHT*/ if(PORTA=0xC0)/*8 7*/PWMDTY4=0X0f;PWMDTY5=0X9d;a=0Xee;b=10;v=0x0f;u=0x9d; else if(PORTA=0X60) /*7 6*/PWMDTY4=0X10; PWMDTY5=0X86;a=0Xef;b=14;v=0x10;u=0x86; else