多支腿平台最佳均匀载荷调平方法与试验研究开题报告预答辩.ppt

多支腿平台最佳均匀载荷调平方法与试验研究,论文题目,报 告 人：张 爽 指导老师：刚宪约,2015.01.16,应用领域,感性认识,课题的来源及意义,快速性、机动性和可靠性就成为相关军事装备关键的作战技术要求,调平精度和就位时间是衡量车载平台性能的最重要的指标,追求调平精度和就位时间，而较少关注各支腿所受载荷,大多数调平系统未将平台和支腿的结构变形考虑在内,研制出能够同时满足参考点位移调整要求和最佳均匀支腿载荷分配的调平系统成为迫切需求,虚腿问题难以解决,课题来源,意义,本课题开展多支腿柔性平台最佳均匀支腿载荷快速调平方法的研究，并在此基础上进行基于单片机控制的多支腿调平试验系统的研制，解决虚腿以及平台几何调平与支腿载荷不能兼顾的问题，这不仅在调平相关问题的解决上提供了一种全新的解决方法，而且对调平应用领域的拓展起到推动性的作用。,快速性、机动性和可靠性就成为相关军事装备关键的作战技术要求,调平精度和就位时间是衡量车载平台性能的最重要的指标,追求调平精度和就位时间，而较少关注各支腿所受载荷,快速性、机动性和可靠性就成为相关军事装备关键的作战技术要求,调平精度和就位时间是衡量车载平台性能的最重要的指标,大多数调平系统未将平台和支腿的结构变形考虑在内,追求调平精度和就位时间，而较少关注各支腿所受载荷,快速性、机动性和可靠性就成为相关军事装备关键的作战技术要求,调平精度和就位时间是衡量车载平台性能的最重要的指标,虚腿问题难以解决,大多数调平系统未将平台和支腿的结构变形考虑在内,追求调平精度和就位时间，而较少关注各支腿所受载荷,快速性、机动性和可靠性就成为相关军事装备关键的作战技术要求,调平精度和就位时间是衡量车载平台性能的最重要的指标,研制出能够同时满足参考点位移调整要求和最佳均匀支腿载荷分配的调平系统成为迫切需求,虚腿问题难以解决,大多数调平系统未将平台和支腿的结构变形考虑在内,追求调平精度和就位时间，而较少关注各支腿所受载荷,快速性、机动性和可靠性就成为相关军事装备关键的作战技术要求,调平精度和就位时间是衡量车载平台性能的最重要的指标,研制出能够同时满足参考点位移调整要求和最佳均匀支腿载荷分配的调平系统成为迫切需求,虚腿问题难以解决,大多数调平系统未将平台和支腿的结构变形考虑在内,追求调平精度和就位时间，而较少关注各支腿所受载荷,快速性、机动性和可靠性就成为相关军事装备关键的作战技术要求,调平精度和就位时间是衡量车载平台性能的最重要的指标,研制出能够同时满足参考点位移调整要求和最佳均匀支腿载荷分配的调平系统成为迫切需求,虚腿问题难以解决,大多数调平系统未将平台和支腿的结构变形考虑在内,追求调平精度和就位时间，而较少关注各支腿所受载荷,快速性、机动性和可靠性就成为相关军事装备关键的作战技术要求,调平精度和就位时间是衡量车载平台性能的最重要的指标,国内外研究水平和发展趋势,、国外研究现状,、国内研究水平,1.中国电子科技集团公司第14研究所某高机动雷达平台采用的电液式自动调平系统,可在3分钟内将平台的精度调整到3分以内，该系统和西安电子科技大学盛英、仇原鹰设计的六点支承电液式自动调平系统一样,是国内迄今为止采用电液式调平所能实现的最高精度。,2.目前国内装备于军队的机电式自动调平系统都采用中国电子科技集团第38研究所提供的四点支承、机电式自动调平系统，该系统调平精度为4分,调平时间小于120s。,1.国外科研人员在上世纪六十年代就提出6自由度平台调平方案,采用机电液一体化系统,并结合模糊PID控制、神经网络控制和自适应控制等先进的控制理论,使调平精度达到很高的水准。,2.俄罗斯、美国和英国等国家的导弹发射车以及防控火炮等系统都应用了自动调平系统,可在较短时间内完成调平任务,具有较高的调平精度和可靠性。,1.国外科研人员在上世纪六十年代就提出6自由度平台调平方案,采用机电液一体化系统,并结合模糊PID控制、神经网络控制和自适应控制等先进的控制理论,使调平精度达到很高的水准。,2.俄罗斯、美国和英国等国家的导弹发射车以及防控火炮等系统都应用了自动调平系统,可在较短时间内完成调平任务,具有较高的调平精度和可靠性。,1.中国电子科技集团公司第14研究所某高机动雷达平台采用的电液式自动调平系统,可在3分钟内将平台的精度调整到3分以内，该系统和西安电子科技大学盛英、仇原鹰设计的六点支承电液式自动调平系统一样,是国内迄今为止采用电液式调平所能实现的最高精度。,2.目前国内装备于军队的机电式自动调平系统都采用中国电子科技集团第38研究所提供的四点支承、机电式自动调平系统，该系统调平精度为4分,调平时间小于120s。,国内外研究水平和发展趋势,发展趋势：,总得发展趋势,精 确 性,稳 定 性,快 速 性,可操作性,有待解决的技术难题,进一步提高调平精度,虚腿问题的解决,提高调平速度,使用力传感器、优化算法,综合运用多种控制策略,考略结构变形、传动误差、 外界等因素,尽可能地减小主要误差源对调平精度的影响,改进算法及控制策略,进一步提高调平精度,虚腿问题的解决,进一步提高调平精度,