基于ADAMS的宽窄行分插机构动力学分析开题报告.doc

浙江理工大学本科毕业设计（论文）开题报告班级09级机械类4班姓名董天林课题名称基于ADAMS的宽窄行分插机构动力学分析开题报告目录1选题的背景与意义1.1传统行星系分插机构1.2宽窄行行星系分插机构1.3国内外研究现状和发展趋势1.4宽窄行分插机构动力学分析的意义2研究的基本内容与拟解决的主要问题2.1基本内容2.2拟解决的主要问题3研究的基本内容与拟解决的主要问题3.1研究思路方案3.2可行性分析3.3预期研究成果4研究工作计划参考文献（开题报告全文附后）成绩：答辩意见答辩组长签名：年月日系主任审核意见签名：年月日1基于ADAMS的宽窄行分插机构动力学分析董天林(09级机械类4班B09300408)1选题的背景与意义宽窄行插秧是由农艺专家提出的一种适合我国水稻种植要求的种植方式，该种植方式的目标是增加通风，减少病虫害，增加水稻产量。目前国内插秧机用分插机构都是等行距(30cm)形式，见报道的只有延吉插秧机制造有限公司和黑龙江农业机械研究所研制了一种宽窄行插机，采用等行距插秧用的曲柄摇杆式分插机构，只是在分插机构和秧箱的布置上做了一定的改进。实现了20cm-40cm的插秧行距，但秧箱未能有效利用，尤其是采用20cm秧盘，与现有30cm秧盘不通用，机器不成熟，限制了机器的推广。另外，浙江理工大学赵匀等提出了多种行星轮系宽窄行分插机构，并进行了机构运动学的分析和参数优化1-7，但由于宽窄行分插机构是一种空间机构，栽植臂的作空间取秧和推秧运动，有必要对机构进行动力学分析。1.1传统行星轮系分插机构(1)偏心齿轮行星系分插机构偏心齿轮行星系分插机构由日本率先发明，并在中国申报专利。该机构如图1.1所示，共有9个半径相同的偏心齿轮，太阳轮10固定不动，两边对称布置2对齿轮，栽植臂4固定在行星轮8上，行星架7与太阳轮共轴。工作时，行星架转动，2个惰轮9(也称中间轮)绕太阳轮转动，带动2个行星轮在周期内摆动，栽植臂随行星架的圆周运动和随行星轮作相对于行星轮轴的摆动，构成了特殊的运动轨迹，可满足秧爪轨迹和姿态的要求。偏心齿轮行星系分插机构与非圆齿轮行星系分插机构相比较有加工简单的优点，但齿隙变化引起振动，需增加防振装置，结构较复杂。中国学者也对该机构进行了研究和改进，在对该机构进行运动分析的基础上，用解析法建立了该分插机构的运动学模型8。(2)偏心链轮式分插机构偏心链轮式分插机构采用5个偏心链轮，利用传动比变化实现分插机构的传动要求。偏心链轮分插机构的传动部分产生效果，与偏心齿轮、椭圆齿轮分插机构相同。不同之处在于偏心链轮分插机构没有中间轮，取而代之的是两个等径偏心链轮的传动比变化来实现要求。两偏心链轮轮心在工作周期中，靠近和分离造成链条松紧变化可由偏心张紧轮消除9(3)椭圆差速分插机构椭圆差速分插机构在一个回转的壳体里(相当于轮系机构的行星架)安装3个全等的椭圆齿轮，3个椭圆齿轮的回转中心均在椭圆齿轮的交点上且相位相同，并支撑在壳体上，栽植臂上秧爪输出的绝对运动为随壳体的平动和绕行星轮轴心的不等速转动的合成，从而使秧爪2获得适于分秧、插秧的运动轨迹。另外，在栽植臂上附加推秧机构，其作用是插秧时将秧苗准确推入土壤中。(4)正齿行星轮系分插机构正齿行星轮系分插机构如图1.2所示，它由正圆齿轮和椭圆齿轮组成。通过键、行星轮轴与行星圆齿轮固结的一对栽植臂，一方面随着行星架作圆周运动，另一方面随着行星圆齿轮相对行星架作非匀速转动，在这两种运动的复合下，秧爪按要求的姿态(角位移和轨迹)运动，通过选择合适的结构参数，就可以找到满足插秧要求的工作轨迹、取秧角和插秧角10。(5)椭圆齿轮行星系分插机构椭圆齿轮行星系分插机构如图1.3所示。其传动部分由5个全等的椭圆齿轮、行星架和2个栽植臂组成。中央椭圆齿轮I(也称太阳轮)与机架固定，在起始位置，5个椭圆齿轮长轴在一条直线上，行星架转动，转速为，2个中间齿轮(也称惰轮)绕太阳轮转动，带动2个行星轮(齿轮III)在周期内摆动，行星轮与栽植臂一体，栽植臂上各点(包括秧爪尖)作复合运动：行星轮轴随行星架的圆周运动(牵连运动)和随行星轮作相对于行星轮轴的摆动(相对运动)，构成了特殊的运动轨迹。秧爪的角速度为行星架角位移和行星轮角位移的代数和。在VB6.0平台上开发出人机交互参数优化软件，分析了各结构参数对运动轨迹和优化目标的影响，优化出满足插秧要求的结构参数11-12。1.2宽窄行行星系分插机构(1)非匀速空间行星轮系宽窄行分插机构非圆锥齿轮行星轮系分插机构结构如图1.4所示，主要由太阳轮4,、中间斜齿轮2、中间非圆锥齿轮3、和行星轮1组成。其中行星轮也是非圆锥齿轮，与非圆锥齿轮3配合，太阳轮固定不动，随着壳体的转动将带动中间轮和行星轮转动，从而完成取秧和插秧过程，由图1.3椭圆齿轮行星系分插机构1.推秧凸轮2.拨叉3.推秧弹簧4.载植臂5.推秧杆6.秧爪7.行星架8.行星轮9.惰轮10.太阳轮图1.1偏心齿轮行星系分插机构1.中心椭圆齿轮2、3.中间椭圆齿轮4、5.中间圆齿轮6、7.行星圆齿轮图1.2正齿行星轮系分插机构3于非圆锥齿轮的存在，秧爪尖点的运动轨迹为空间轨迹。1.右行星齿轮2.右中间斜齿轮，3.右中间非圆锥齿轮，4.右太阳轮图1.4非匀速空间行星轮系分插机构(2)圆柱凸轮滑移式宽窄行分插机构圆柱凸轮滑移式宽窄行分插机构原理如图1.5所示，机构由变速传动部件和栽植臂组成，其变速传动部件有5个全等的变性椭圆齿轮，太阳轮2与机架固结，中心轴1带动行星架3及两个中间轮4和两个行星轮6转动，两个中间轮4和太阳轮2啮合产生自转，并分别带动对应的行星轮6相对行星架3转动；栽植臂11通过行星轴8与行星轮6固结，圆柱凸轮9以栽植臂11相对行星架3转动作为动力，驱动栽植臂11在旋转的同时相对行星架3横向移动，形成一空间轨迹，推秧杆13在凸轮7、拨叉15和弹簧12组成的凸轮机构的控制下，依靠弹簧12弹力在指定位置完成推秧，并通过凸轮7挤压弹簧12收回，准备取秧和下次推秧。1.3国内外研究现状和发展趋势1.3.1国内研究现状与趋势目前国内对于分插机构动力学分析的普遍做法是首先建立机构运动学模型，主要是宽窄行分插机构秧针尖点的相对运动位移方程；再通过UG软件建立虚拟样机模型，使用仿真软件ADAMS对模型进行运动学分析和动力学分析，计算出机构对于整体转动中心的不平衡量，再通过增加配重质量或去掉部分质量的方法，使得机构达到整体的动平衡。其次是建立动力学模型，通过ANSYS和ADAMS的联合仿真分析计算出机构何处应力最大，再通过ANSYS的优化设计对结构进行优化。联合仿真分析的方法和虚拟样机的仿真技术也是未来发展的趋势。1.中心轴2.太阳轮3.行星架4.中间轮5.中间轴6.行星轮7.凸轮8.行星轴9.圆柱凸轮10.滑块11.栽植臂壳体12.弹簧13.推秧杆14.秧针15.拨叉图1.5圆柱凸轮滑移式宽窄行分插机构41.3.2机构平衡的主要方法1.完全平衡法完全平衡是机构的总惯性力恒为零。主要包括：利用对称机构平衡，利用平衡质量平衡等方法。但是这种方法在结构上受到限制，会使整个机构的体积或质量大大增加，因此实际中很少或仅在特定条件下采用这种方法，而是采用部分平衡法13。2.部分平衡法部分平衡仅平衡掉一部分惯性力，平衡后仍有残余的不平衡惯性里存在。主要方法包括：利用几套相似机构，利用齿轮平衡机构，利用柔性配重和在曲柄上加平衡质量等。每种方法都有各自的优缺点，加平衡质量法因其结构简单，平衡效果合适，所以应用较为广泛。1.3.3机构动平衡研究趋势迄今为止，国内外的学者在机构的动平衡方面做了很多研究，也尝试了很多方法。最常用的方法是配重平衡法，其中关于平衡系数K值的选取，有很多不同的原则，但是，不管怎样，最终都只能得到惯性力的部分平衡，只是优化的效果不同而已。要想更好的平衡惯性力，采用平衡机构是一个不错的选择，也有很大的发展空间，可以设计出很多不同的平衡机构，例如柔性配重机构，虽然尚不能应用于实际，但其想法很新，如果多加研究，会有成果的。此外采用现代高度发达的软件技术，可以加快实验研究的进程，能处理很多复杂的计算，可以动态的反映机构的运动状态，是很好的辅助方法。虽然国内外的研究成果很多，但是还有很多问题没有解决，今后的研究会朝更多方面进行，诸如考虑运动副的摩擦和间隙，构件的弹性，构件质量的分布状况，平衡质量块的安装等因素对机构运动的影响，由于曲柄滑块机构在机构上的广泛应用，影响了目前很多机器的运动和动力性能，要解决这些问题，还需要我们去做很多研究。1.4宽窄行分插机构动力学分析的意义通过窄