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零转角轮式机器人底座机电传动结构设计【机+电】【4张图纸】【优秀】零转角轮式机器人底座机电传动结构设计【机+电】【4张图纸】【优秀】 -- 50 元

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毕业设计外文原文.pdf
毕业设计外文翻译机器人.doc
毕业设计摘要.doc
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零转角轮式机器人底座机电传动结构设计说明书.doc
编号:201403121017119862       格式:RAR    上传时间:2014-03-12
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零转角 轮式机器人 底座 机电传动 结构设计
资源描述:

零转角轮式机器人底座机电传动结构设计

37页 19000字数+说明书+外文翻译+4张CAD图纸【详情如下】

主板A2.dwg

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机器人总装图.dwg

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零转角轮式机器人底座机电传动结构设计说明书.doc


目录

1.绪论

 1.1课题研究背景(3)

 1.2课题研究意义(3)

 1.3国内外相关领域的研究现状(4)

 1.3.1国外全方位移动机器人的研究现状(4)

 1.3.2国内全方位移动机器人的研究现状(6)

2.传动机构设计

 2.1机械设计的基本要求(8)

 2.2轮式机器人底座的研制(8)

  2.3轮式机器人底座旋转机构设计(7)

  2.4轮式机器人底座转向机构设计(10)

  2.5电机的选型与计算(14)

 2.6轮式机器人底座总体结构分析(16)

3.机械材料选择和零件的校核

 3.1机械材料的选用原则(17)

 3.2零件材料选择和强度校核(18)

4. 红外遥控机器人系统设计

 4.1系统总体方案(23)

 4.2系统方案论证(23)

 4.3系统最终方案(25)

5. 驱动器设计

 5.1微型伺服马达内部结构(26)

 5.2微型伺服马达的工作原理(26)

 5.3微型伺服马达控制(27)

 5.4伺服马达的电源引线(28)

  5.5伺服马达的运动速度(28)

  5.6使用伺服马达的注意事项(28)

  5.7选用的伺服马达(28)

6. 控制系统硬件设计

 6.1系统硬件电路介绍(29)

 6.2单片机最小系统(30)

 6.3供电单元介绍(31)

 6.4电机驱动电路介绍(32)

 6.5红外遥控电路介绍(32)

7. 控制系统软件设计

 7.1系统软件流程(33)

 7.2舵机控制软件分析(33)

 7.3红外控制软件分析(33)

8.致谢(34)

9.参考文献(34)


摘要:随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用,机器人技术由室内走向室外,由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。本课题是机器人设计的基本环节,能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路

对实现工业生产自动化,推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明,工业机器人可以代替人手的繁重劳动,显著减轻工人的劳动强度,改善劳动条件,提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作,采用机器人是有效的。此外,它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作,更显示其优越性,有着广阔的发展前途。

关键字:机器人  底座  自动化  生产自动化

   机械结构设计的要求,包括对机器整机的设计要求和对组成零件的设计要求两个方面,两者相互联系、相互影响。

   a.对机器整机设计的基本要求

   对机器使用功能方面的要求:实现预定的使用功能是机械设计的最基本的要求,好的使用性能指标是设计的主要目标。另外操作使用方便、工作安全可靠、体积小、重量轻、效率高、外形美观、噪声低等往往也是机械设计时所要求的。

   对机器经济性的要求:机器的经济性体现在设计、制造和使用的全过程中,在设计机器时要全面综合的进行考虑。设计的经济性体现为合理的功能定位、实现使用要求的最简单的技术途径和最简单合理的结构。

   b.对零件设计的基本要求

   机械零件是组成机器的基本单元,对机器的设计要求最终都是通过零件的设计来实现,所以设计零件时应满足的要求是从设计机器的要求中引申出来的,即也应从保证满足机器的使用功能要求和经济性要求两方面考虑。

   要求在预定的工作期限内正常可靠的工作,从而保证机器的各种功能的正常实现。这就要求零件在预定的寿命内不会产生各种可能的失效,即要求零件在强度、刚度、震动稳定性、耐磨性和温升等方面必须满足的条件,这些条件就是判定零件工作能力的准则。

   要尽量降低零件的生产成本,这要求从零件的设计和制造等多方面加以考虑。设计时合理的选择材料和毛坯的形式、设计简单合理的零件结构、合理规定零件加工的公差等级以及认真考虑零件的加工工艺性和装配工艺性等。另外要尽量采用标准化、系列化和通用化的零部件。

任何一种机器都有动力机、传动装置和工作机组成。动力机是机器工作的能量来源,可以直接利用自然资源(也称为一次能源)或二次能源转换为机械能,如内燃机、气轮机、电动机、电动马达、水轮机等。工作机是机器的执行机构,用来实现机器的动力和运动能力,如机器人的末端执行器就是工作机。传动装置则是一种实现能量传递和兼有其它作用的装置。

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biyesheji上传于2014-03-12

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