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印刷业直角坐标型码垛机器人手臂及抓取部分设计【带SolidWorks三维】【7张图纸】【优秀】印刷业直角坐标型码垛机器人手臂及抓取部分设计【带SolidWorks三维】【7张图纸】【优秀】

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SolidWorks机械手三维图.rar
任务书.doc
印刷业直角坐标型码垛机器人手臂及抓取部分设计说明书.doc
机械手之五轴套.DWG
机械手之六钳口杠杆.dwg
机械手之四挡板.dwg
机械手装配图.dwg
机械手零件图3张.dwg
编号:201404041247101379    类型:共享资源    大小:7.61MB    格式:RAR    上传时间:2014-04-04
  
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印刷业 直角坐标 码垛 机器人 手臂 抓取 部分 部份 设计 solidworks 三维 图纸 优秀 优良
资源描述:

印刷业直角坐标型码垛机器人手臂及抓取部分设计

43页 17000字数+说明书+任务书+SolidWorks机械手三维图+7张CAD图纸【详情如下】

SolidWorks机械手三维图.rar

任务书.doc

印刷业直角坐标型码垛机器人手臂及抓取部分设计说明书.doc

机械手之五轴套.DWG

机械手之六钳口杠杆.dwg

机械手之四挡板.dwg

机械手装配图.dwg

机械手零件图3张.dwg


摘要

   工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备,也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的机械加工作业,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现在人的智能和适应性。机械手有着加工的准确性和在恶劣环境中完成作业的能力,因此机械手在国民经济领域有着广泛的发展空间。

   本次码垛机器人手臂及抓取部分的设计,是根据给定的要求,综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识,完成搬运机械手的理论方案的设计,并绘制必要的零部件图,其中包括机器装置的原理方案构思和拟定;原理方案的实现、传动方案的设计;solidworks三维建模设计,对其力学分析与结构分析

关键词:机械手 直角坐标  码垛  solidworks


 目录

第一章 绪论5

1.1工业机器人简介5

1.2世界机器人的发展6

1.3我国工业机器人的发展8

1.4  工业机械手在生产中的应用9

1.5 本课题的研究意义:10

1.6本课题的内容11

第二章 系统方案及功能原理设计12

2.1 设计任务分析12

2.1.1 产品功能分析12

2.1.2 码垛机的技术要求12

2.1.3 运动要求分析13

2.2机械手的夹持装置的选择13

2.3 驱动机构的选择13

2.4 机械手参数列表13

2.5 机械手的总功能14

2.6 机械手的功能分析14

2.6.1 动力装置选择16

2.6.2 传动装置设计16

2.7 传动系统方案及评价16

2.8 本章小结18

第三章 机械手手部的设计计算19

3.1手部设计基本要求19

3.2 典型的手部结构19

3.3 机械手手爪的设计计算19

3.3.1选择手爪的类型及夹紧装置19

3.3.2 手爪的力学分析20

3.3.3 夹紧力及驱动力的计算21

3.3.4 手爪夹持范围计算22

3.3.5夹持手指设计23

3.3.6 齿轮及齿条设计25

3.4  轴的设计26

3.5 液压缸的设计26

3.6 solidworks建模简介28

3.7 本章小结30

第四章  机械手机械系统主要零部件强度校核计算31

4.1 齿条的计算与校核31

4.2 齿轮的校核与计算34

4.2.1.设计对象与已知参数:34

4.2.2.选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数35

4.2.3.齿轮受力分析35

4.2.4. 几何尺寸计算39

4.3推杆的强度校核40

第五章 设计总结41

参考文献42

致 谢43

附录A译文.44

附录B 原文48

4.3推杆的强度校核40

第五章 设计总结41

参考文献42

致 谢43   臂部运动的目的:把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态(方位),则用腕部的自由度加以实现。因此,一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求,即手臂的伸缩、左右旋转、升降(或俯仰)运动。

手臂的各种运动通常用驱动机构(如液压缸或者气缸)和各种传动机构来实现,从臂部的受力情况分析,它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷,而且自身运动较为多,受力复杂。因此,它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。

本文研究了国内外机械手发展的现状,通过学习机械手的工作原理,熟悉了机械手的运动机理。在此基础上,确定了纸垛夹持机械手的基本系统结构,运用solidworks软件对其进行三维建模,对纸垛夹持机械手的运动进行了简单的力学模型分析,完成了机械手传动部分、执行部分的设计工作。

第二章 系统方案及功能原理设计

2.1 设计任务分析

2.1.1 产品功能分析

   码垛机用于各种包装线末端将已装入容器的纸箱,按一定排列码放在托盘(木质)上,进行自动堆码,可堆码多层,然后推出,便于叉车运至仓库储存。

   码垛机应具有一定智能,可根据不同的工艺流程要求,将不同规格的纸质或木质包装箱按预先设定的位置(可编程),整齐地堆放在托盘上。

   本毕业设计(论文)课题任务的内容和要求(包括原始数据、技术要求、工作要求等)设计印刷行业用直角坐标码垛机器人机器人手臂及抓取部分设计,包括系统设计、包括方案设计、机构选择、自由度设计、强度、刚度计算。

2.1.2 码垛机的技术要求

   码垛机器人具体参数要求:

   1、搬运工件要求:纸箱类包装品;

   2、工件尺寸:可按用户的工件大小设计,最大1.2*0.9m;

   3、工件重量:最大100kg;

   4、工件移动范围:x、y、z方向的运动行程分别为3m、1.5m、1.5m,可按用户要求设计;

   5、机器人自由度:1-4个;

   6、机器人重复精度:±0.1mm;

   7、抓手形式:机械式。

2.1.3 运动要求分析

   根据上述任务要求,需要码垛机的机械手能够实现空间的三维运动,并且有一定的运动精度和重复定位精度。同时要求机械手抓取纸箱,经运动到指定位置后放开纸箱。

2.2机械手的夹持装置的选择

   典型的物体夹持装置分为机械式夹紧的夹持装置和真空及磁性夹持装置。

   在选择工业机器人的夹持装置类型时,必须考虑以下原始数据:

   1)工业机器人所服务的基本和辅助工艺装备的类型和结构;

   2)操作物体的特征;

   3)工业机器人自身结构和形式;

   4)机器人技术综合装置所完成的工艺过程特点;

   由于本设计要求的精度机械式夹紧夹持装置可以满足,并且真空及磁性夹持装置的造价较高,不便于广泛生产,所以本设计采用机械式夹紧夹持装置。机械式夹紧夹持装置备有钳口,凸轮,V形铁等形式的夹持工作元件,本次设计拟定选用钳口夹持,此类夹持元件结构简单,价格便宜,适宜于此类码垛机械手。


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