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走廊清洁机器人的结构设计【17张图纸】【优秀】

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关键词：: 走廊清洁机器人结构设计 17 图纸优秀优良

资源描述：

走廊清洁机器人的结构设计

35页 17000字数+说明书+17张CAD图纸

刮板A3.dwg

垂直轴A3.dwg

垂直轴轴座A3.dwg

垃圾箱A3.dwg

大锥齿轮A3.dwg

小锥齿轮A3.dwg

带轮1A4.dwg

带轮2A2.dwg

带轮3A4.dwg

带轮4A2.dwg

带轮5合格.dwg

底架1A1.dwg

机盖A2.dwg

装配图A0.dwg

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轴A3.dwg

部件一A3.dwg

部件二A3.dwg

摘要1

关键词··1

1 前言·2

　　1.1 清扫机的现状和发展前景2

　　1.2 清扫设备的概述3

　　　1.2.1 清扫设备的分类··3

　　　1.2.2 我国清扫机械的发展趋势··4

　　　1.2.3 发现的问题和解决途径··5

　　1.3 课题需要完成的任务5

　　　　1.3.1 设计主要内容·5

　　　　1.3.2 设计工作基本要求·6

2 总体方案设计6

　　2.1 设计主要技术要求6

　　2.2 总体方案的确定6

3 动力装置的确定9

　　3.1 蓄电池的选择·10

　　3.2 电动机的选择·10

4 清扫机的结构设计··11

　　4.1 传动比的分配·11

4.2 带轮的选择设计12

　　　4.2.1 主轴带轮的设计计算··12

　　　4.2.2 Ⅰ—Ⅱ轴带轮的设计计算··14

　　　4.2.3 Ⅲ—Ⅳ轴的带轮设计··18

　　4.3 主轴的设计计算·19

4.3.1 主轴的结构设计··19

4.3.2 轴的校核··20

4.3.3 键的校核··23

　　4.4 锥齿轮的计算·23

　　　4.4.1 锥齿轮的计算·23

4.4.2 锥齿轮的校核计算27

　　4.5 车架的设计计算·28

结论29

参考文献29

致谢30

附件1·31

附件2·32

　　　摘要：本文所设计的是用于走廊清扫的清扫机。能源装置通过传动系统将运动传给两侧的盘形刷，使其分别作顺时针和逆时针转动，将两侧的垃圾扫到中间，传给中间的滚刷。然后，再由滚刷将垃圾扫入垃圾箱内实现清扫功能。此设备属中小型清扫工具，可以对各种大小的垃圾进行清理，两侧的清扫刷可方便的清扫墙角及靠近障碍物的地方。

　　本课题研究中，通过查阅搜集大量资料，对不同清扫设备进行分析对比最终确定出一种较为理想的走廊清扫机的设计方案，然后根据已定方案进行了具体结构的设计计算，并使该设备的结构更加紧凑可靠。确定出各个机构零部件的尺寸及型号后，并对其进行了校核以保证其能够满足设计要求。由于该设备的零部件相对比较普通易于制造，因此该设备的制造成本较低，是一种较为理想的经济实用的走廊清扫工具。

关键词：清扫机；盘形刷；滚刷；制造成本　　　Abstract：This article is designed to be used for cleaning cleaning machine in the corridor. Movement of energy transmission system by the appliance will pass on either side of the disc-shaped brush, make it clockwise and counter clockwise, respectively, on either side of the litter swept to the Center, passed on to the middle of the roller brush. Then, by brush to sweep the junk into the litter box cleaning function within. This device is small and medium sized cleaning tools, you can to clean up the garbage of various sizes, on either side of the brush makes cleaning easy for cleaning corners and places close to the obstacle.

　　　　In this research, by looking up the collection of large amounts of data, for different cleaning device for analysis and comparison in the corridor finalized a better cleaner design, and according to the specific structure of the programme design, structure and make the device more compact and reliable. After determining the size of various body parts and models, and check to ensure that it can meet the design requirements. Because the parts are relatively general ease of manufacture of the equipment, so the equipment lower manufacturing cost, economical corridor is an ideal tool for cleaning.

　　　　Key words: Sweeper; Disc brushes; Rolls brushes; Production cost1.3 课题需要完成的任务

　1.3.1 设计主要内容

　　　本课题要求设计出的走廊清扫机能完成普通清扫的功能。完成走廊清扫机的方案设计，以及结构组成，并对走廊清扫机结构进行受力计算，使其结构布局和受力更加合理。

　其主要设计内容为：

进行原理的分析及方案的比较

进行总体结构设计

进行传动部分设计

进行执行部分设计

进行必要的设计计算（含动力参数、运动学分析、刚度计算、强度计算等）

　1.3.2 设计工作基本要求

　　（1）完成至少3张A0图纸

　　（2）完成约1.5万字的设计说明书

　　（3）查阅参考文献20篇以上

　　（4）图纸及说明书符合规范要求并提交电子档

2 总体方案的设计

2.1 设计主要技术要求

　　　驱动方式：汽油机或者电力驱动。汽油驱动型适合院落、停车场等户外清扫作业；电瓶驱动型因其噪音低，污染小，适合室内清扫作业。

　　　每小时清扫面积不低于1000 平方米。垃圾箱容量不低于30L。

2.2 总体方案的确定

　　　由于工作的场合对环境要求较高因动力装置都选为噪音低，污染小环保的电驱动。

　　　最初设计了许多的方案，最终综合考虑认为其中三种方案最为有可能实现我们的课题要求，在此仅对这三种方案进行分析说明。

QQ截图20130726094413.gif

内容简介：: 湖南农业大学东方科技学院全日制普通本科生毕业设计自动清扫机设计THE DESIGN OF AUTOMATIC CLEANING MACHINE学生姓名：胡璟学号： 200841914105年级专业及班级：2008级机械设计制造及其自动化(1)班指导老师及职称：张岚副教授学部：理工学部湖南长沙提交日期：2012 年 5 月湖南农业大学东方科技学院全日制普通本科生毕业设计诚信声明本人郑重声明：所呈交的本科毕业论文是本人在指导老师的指导下，进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说明并表示了谢意。同时，本论文的著作权由本人与湖南农业大学东方科技学院、指导教师共同拥有。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。毕业设计作者签名：年月日目录摘要1 关键词11 前言21.1 清扫机的现状和发展前景21.2 清扫设备的概述31.2.1 清扫设备的分类31.2.2 我国清扫机械的发展趋势41.2.3 发现的问题和解决途径51.3 课题需要完成的任务51.3.1 设计主要内容51.3.2 设计工作基本要求62 总体方案设计62.1 设计主要技术要求62.2 总体方案的确定63 动力装置的确定93.1 蓄电池的选择103.2 电动机的选择104 清扫机的结构设计114.1 传动比的分配11 4.2 带轮的选择设计124.2.1 主轴带轮的设计计算124.2.2 轴带轮的设计计算144.2.3 轴的带轮设计184.3 主轴的设计计算19 4.3.1 主轴的结构设计19 4.3.2 轴的校核20 4.3.3 键的校核234.4 锥齿轮的计算234.4.1 锥齿轮的计算234.4.2 锥齿轮的校核计算274.5 车架的设计计算28结论29参考文献29致谢30附件131附件232自动清扫机的设计学生：胡璟指导老师：张岚(湖南农业大学东方科技学院长沙 410128)摘要：本文所设计的是用于走廊清扫的清扫机。能源装置通过传动系统将运动传给两侧的盘形刷，使其分别作顺时针和逆时针转动，将两侧的垃圾扫到中间，传给中间的滚刷。然后，再由滚刷将垃圾扫入垃圾箱内实现清扫功能。此设备属中小型清扫工具，可以对各种大小的垃圾进行清理，两侧的清扫刷可方便的清扫墙角及靠近障碍物的地方。本课题研究中，通过查阅搜集大量资料，对不同清扫设备进行分析对比最终确定出一种较为理想的走廊清扫机的设计方案，然后根据已定方案进行了具体结构的设计计算，并使该设备的结构更加紧凑可靠。确定出各个机构零部件的尺寸及型号后，并对其进行了校核以保证其能够满足设计要求。由于该设备的零部件相对比较普通易于制造，因此该设备的制造成本较低，是一种较为理想的经济实用的走廊清扫工具。关键词：清扫机；盘形刷；滚刷；制造成本THE DESIGN OF AUTOMATIC CLEANING MACHINEAuthor:Hu jing Tutor:Zhang Lan(Oriental Science Technology College of Hunan Agricultural University Changsha 410128)Abstract：This article is designed to be used for cleaning cleaning machine in the corridor. Movement of energy transmission system by the appliance will pass on either side of the disc-shaped brush, make it clockwise and counter clockwise, respectively, on either side of the litter swept to the Center, passed on to the middle of the roller brush. Then, by brush to sweep the junk into the litter box cleaning function within. This device is small and medium sized cleaning tools, you can to clean up the garbage of various sizes, on either side of the brush makes cleaning easy for cleaning corners and places close to the obstacle.In this research, by looking up the collection of large amounts of data, for different cleaning device for analysis and comparison in the corridor finalized a better cleaner design, and according to the specific structure of the programme design, structure and make the device more compact and reliable. After determining the size of various body parts and models, and check to ensure that it can meet the design requirements. Because the parts are relatively general ease of manufacture of the equipment, so the equipment lower manufacturing cost, economical corridor is an ideal tool for cleaning.Key words: Sweeper; Disc brushes; Rolls brushes; Production cost1 前言1.1清扫工具的现状和发展前景从20世纪60 年代我国研制生产路面清扫机械开始（指大型清扫机的研制），已有40 多年的生产历史，然而中小型清扫机的研制开发则刚刚起步。相对于发达国家，我国地面清扫机在销售规模、技术水平、清扫效果等方面都存在一定的差距。随着公共环境卫生、工厂清洁机械市场的迅猛发展，2005 年之后，国内地面清扫机开始呈现快速发展的态势。但与国外相比，国内还停留在市场的初级发展阶段。我国已逐步进入现代化社会，陈旧、落后的清扫方式及设备，已不能满足社会进步的需要。对于自动化扫地器具，人们常见的是马路上的扫地车，它能进行大面积街道清扫、工作效率高，并且节约人力。然而，小面积区域的清扫工具还主要沿用传统手工扫地工具：扫帚，工作效率低、清扫效果不够理想、浪费人力资源。而工作效率高的省时省力的庞然大物扫地车在比如厂区、居住小区、机关、学校、医院、小街小巷、走廊等场所，确是英雄无用武之地。随着现代生活节奏的加快及居住面积的增大，家居地面的清扫工作也越来越繁重，严重干扰了人们的生活。因此急需开发一种成本低、节约人力物力、清扫效果良好的适应院落、小区、小巷、走廊等小区域场所的小型清扫设备。目前，许多国家研制的清洁机器人应时而生。日本，美国，欧洲各大厂商竞相开发，有些产品甚至很超前。例如，有一种具有高效吸尘除灰功能的清洁机器人，可遥控也可自主运作，能转向，躲避障碍物，有很高的实用价值，可对家居、厂矿企业等地面进行清洁，帮助人们从繁杂的劳动中解放出来。在国外清洁设备的拥有率和洗衣机几乎相当，甚至要高（有公用洗衣房，专业洗衣店的缘故）。在这方面，国内的研发步伐较慢，但是随着国家城市化的进程不断加大和经济的发展，许多新兴的中小城市正在崛起，城市化规模不断扩大，现代化的工厂不断建成，机关、小区、医院、学校和公共场不断建设机械化清扫已经成为一种必然，地面的清洁养护及工厂清洁生产已经越来越重要。劳动力成本的不断提高，清扫设备的市场前景日渐看好。由于人们对环境污染问题越来越重视，燃油车在很大程度上受到限制。政府大力提倡绿色能源设备。近日国家出台燃油含税的政策，给电动扫地车带来福音。小型清扫设备因其实用性强、垃圾清扫率高、污染小、成本底、结构紧凑、操作简单、维修方便等特点具有广泛的市场前景和实用价值，它的出现和使用，将极大减轻人们繁琐的家务劳动，节省宝贵的时间，提高了人们的生活质量。小型清扫设备现在正是一个高速发展的时期，有着极其广阔的发展空。1.2 清扫设备的概述1.2.1 清扫设备的分类清扫设备按大小可分为大型清扫设备和中小型清扫设备。大型清扫设备主要是清扫车，由于本课题主要研究的是小型清扫设备大型的清扫设备在此不再多述。而现有的小型清扫设备主要有两大类分别为扫地机和清洁机器人。（1）清洁机器人：清洁机器人技术的发展，应该说是科学技术发展的一个综合性的结果，它集机械学、电子技术、传感器技术、计算机技术、控制技术、机器人技术、人工智能等诸多学科为一体。清洁机器人是能够在房间中自动清洁地面，保持家庭卫生的一种机器人。它集机械学、电子技术、传感器技术、计算机技术、控制技术、机器人技术、人工智能等诸多学科为一体。包括有地面真空吸尘机器人、地面清扫机器人、壁面清洗机器人、泳池清洗机器人和一些特种清洗机器人，可用于各种场合的清洁工作。这方面的研究从上世纪80 年代起，开始受到人们的注意，不过由于清洁的环境基本上是结构、半结构性的，但要清除的垃圾则完全是非结构性的，造成一定困难。清洁机器人具有如下的特点：清洁机器人自带电源，小巧轻便、操作简单、自主性强、具有很强的实用性。清洁机器人的工作环境主要为普通家庭环境，但要求有较好的环境适应性。清洁机器人的任务是清扫地面，工作的对象是地面的灰尘、纸屑以及其他一些小尺寸物体，而大尺寸物体不作为清洁机器人的处理对象。考虑到安全因素，清洁机器人必须对人及家庭物品等不构成任何危害，同时清洁机器人还必须具备自我保护的能力。就现有的技术而言清洁机器人的发展受到了很大的局限，它的推广也得到了一定的限制。（2）扫地机：扫地机是现有技术下的最为经济实用的小型清扫设备。扫地机涉及地板上小面积地面覆盖物的清扫机械领域，是一种小型家庭、工厂、小区、机关用的扫地机械。它的一般是由车架、车轮、罩壳和手把组成的手推小车。在车前侧装设立扫帚；车架、罩壳下方装设横扫帚，通过半交叉皮带和齿轮等传动件由车轮旋转动力带动扫帚将垃圾扫入车架前端设置的撮箕内。从而避免了灰尘和废气污染与机动噪声。结构简单、操作方便。不清扫时能将扫帚抬起脱离地面。扫地速度在36 公里时左右，扫地宽度在12 米。以圆盘刷为工具的新型扫地机，主要用于家庭以及公共场所地板或室内地面上覆盖物的清扫。1.2.2 我国清扫机械的发展趋势虽然国产清扫机的生产技术水平已有了一定的进步，价格性能比优于进口产品，但在以下几个方面尚待进一步提高，这也是今后我国清扫机械技术的发展趋势。（1）提高工作可靠性目前国产清扫机工作可靠性不及进口机，其原因主要有三，一是国产基础件不过关，如动力装置及其传动系统、工作装置的耐用性及材料的热处理工艺等有待提高；二是制造工艺及加工精度较低；三是某些技术和整机结构设计尚待完善等。（2）研发多功能清扫机目前的清扫机基本是单一清扫功能，不能进行拖地、洒水和清洗护栏等。若能开发一专多能的清扫机，则其功能会进一步拓展，也更为实用。（3）注重环保的多功能清扫机目前大多数机型，扬尘比较严重。随着国家对环境保护的要求越来越高，开发环保型清扫机非常必要。（4）根据需要生产不同种类和配置的清扫机械清扫涉及各种不同等级的地面，它所需要的清扫机械也是不同的。如高档场所和对地面要求较高的地方要求清扫机械必须具备很低的噪音和良好的清洁效果，当然其相应采购和使用成本较高。等级较低的其它普通走廊地面的清扫要求较低，相应生产和使用成本较低。根据不同等级地面需要配置不同种类的清扫机械，以便降低地面总成本的投入，因此开发和生产不同种类和配置的清扫机械是必要的。1.2.3 发现的问题和解决途径本课题要求是设计一种简单，经济实用的走廊清扫机，其关键问题就在于如何很好的实现清扫功能。尤其使传动系统、整体结构、工作装置的设计。由于清洁器是一种出现比较晚的机械产品，因此在其设计过程中，不可避免的出现了很多未解决得难点疑点，总结其难点如下：由于清扫机是一新兴产品，扫地功能的实现结构还不成熟，很难查到相关的资料。因此扫地功能的实现是设计工作的一个很大的难点。清扫机工作时所产生的二次扬尘污染、漏垃圾、噪音大和产品可靠性等方面也较难解决的问题。清扫范围的大小不仅与清扫机的各部分的尺寸有关，并与它的总体设计构形式有关。机构太小工作效率就会降低，清扫范围也就变小满足不了走廊的清扫要求，机构太大则设备就会太大从而增加转弯半径。使清扫机在走廊中转弯困难。因此合理的选择机构的大小及机构布置极为重要且比较困难。为了更好的了解所作题目，查阅已有文献资料是十分重要的，由于走廊清扫机的资料很少的。因此，在设计过程中，广泛的搜集资料，并借鉴了清洁机器人的一些数据资料对我的设计工作起了很大的帮助。通过阅读“清洁机器人概述”（哈尔滨工程大学机电学院李金山等著），“清洁机器人研究发展现状”（哈尔滨工程大学机电学院李金山等著），“清洁机器人及其应用”（赵臣等著）等许多相关论文，触类旁通对清洁机器的设计有了一定的认识，在这些文献综述中，详细的介绍了清洁机器人的一般设计思路，如外形的设计，机器人的驱动方式如何，具体结构等等，都对我即将所作的设计提供了很大的帮助，此外，为了更好的设计清扫机的内部结构，在轴，齿轮等重要元件的设计过程中保证其结构的准确性，又对机械设计等专业课本进行了系统的复习，但是，由于清扫机出现时间晚，产品数量少，一些关键技术受专利所限，因此，很多关键技术是不会公布在资料之中的。所以，我参考用的资料并不能解决我在设计过程中所遇到的所有难点，有许多的问题是根据我自己的想法来做的。因为我的这些想法并不成熟，没有太多的实践性，所以，在解决一些棘手问题时并不能够很好的解决。在今后的设计中，还需要通过实践，对其一步一步的进行改进。1.3 课题需要完成的任务1.3.1 设计主要内容本课题要求设计出的走廊清扫机能完成普通清扫的功能。完成走廊清扫机的方案设计，以及结构组成，并对走廊清扫机结构进行受力计算，使其结构布局和受力更加合理。其主要设计内容为：（1）进行原理的分析及方案的比较（2）进行总体结构设计（3）进行传动部分设计（4）进行执行部分设计（5）进行必要的设计计算（含动力参数、运动学分析、刚度计算、强度计算等）1.3.2 设计工作基本要求（1）完成至少3张A0图纸（2）完成约1.5万字的设计说明书（3）查阅参考文献20篇以上（4）图纸及说明书符合规范要求并提交电子档2 总体方案的设计2.1 设计主要技术要求驱动方式：汽油机或者电力驱动。汽油驱动型适合院落、停车场等户外清扫作业；电瓶驱动型因其噪音低，污染小，适合室内清扫作业。每小时清扫面积不低于1000 平方米。垃圾箱容量不低于30L。2.2 总体方案的确定由于工作的场合对环境要求较高因动力装置都选为噪音低，污染小环保的电驱动。最初设计了许多的方案，最终综合考虑认为其中三种方案最为有可能实现我们的课题要求，在此仅对这三种方案进行分析说明。方案一：图 1 方案一简图Fig 1 Numbel one diagram工作原理：壳体l 的前上部设有电机2 和电池，壳体1 的前下部设有滚刷3，电机2 通过传动带带动滚刷3。工作时，滚刷3 扫起的灰尘直接进入垃圾斗6 中；同时，壳体l 的底板上的垃圾斗6 的前部设有导向斜面4、垃圾斗7 的下沿设有向后倾斜的小斜面5 ，导向斜面4、小斜面5 将灰尘导入垃圾斗4 中。方案二：图 2 方案二简图Fig 2 Numbel two diagram工作原理：推动车体前进，电机通过传送带将运动传递给带轮2、滚筒轴3 ，从而带动毛刷滚筒3 作逆时针转动；同时，主动带轮通过传送带将运动传给带轮9、齿轮10 再传给齿轮6 最后传给输送轮7，再带动传送带5 作顺时针转动。在毛刷和刮铲4 的共同作用下，通过传送带5 以及卸料板将垃圾送到垃圾箱7 中。方案三：图 3 方案三简图Fig 3 Numbel three diagram工作原理：推动清扫机前进，电机1 将运动传给带轮2 再有带传动传给带轮3 从而使同一根轴上的带轮7 和锥齿轮4、9 旋转。带轮7 将运动传给带轮8，带轮8 带动主刷13 作逆时针旋转，通过倾斜的导向刮板12 将垃圾送入垃圾箱内。同时锥齿轮4、9 带动锥齿轮5、10 转动，再有带传动将运动传给两侧刷11、14 使侧刷11 作顺时针转动，侧刷14 作逆时针转动，将两侧的垃圾扫到中间，传给主刷13 由主刷将垃圾扫入垃圾箱内。方案对比：方案一：此方案结构简单、设备体积小。适合小面积的清扫工作，但此清扫机垃圾箱容量小、进尘口小而且此清扫机的电池容量不易过大，容量低，不适合长时间的清扫工作，并且不适合较大些垃圾的清理。方案二：此方案清扫机可以清扫大型的垃圾杂物，而且垃圾容量大，可配置较大容量的电池，适合长时间的工作，并可作为院落、工厂、小区等较大面积区域的清扫工具。但此方案的清扫机由于带的存在可能使此设备的尺寸较大，且不易用于清扫灰尘等细微轻小物质。由于清扫机两边存在清扫死角，不能清扫墙角和靠近障碍物的地方。方案三：此方案弥补了前两种方案的缺陷，可以对各种大小的垃圾进行清理，两侧的清扫刷可方便的清扫墙角及靠近障碍物的地方。并且由于两侧的清扫刷的存在，相对于第二种方案大大的增加了清扫宽度，而且转弯半径不变。并且配置了大容量的电池和大容量垃圾箱，大大提高了工作效率和清扫效果，可进行长时间的工作。除作为走廊清扫工具外，也可作为院落、工厂、小区等较大面积区域的清扫工具。此方案是一种理想的经济实用的走廊清扫机设计方案。因此综合考虑选择第三种方案作为最终设计方案。其实体外形如下图：图 4 整体示意图Fig 4 Whole diagram3 动力装置的确定3.1 蓄电池的选择选用蓄电池型号清扫机所使用的蓄电池要求在使用过程中能够完全放电，不排放有害气体，不污染环境。由此针对此设计选用铅蓄电池，型号为：3DAW250有关性能为：标准电压为12V 其比能量达250w h/kg使用寿命为充放电1200 次放电深度为75%外形尺寸为：长宽高=120mm70mm70mm重量约为：5kg此蓄电池外形图为：图5 蓄电池 Fig 5 Battery此蓄电池的性能：（1）该电池为全密封阀控式（可维护）电动车专用蓄电池，具有全密封防泄露设计、安全可靠、自放电小、容量大、比能量高等优点。（2）污染少，噪声小。可减少排污97%，甚至可做到零排污（3）节约能源，为普通蓄电池耗能的2/3（4）结构简单、控制方便，易于操作和维修（5）使用时间长，充电后每次可用15 小时（6）有足够的功率供清扫机达到每小时清扫面积不低于1000 平方米的要求。（7）使用寿命长，一般可充电700 次左右3. 2 电动机的选择（1）电动机类型和结构型式电动机类型和结构型式可以根据电源的种类、工作条件（温度、环境、空间尺寸）和载荷特点（性质、大小、启动性能和过载情况）来选择。在移动的设备中和蓄电池配套的较常使用的电机有直流电动机和步进电动机。直流电动机的优点：容易购得，型号多，功率大，接口简单，适合大型机器。直流电动机的缺点：太快需要齿轮减速器，电流通常较大，较难与车轮装配，控制复杂。步进电动机的优点：精确的速度控制，型号多，适合室内机器人的速度，接口简单，便宜。步进电动机的缺点: 功率与自重比小，电流通常较大，体积大，较难与车轮装配，负载能力低，功率小，控制复杂，运动时产生震动。清扫机多在室内环境下工作，要求控制较简单，运行平稳，因此选择直流电动机。（2）直流齿轮减速电动机的选择齿轮减速电机有时叫做齿轮马达或减速电机。它们通常由转轴上带有减速器的直流电动机有刷电机组成。如果一个电机看上去明显由两个不同的部分连接而成，那么就可以认定它是齿轮减速电机。齿轮减速电机通常通过减小电机速度来增加旋转能力。因为直流电动机仍然从内部伸出两个相同的插头，所以齿轮减速电机与普通电机一样使用方便。与最后一级齿轮相连的是一根转轴。这个新转轴的末端伸出减速器的顶部，便于轮子和其他元件与其相接。这个伸出减速器的新转轴代替了伸出电动机的老转轴。当查看电动机时，如果转轴没有从中心伸出，那么这个电动机可能是齿轮减速电动机。选择普通直流电动机所用的标准仍然适合用来选择齿轮减速直流电动机，即检查电压，尺寸，重量和RPM。在大转矩应用场合，常选用带有金属齿轮和金属减速器机架的行星轮减速器。塑料齿轮具有非常轻的质量，更适合低转矩，需要反应迅速的应用场合。本设计中选用金属齿轮的减速电机。（3）电机功率的计算电动机容量（功率）选得合适与否，对电动机的工作和经济性都有影响，当容量小于工作要求的时候，电动机不能保证工作机的正常工作，或使电动机因长期过载发热量大而过早损坏；容量过大则电动机价格高，能量充分利用，经常处于不满载运行，其效率和功率因数都降低，增加电能消耗造成很大浪费。电动机容量主要根据电动机运行的发热条件来决定。电动机的发热与其运行状态有关。对于长期连续运转，载荷不变或变化很小，常温下工作的机械，只要所选电动机的额定功率Pm 等于或大于所需电动机功率P0，即Pm=P0，电动机在工作时就不会过热，而不必校验发热和起动力矩。清扫机清扫材料选用尼龙材料。设计圆盘毛刷受力约为F=50N，转速为n=60r/min.滚筒清扫受力约为F=75N,转速为n=40r/min。圆盘毛刷转矩T= FR=500.15=7.5Nm所需功率P= =47W (1)圆盘毛刷到锥齿轮间用带传动，传递效率90%。横放锥齿轮III轴处的功率为： PIII= P/=4790%=52W (2)齿轮间的传递效率为90%竖放齿轮处的功率 P= PIII/ =5290%=58W (3)滚筒处II轴的转矩 T=FR=750.25=18.75Nm (4)此处的功率 P=78.5W (5)滚筒到主动轴I轴用带传动，传递效率为90% P=P/ =78.590%=87.2W (6)电机到I轴之间用带传动，传递效率90%电机的输出功率 P=(2P+ P)/ =(258+87.2)90%=225.8W (7)由于清扫机工作速度为60r/min 为较低转速故选用12V250W 齿轮减速电机，其输出转速为600r/min。4 清扫机的结构设计4.1传动比的分配电机到II轴之间的总传动比 i=15 (8)分配各级传动比设计有电机到I轴的传动比i=5；由I轴到III轴的传动比i=3。电机到圆盘毛刷的总传动比 i=10 (9) 齿轮间的传动比为i=2图 6 清扫机的内部结构图Fig 6 Cleaning machine internal structure4.2 带轮的选择设计4.2.1 I轴带轮的设计计算(1)确定计算功率,计算功率Pca 是根据传递功率P，并考虑到载荷性质和每天运行时间长短等因素影响而确定。 P= KP=1203.2=203.2W (10)式中：P计算功率 K工况系数。查工况系数表得K=1 P所需传递的额定功率长(2）计算传动比 i=5 (11)选择Z型V带(3)由机械设计手册表12-1-11，取小带轮基准直径为d=50mm(4）大带轮直径 d=i d=550=250mm (12)(5）计算带速 v=1.57m/s (13)(6）初定中心距a 0.7（d+ d）a2（d+ d） 210 a600取 a=300mm(7）计算基准长度 Ld=2a+（d+ d）+ (14) =23.14+300+ =1096mm查机械设计手册表12-1-4，取基准长度Ld=1000mm(8）实际中心距a aa+ (15) 300+ 252取a=250mm(9）小带轮包角 =18057.3 (16) =18057.3 =135120所以小带轮包角合理(10）确定V带根数,一般单根V带可传递的功率达75KW。此处，所传递的功率远远小于75KW，所以用一根V带足以。(11）单根V带的张紧力 F=500(1)+mv (17) =500(1)+0.061.57 =29.46N式中：包角修正系数，查表机械设计手册12-1-21得=0.88 mV带单位长度质量，kg/m。查表12-1-23得m=0.06 kg/m(12）作用在轴上的力F F=2 FZsin (18) =229.461sin68 =51.4N F= F=77.1N (19)(13) 带轮结构设计,设计V 带轮时应满足的要求有：质量小；结构工艺性好；无过大的铸造内应力；质量分布均匀，轮槽工作面要精细加工，以减少带的磨损；各槽的尺寸和角度应保持一定的精度，以减少载荷分布均匀。图 7 V带的截面形式Fig 7 V belt of the cross section shape参照机械设计手册12-712-10可知：基准宽度bd 为8.5 ；基准线上槽深hamin 为2.0 ；基准线下槽深为hfmin 为7.0 ；带轮宽B 为B=(Z-1)e2f ；外径da=dd2ha ；从而确定带轮的各部分尺寸。初定小带轮孔径d=20mm，基准直径d=50mm，外径d=53.2mm，轮宽B=14mm，轮槽宽b=8.5mm。因为基准直径d2.5d，所以小带轮采用实心结构。大带轮基准直径d=i d=550=250mm (20) d= d2（h+ f+） =2542（2.0+7.0+5.5） =225mm d=（1.82）d=43mm (21)因为d- d100mm,所以大带轮采用孔板式。腹板厚S=10mm L=（1.52）d=36 轮宽B=20mm，S1.5S=15mm，S0.5S=7mm，d=134mm。轮槽宽b=8.5mm。图 8 I轴大带轮结构示意图Fig 8 I shaft with round structure schematic drawing4.2.2 I-轴带轮的设计计算(1）确定计算功率 P= KP=178.5=78.5W (22)式中：P计算功率 K工况系数。查工况系数表得K=1 P所需传递的额定功率长(2）根据机械设计表8-6和8-11 ，选择Z型V带(3）计算传动比 i=3 (23)(4）由机械设计手册表12-1-11，取小带轮直径为d=56mm(5）大带轮直径 d=i d=356=168mm (24) 取d=160mm(6）计算带速v v=1.35m/s (25)(7）初定中心距 0.7（d+ d）a2（d+ d） 156.8 a448取a=380mm(8）计算基准长度Ld Ld=2a+（d+ d）+ (26) =2380+224+ =1126mm 查机械设计手册12-1-4，取基准长度Ld=1120mm(9）世纪中心距a aa+ (27) 380+ 374mm考虑到滚筒与带轮2之间有一定的间隙，所以取a=380mm (10)小带轮包角 =180-57.3 (28) =180-57.3 =163.2120 所以小带轮包角合适(11）确定V带根数,此处带轮之间所传递的功率远远小于单根V带所传递的功率，所以这里仅用一根V带。(12）单根V带的初张紧力 F=500(-1)+mv (29) =500(-1)+0.060.35 =130N式中：包角修正系数查表机械设计手册12-1-21得=0.95 mV带单位长度质量，kg/m。查表12-1-23得m=0.06 kg/m(13）作用在轴上的力F F=2 FZsin (30) =21301sin81.6 =249.2N F= F=373.8N (31)(14）带轮结构的设计,参照机械设计手册12-712-10，设计小带轮孔径d=20mm，可采用实心式。轮宽B=14mm，外径d=60mm，轮槽宽b=8.5mm设计大带轮孔径d=25mm，因为d2.5d，所以采用腹板式。轮宽B=14mm， d= d-2（h+ f+） (32) =1642（2.5+8.0+5.5） =132mm d=（1.82）d=40mm (33)4.2.3 轴的带轮设计(1）确定计算功率 P= KP=147=47W (34)式中：P计算功率 K工况系数。查工况系数表得K=1 P所需传递的额定功率长(2）确定传动比，由总体传动比可确定传动比为i=1 选用Z型V带(3）查机械设计手册表12-1-11得小带轮的基准直径d=100mm(4）计算带速 v=0.33m/s （35）(5）计算中心距 a=456mm （36）(6）计算基准长度Ld Ld=2a+（d+ d）+ （37） =2456+212 =1245mm 查机械设计手册12-1-4，选择基准长度Ld=1250mm(7）单根V带的初张紧力 F=500(-1)+mv （38） =500(-1)+0.060.33 =107N式中：包角修正系数查表机械设计手册12-1-21得=1 mV带单位长度质量，kg/m。查表12-1-23得m=0.06 kg/m(8）计算压轴力 F=2 FZsin （39） =21071sin90 =214N F= F=321N （40）(9）带轮结构设计，两个带轮均采用腹板式结构。设计V 带轮时应满足的要求有：质量小；结构工艺性好；无过大的铸造内应力；质量分布均匀，轮槽工作面要精细加工，以减少带的磨损；各槽的尺寸和角度应保持一定的精度，以减少载荷分布均匀。4.3 主轴的设计计算4.3.1主轴的结构设计（1）主轴的材料选择45钢调制处理，初步计算其最小直径。取A=115，则：dA=115=13.7mm （41）初步取d最小直径为20mm（2）采用下图所示装配方案：图 9 主轴装配示意图Fig 9 Spindle assembly schemes（3）确定轴的各段直径和长度为了满足轴向定位要求， I-II 轴段右端须制造出一轴肩，故取II-III 轴段的直径为27 ，长度为25 。I-II 轴段的左端用轴端挡圈定位，按轴端直径取挡圈直径为28 。使带轮绕轴进行转动，为了保证轴端挡圈只压在带轮上，采用的I-II 轴段的直径为20 ，长度为20 ；初步选择滚动轴承。因轴承同时受有径向力和轴向力的作用，故选用轴承参照工作要求并根据III-轴段的直径为30 ，由轴承产品目录初步选取0 基本游隙组标准精度级的圆锥滚子轴承32006 型其尺寸为dDT=30 55 13 ,故选用III-IV 轴段的直径为30 ，长度为22 。右端轴承采用采用套筒进行轴向定位。由手册查得厚度为h=4 ,取IV-V 轴段的直径为30 。套筒右端用定位。安装齿轮处的的轴段V-VI 的直径为30 齿轮左端用挡圈定位。右端用一套筒定位，同时套筒右端定位带轮。已知带轮的轮毂宽度为25 ，为了使套筒端面可靠的压紧齿轮此轴段应略短于轮毂宽度故采用VI-轴段的长度为22 。带轮的右端采用轴肩定位，轴肩高度h0.07d,取h=3.5 ,则轴环处的直径为42 。轴环宽度b1.4h,取-轴段的长度为10 。为了满足右端齿轮的轴向固定要求，采用阶梯轴形式，选用-轴段的直径为35 ，长度为193 。右端的零部件结构的定位及轴径长度与左端的大体相同。带轮及齿轮与轴的轴向定位采用平键连接。按照齿轮与轴的直径由手册查表得平键截面尺寸分别为bhl=6 6 14 、 bhl=8 7 16 、bhl=10 8 16 (GB/T1095-1979)。键槽用键槽铣加工，同时为了保证齿轮和轴的配有良好的对中性，故选择轮毂与轴的配合为H7/n6. 圆锥滚子轴承与轴的周向定位是借过渡配合来保证，此处选轴的直径尺寸公差为h6。4.3.2 轴的校核下面对主轴进行校核。根据设计的轴的尺寸和各处所传递的功率，计算轴上的力及力矩。表1 主轴校核Form 1 Spindle check载荷水平面H垂直面V 272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727272727支反力F F=85N, F=125N F=217N, F=217N弯矩M M=35.37Nm M=30.38Nm总弯矩 M=46.62 Nm扭矩T T=20.8 Nm轴的受力如图所示：(a) F F(b) F F F F (c)11.25Nm35.37Nm25.36NmM F F (d) F F(e)30.38Nm30.38NmM(f) 11.25Nm46.62Nm39.57NmM(g)16.2Nm20.8Nm4.6NmT图10 主轴的受力示意图Fig 10 The stress of the spindle diagram按弯扭合成应力校核轴的强度进行校核时，通常只校核轴上承受最大弯矩和扭矩的截面（即危险截面C）。轴的抗弯截面系数W= (42) =3843mm式中：d轴的直径b键槽宽度t键槽深度 t=3.5mm= (43) = =12.56Mp式中：轴的计算应力，MpM轴所受的弯矩，NmmT轴所受的扭矩，Nmm取=0.6轴的材料选用45钢，其许用应力=60 Mp所以该轴安全。4.3.3 键的校核键的失效形式主要是工作面被压溃，一般只对挤压应力进行强度校核，由公式得：= (44)式中:t传递的转矩，为20.8NMk键的工作长度，为14 d轴的直径，为35 键、轴、连轴器轮毂三者中最弱材料的许用挤压应力，需用挤压应力 p =7080MPa，取其平均值75MPa,得：=49.52 Mp p (45)所以，键是安全的。所选型号为A型平件4.4 锥齿轮计算选用斜齿锥齿轮传动，走廊清扫机为一般机械转速不高，故选用8 级精度选择小锥齿轮的材料为42SiMn(调质硬度240270HBS), 大锥齿轮的材料为42SiMn(调质硬度210240HBS)。(1)齿形角,选用EN刀盘，则=20(2)大端端面模数,根据强度与类比法确定 m=4(3)齿数比由传动关系可知，齿数比=2 (46)(4)确定齿数,由机械设计手册表13-3-11和实际空间得z=17，z=z=217=34.因为z和z最好无公因数，取z=33，则实际传动比=2.06(5)分锥角 tan=0.4857 = 255423 =64537(6)分度圆直径 d=m z=417=68mm (47) d=m z=433=132mm (48)(7)锥距R R=77.82mm (49)(8)齿宽b b=()R=22mm (50)(9)假想平面齿轮齿数Z Z=38.91mm (51)(10)参考点锥距R R=R0.415b=77.820.41522=68.69mm (52)(11)小端锥距R R=Rb=77.8222=55.82mm (53)(12)齿宽中点螺旋角取=35，小齿轮右旋，大齿轮左旋。(13)初定参考点螺旋角=0.914（+6）=0.914（35+6）=37.5 (54)(14)选择铣刀盘,由机械设计手册图13-3-10，根据=37.5，R=68.69mm,查得标准刀盘半径 r=44mm，对应的螺旋角=40，由表13-3-19得Z=4(15)选择刀片型号,由机械设计手册图13-1-11和表13-3-19，根据Z=38.91mm, =37.5,确定选用EN4-44刀盘时用3号刀片 r=1972mm.(16)参考点法向模数 m=2=2=2.708 (55)(17)参考点实际螺旋角 =0.7670 (56) =3955(18)齿高h=2.15 m+0.35=2.152.708+0.35=6.17mm (57)(19)铣刀轴倾角由=7.13和=3955，查机械设计手册图13-3-12得=7918所以=0(20)高变位系数x 因为Z=1716，所以x= x=0(21)齿顶高h h=(1+ x) m=(1+0)2.708=2.708mm (58) h=(1+ x) m=(1+0)2.708=2.708mm (59)(22)齿根高h h=hh=6.172.708=3.462mm (60) h=hh=6.172.708=3.462mm (61)(23)切向变位系数x x=0.02 (62) x=- x=-0.02 (63)(24)齿顶圆直径dd= d+2hcos=68+22.708cos255423=72.87mm (64) d= d+2hcos=132+22.708cos64537=134.37mm (65)(25)外锥高A A=Rcos- hsin (66)=77.82cos2554232.708sin255423=68.816mm A=Rcos- hsin (67) =77.82cos645372.708sin64537 =32.143mm(26)安装距按结构确定A=88mm, A=72mm(27)支承端距H H= AA=8868.82=19.18mm (68) H= AA=7232.14=39.86mm (69)(28)大端螺旋角,查机械设计手册图13-3-16，由=3955，=1.13,查得=4854(29)弧齿厚ss=m(+x)=4(+0.02)=6.36mm (70)s=ms=3.1446.36=6.2mm (71)将以上数据列表如下：表 2 中央螺旋传动锥齿轮主要参数表Form 2 The central screw transmission main parameter table bevel gears项目主动齿轮从动齿轮齿数 z=17 z=33大端模数（mm） Me=4 Me=4 齿形角螺旋角及旋向=20=20=35 （右）=35 （左）分锥角 = 255423 =64537高度变位系数 x=0 x=0切向变位系数 x0.02 x=-0.02大端分度圆直径 d=68mm d=132mm全齿高 h=6.17mm h=6.17mm齿顶高 h=2.708mm h=2.708mm齿根高 h=3.462mm h=3.462mm参考点法向模数 m=2.708 m=2.708齿宽 b=22mm b=22mm大端锥距 R=77.82mm R=77.82mm小端锥距 R=55.82mm R=55.82mm齿顶圆直径 d=72.87mm d=134.37mm外锥高 A=68.816mm A=32.143mm安装距 A=88mm A=72mm支承端距 H=19.18mm H=39.86mm 续表2项目主动齿轮从动齿轮弧齿厚大端螺旋角s=6.36mm=4854s=6.2mm=48544.4.2 锥齿轮校核计算T=9550=9550=4.6Nm （72）F=135N （73）（1）齿根弯曲疲劳强度计算，直齿锥齿轮的弯曲疲劳强度课近似地按照平均分度圆处的当量圆柱齿轮进行计算。= （74）式中：K载荷系数 K=KKKK查机械设计教材表10-2得使用系数K=1；查机械设计教材图10-8得动载系数K=1.15；查机械设计教材表10-3得齿间载荷分布系数K=1.1；查机械设计教材表10-4得齿向载荷分布系数K=1.1。齿形系数查机械设计教材表10-5得=2.97应力校正系数查机械设计教材表10-5得=1.52锥齿轮传动的齿宽系数取=0.33=11.52Mp （75）查机械设计教材图1020（C）得=400 Mp齿根弯曲疲劳强度足够（2）齿面接触疲劳强度计算 =5Z （76）式中：Z弹性影响系数查机械设计教材表10-6，Z=188 Mp锥齿轮传动的齿宽系数取=0.33u传动比 u=2=5188=6.45 Mp （77）查机械设计教材图10-21（d），=525 Mp齿接触疲劳强度足够4.5车架的设计车架是整个清扫机的重要部件，车架直接或间接的影响着清扫机的各个方面的性能，影响着清扫机的操纵性、稳定性。车架的尺寸、材料、结构决定了清扫机的整体性能。车架结构设计如下图所示：图 11 车架结构设计Fig 11 Frame structure design车架的前后支撑选用Q235 冷拔无缝矩形钢管2520 无缝矩形钢管。车架立柱是一种具有中空截面、周边没有接缝的长条钢材。无缝矩形钢管与圆钢等实心钢材相比，在抗弯抗扭强度相同时，重量较轻，是一种经济截面钢材，广泛用于制造结构件和机械零件，可提高材料利用率，简化制造工序，节约材料和加工工时。同时，矩形管相比于圆管抗弯强度大，一些钢木家具等就常。车架上底板设计,底板用来安放置蓄电池、电机减速器等。车架上底板选用Q235 热轧钢板，其尺寸范围为10708005mm。5结论近三个月的毕业设计马上就要结束了，在整个设计过程中遇到了很多的困难，但在张岚老师、以及同组同学帮助下都一一克服了，顺利的完成了我的毕业设计，在这次毕业设计中主要做了以下工作：(1)到图书馆和电子阅览室查阅大量国内外文献，搜集第一手资料，对现有的清扫设备进行了分析对比，为毕业设计做好准备。(2)查找有关方面的英语论文，并对其中的一些重要的部分进行翻译，写出了一篇3000 字左右的外文翻译，通过查阅与翻译外文资料，对专业英语有了更好的巩固。(3)根据题目的要求，参考实际情况设计出了几种方案，对比确定出了一种较为理想的经

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