单片机对步进电机微量控制的软件设计 (2)

本科毕业设计（论文）2006 年电气工程及其自动化专业毕业设计单片机对步进电机微量控制的软件设计姓名：钟旭专业：电气工程及其自动化班级：0201 班学号：2002214040116本科毕业设计（论文）2006 年电气工程及其自动化专业毕业设计单片机对步进电机微量控制的软件设计【题目名称】单片机对步进电机微量控制的软件设计【提交日期】2006-6-10【著者姓名】钟旭【所属专业】电气工程及其自动化【导师姓名】贾兰英【学位级别】学士学位【主题词 】 步进电机，细分，驱动，MCS51，8155，8055【中文摘要】步进电动机本体、步进电动机驱动器和控制器构成步进电动机系统不可分割的三大部分。本论文在比较了各种驱动电路优缺点的基础上, 采用细分驱动原理、MCS51单片机作为中心控制单元. 本系统的控制环节由单片机 8155、8051、地址译码器74LS138、D/A 转换器等组成。用单片机控制三相反应式步进电机，采用软件代替脉冲分配器，让 MCS-51 的 P.0,P.1,P.2 产生具有一定规律的脉冲序列，分别完成正，反向不同速度的旋转，同时可以完成角度的旋转。论文对各部分电路的工作原理及调试结果作了详细讨论。从调试结果可以看出,电机分别完成正，反向不同速度的旋转，电路工作稳定,基本达到了预期目的,是一种可行的驱动方案。引言动控制系统中数字化技术的发展与成熟，步进电机在工业自动化控制中得到广泛的应用。步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”) ，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机具有快速启动能力，只要电机的负荷不超过它所能提供的动态转矩，就能通过输入脉冲来控制它在一瞬间启动和停止，步进电机的步距角和转速只和输入的脉冲频率有关，和环境温度，气压，冲击以及振动无关，也不受电网电压的波动和负载变化的影响，它每转一周都有固定的参数。步进精确和步距误差不会长期积累。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为 100%)的特点，广泛应用于各种开环控制。如，工业过程控制，自动化仪表，简易数控机床，绘图仪，打印机等设备。由于工业技术的不断进步，在自动化控制、精密机械加工、航空航天技术以及所有要求高精度定位、自动记录、自动瞄准等高新技术领域内，对步进电机的细分要求也越来越高一 步进电机的工作原理。本科毕业设计（论文）1.步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”) ，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为 100%)的特点，广泛应用于各种开环控制。2.现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR） 、永磁式步进电机（PM） 、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。a.永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为 7.5 度 或 15 度；反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为 1.5 度，但噪声和振动都很大。b.反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。c.混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为 1.8 度而五相步进角一般为 0.72 度感应子式步进电机工作原理 a.反应式步进电机原理 由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。1)结构：电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3 、2/3 ,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以表示） ，即A 与齿 1 相对齐，B 与齿 2 向右错开 1/3 ，C 与齿 3 向右错开 2/3 ，A与齿 5 相对齐， （A就是 A，齿 5 就是齿 1）下面是定转子的展开图：2)、旋转：如 A 相通电，B，C 相不通电时，由于磁场作用，齿 1 与 A 对齐，（转子不受任何力以下均同）。如 B 相通电，A，C 相不通电时，齿 2 应与 B 对齐，此时转子向右移过 1/3 ，此时齿 3 与 C 偏移为 1/3 ，齿 4 与 A 偏移（-1/3 ）=2/3 。如 C 相通电，A，B 相不通电，齿 3 应与 C 对齐，此时转子又向右移过 1/3 ，此时齿 4 与 A 偏移为1/3 对齐。如 A 相通电，B，C 相不通电，齿 4 与 A 对齐，转子又向右移过 1/3 这样经过 A、B、C、A 分别通电状态，齿 4（即齿 1 前一齿）移到 A 相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按 A，B，C ，A 通电，电机就每步（每脉冲）1/3 ,向右旋转。如按 A，C ，B，A通电，电机就反转。由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用 A-AB-B-BCC-CA-A这种导电状态，这样将原来每步 1/3 改变为 1/6 。甚至于通过二相电流不同的组合，本科毕业设计（论文）使其 1/3 变为 1/12 ，1/24 ，这就是电机细分驱动的基本理论依据。不难推出：电机定子上有 m 相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m(m-1)/m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制这是步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。 3)、力矩：电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量 ）当转子与定子错开一定角度产生力 F与（d/d）成正比 S 其磁通量 =Br*S Br 为磁密，S 为导磁面积， F 与 L*D*Br 成正比 L 为铁芯有效长度，D为转子直径 Br=NI/R NI 为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R 为磁阻。力矩=力*半径力矩与电机有效体积*安匝数*磁密 成正比（只考虑线性状态）因此，电机有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。b.感应子式步进电机 1)、特点： 感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。 感应子式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。一个四相电机可以作四相运行，也可以作二相运行。（必须采用双极电压驱动），而反应式电机则不能如此。例如：四相，八相运行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍运行方式 .不难发现其条件为 C=,D=. 一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致，小功率电机一般直接接为二相，而功率大一点的电机，为了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线（四相），这样使用时，既可以作四相电机使用，可以作二相电机绕组串联或并联使用。 2)、分类 感应子式步进电机以相数可分为：二相电机、三相电机、四相电机、五相电机等。以机座号（电机外径）可分为：42BYG(BYG 为感应子式步进电机代号)、57BYG、86BYG、110BYG、（国际标准），而像 70BYG、90BYG、130BYG 等均为国内标准。二、步进电机的静态指标术语本科毕业设计（论文）相数：产生不同对极 N、S 磁场的激磁线圈对数。常用 m 表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用 n 表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即 AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用 表示。=360 度（转子齿数 J*运行拍数） ，以常规二、四相，转子齿为 50 齿电机为例。四拍运行时步距角为 =360 度/（50*4）=1.8 度（俗称整步） ，八拍运行时步距角为 =360 度/ （50*8）=0.9 度（俗称半步） 。定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过份采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。三、步进电机动态指标及术语：1)、步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在 5%之内，八拍运行时应在 15%以内。2)、失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。3)、失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。4)、最大空载起动频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。5)、最大空载的运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。6)、运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流） ，平均电流越大，电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，使采用小电感大电流的电机。7)、电机的共振点：步进电机均有固定的共振区域，二、四相感应子式步进电机的共振区一般在 180-250pps 之间（步距角 1.8 度）或在 400pps 左右（步距角为 0.9 度） ，电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移共振区较多。8)、电机正反转控制：当电机绕组通电时序为 AB-BC-CD-DA 或()时为正转，通电时序为 DA-CA-BC-AB 或() 时为反转。本科毕业设计（论文）5.步进电机的控制原理步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。步进电机区别于其他控制电机的最大特点是，它是通过输入脉冲信号来进行控制的，即电机的总转动角度由输入脉冲数决定，而电机的转速由脉冲信号频率决定。步进电机的驱动电路根据控制信号工作，控制信号由单片机产生。其基本原理作用如下：1）控制换相顺序通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三拍工作方式，其各相通电顺序为 A-B-CD,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制 A,B,C，D 相的通断。（1） 单相三拍方式：按单相绕组施加脉冲。正转：A-B-C-A反转：AC-B-A(2) 双相三拍方式：按双向绕组施加电流脉冲。正转：ABBC-CA-AB反转：AC-CB-BA AC(3)三相六拍方式：单相绕组和双相绕组交替施加电流脉冲正转：A-AB-BC-CCAA反转：A-AC-C-CB-B-BAA单相三拍方式的每一拍步进角为 3 度，三相六拍的步进角则为 1.5 度。因此在三相六拍的方式下，步进电机运行要平稳柔和一些，但在同样的运行角度与速度下，三相六拍驱动脉冲的频率需要提高一倍，对驱动开关管的开头特性要求较高。2）.控制步进电机的转向如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。3）.控制步进电机的速度如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调。四步进电机的驱动控制系统组成： 使用、控制步进电机必须由环形脉冲，功率放大等组成的控制系统，其方框图如下：脉冲信号-信号分配-功率放大-步进电极-负载1、脉冲信号的产生。脉冲信号一般由单片机产生，一般脉冲信号的占空比为 0.3-0.4 左右，电机转速越高，占空比则越大。2、信号分配二相电机工作方式有二相四拍和二相八拍二种，具体分配如下：二相四拍为,步距角为 1.8度；二相八拍为,步距角为 0.9 度。四相电机工作方式也有二种，四相四拍为 AB-BC-CD-DA-AB,步距角为 1.8 度；四相八拍为 AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角为 0.9 度） 。3、功率放大功率放大是驱动系统最为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩取决于它的动态平均电流而非静态电流（而样本上的电流均为静态电流） 。平均电流越大电机力矩越大，要达到平均电流大这就需要驱动系统尽量克服电机的反电势。因而不同的场合采取不同的的驱动方式，到目前为止，驱动方式一般有以下几种：恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。步进电机一经定型，其性能取决于电机的驱动电源。步进电机转速越高，力距越大则要求本科毕业设计（论文）电机的电流越大，驱动电源的电压越高。电压对力矩影响如下：4、步进电机步距角细分驱动在步进电机步距角不能满足使用的条件下，可采用细分驱动器来驱动步进电机，细分驱动器的原理是通过改变相邻（A ，B）电流的大小，以改变合成磁场的夹角来控制步进电机运转的。 （步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术，其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。比如对于步进角为 1.8 度的两相混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数设置为，那么电机的运转分辨率为每个脉冲 0.45 度，电机的精度能否达到或接近 0.45 度，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制）a).步进电机步距角细分驱动的工作原理是：在每次输入脉冲切换时，不是将绕组电流全部通入 或切除，而是只改变相应绕组中额定的一部分，则电机转子的每步运动也只有步距角的一部 分。这里绕组电流不是 1 个方波，而是阶梯波，额定电流是台阶式的投入或切除，电流分成 多少个台阶，则转子就以同样的个数转过 1 个步距角。这样将 1 个步距角细分成若干步的驱 动方法称为细分驱动。细分驱动的特点是：1)在不改变电机结构参数的情况下，能使步距角减小。但细分的步距角精度不高，功率放大驱动电路也相应复杂；2)能使步进电机运行平稳，提高匀速性，并能减弱或消除振荡。细分电流波形要实现细分就需要将输入步进电机绕组的矩形电流波改变成阶梯形细分电流波，即设法使输 入电机绕组的电流以若干个等幅、等宽度阶梯上升到额定值，并以同样的阶梯从额定值下降 为零，如上图所示。本文采用恒频脉冲调宽细分驱动技术实现上述细分电流波形。b).细分后的电流波形和系统控制方案1.细分之后的电流波形(以三相六拍步进电机三细分为例，如图下所示细分后的电流波形2.系统控制方案本文就实现步进电机步距角细分的单片机控制系统进行了研究，并且对系统控制性能进行了试验与分析。步进电机步距角细分单片机控制系统电路组成如图 3 所示，本系统采用 8031 单片机，其主要外围电路有：D 触发器，用于恒频脉宽调制和阶梯控制的合成；D/A 转换器产生阶本科毕业设计（论文）梯电压，此电压通过比较器与绕组电压比较后传送给 D 触发器；功率放大器用于将 D 触发器输出的恒频脉冲调宽信号进行功率放大，以驱动步进电机。此外，系统采用 LED 显示器显示过程信息和操作提示，程序存储器存储控制程序，键盘用来设定各种参数。单片机细分控制系统原理框图c)单片机细分控制系统工作原理如上图所示，首先通过键盘设定细分步数及采用几细分，并在八位数码管显示，这时系统通过 8031 控制开始工作，当步进电机有跳变相时，与该相连接的模拟开关闭合，选中此D/A 转换开始工作，D/A 转换输出电压 Vout，V out与电压比较器同相端相接 ，而步进电机该相输出电压 V 1，并与电压比较器反相端相接，进行电压比较。当 V1V out时， 电压比 较器输出低电平，D 触发器清零，开关管组成的功放级截止，I 1因绕组能量泄放而下 降，出现 V1V out时，电压比较器输出高电平，CP 脉冲的上升沿使 D 触发 器的 Q=1，功放级导通，则绕组电流 I1上升，结果是 V1V out，又 使电压比较器输出低电平，D 触发器清零，功放级截止，I 1因绕组能量泄放而下降， 又出现 V1V out。此过程一直往复。由于恒频脉冲频率较高，使 V1 基本保持在 Vout值，且 I1波顶比较平稳。 这样通过 D/A 转换输入不同的阶梯电压，产生不同的阶梯电流，达到了步距角细分的目 的。五步进电机的驱动方式步进电机常用有恒压，恒流驱动两种。恒压驱动即在电机移步与锁步时都加载额定电压。为防止电机过流及改善驱动特性需要加限流电阻。由于步进电机锁步时，限流电阻要消耗掉外，为防止驱动电阻开关管关断时步进电机绕组产生的感应电势击穿开关管，应在电机绕组两端并联续流二极管。三相反应步进电本科毕业设计（论文）机的全压驱动电路如下图所示 驱动脉冲的分配也可以使用硬件方法，也即使用脉冲分配器实现。1） 硬件设计步进电机实际是一个数字/角度转换器。三相反应式步进电机，定子上有六个 等分的大齿A，Z，B，X，C 和 Y，相邻的两个大齿之间的夹角是 60 度，每个大齿的内表面有槽，形成 5 个均匀分布的矩形小齿，每个小齿之间的夹角是 9 度，各个大齿上均绕有线圈，沿直径相对的两个大齿上的线圈相互串联或并联，组成一相绕组。电机的转子上没有绕组。转子外表面沿圆周均匀的分布着 40 个小齿。相邻两个小齿之间的夹角也是 9 度。步进电机的旋转方向和外加电压的相序有关，例如在六拍方式下，按 A-AC-C-CB-B-BA 的次序通电，电机反转。MCS-51 单片机控制步进电机旋转时，不采用脉冲分配器，而是使MCS-51 的 P1 口循环输出适当的代码，经功放后送出到步进电机的三相绕组。例如去P1.0,P1.1,P1.2 的反相放大后，分别送 A，B ，C 三相绕组，则当图原理示意图 P1 口输出代码为 FEH，A 通电，B，C 相不通电，若输出为 FDH，则 B 相通电，A ，C 相不通电，若先 输出为 FEH，延时一段时间 T 以后，改为输出 FDH，依次输出适当的代码，就可以让电机，正转后反转，改变每一输出代码的延时时间为 T，就可以改变电机的转速，本设计采用四个键来控制三相步进电机的正转，反转，加速，停止，按键如下：0#键：作为步进电机的正向旋转的启动键，按一次后按指定的低速正向旋转。1#键：作为步进电机的反向旋转的启动键，按一次后按指定的低速反向旋转。2#键：加速键，按一次使电机转速提高一倍。3#键：停止键，按一次后，步进电机停止转动。接线图如下：2） 软件设计由于硬件方法比较复杂，而且成本也很高。步进电机控制（包括控制脉冲的产生和分配）也可以使用软件方法，即使用单片机实现，这样不但简化了电路，也降低了成本。使用单本科毕业设计（论文）片机以软件方式驱动步进电机，不但可以通过编程方法在一定范围内自由的设定步进电机的转速。往返转动的角度以及转动次数等，而且还可以方便灵活的控制步进电机的运行转速，以满足不同用户的要求。因此常把单片机步进电机控制电路称为可编程步进电机控制驱动器。功率放大电路中采用反相器 N1 将单片机 P1.0 口输出的脉冲信号进行驱动能力增强，并经三极管 V11 去控制光电耦合器。信号经过光电隔离后，在经过 V12 功率管放大，驱动步进电机的 A 相。三相步进电机的 B 相，C 相分别由电片机 P1.1，p1.2 口进行控制，其功率放大和驱动电路与 A 相绕组相同。（1） 采用模块化程序结构，有如下程序模块：主程序 MAIN：完成系统初始化，键盘扫描及根据现有状态决定点饥的方式电机正转子程序：确定正转的初始步序号，使电机正向旋转一周电机反转子程序：确定正转的初始步序号，使电机反向旋转一周电机加速子程序：确保电机处于正或反转时，改变延时时间参数电机停止子程序：执行停止键功能，消除有关标识。延时子程序：保证电机转动每一步所需要的时间，以便控制电机的转速（2） 资源分配：位地址 00H。01H 分别作为电机正。反转的标识位。R7 作为延时参数的暂存植。8051P1 口的 P1.0.P1.1,P1.2 作为电机的控制口，经过反向和功率放大分别与步进电机的,A,B,Cs 三相连接。8051 的 P0,P1 口与 8155 相关管脚连接，负责完成键盘的接口功能。双相六拍控制模型步序 P1 口输出状态 绕组 控制字1 0000 0001 A 01H2 0000 0011 AB 03H3 0000 0010 B 02H4 0000 0010 BC 06H5 0000 0100 C 04H6 0000 0101 CA 05H（3）软件流程框如图 所示本科毕业设计（论文）(4)程序设计：晶振： 12Hz：ORG 0000H本科毕业设计（论文）AJMP STARTZZMK BIT 00HFZMK BIT 01H;ORG 0100START : MOV SP,#70HMOV IE,#00HMOV DPTR,#PORT ;8155 初始化MOV A,#43HMOVX DPTR,AMOV R7,#50CLR ZZMKCLR FZMK MAIN:ACALL KS ；调按键查询子程序，判断是否按下JNZ K1 ；有键按下，转移ACALL DELAY ；无键按下，调延时子程序JNB ZZMK,MAIN1 ；第 0 行无键按下，转查第 1 行AJMP ZZ ；电机正转MAIN1: JNB FZMK,MAIN2 ；第 1 行无键按下，转查第 2 行AJMP FZ ；电机反转MAIN2: AJMP TZ-按键判断子程序-K1 : ACALL DELAY ；键盘去抖延时MOV A,#0FEH ；首列扫描字送 R3MOV DPTR ,#PORTA ;PA 口地址送 DPTR，开始列扫描MOVX DPTR,A ；列扫描字送 PA 口INC DPTR ；指向 PC 口INC DPTRMOVX A,DPTR ；读取行扫描值MOV B,AJB ACC.0,L1 ；第 0 行无键按下，转查第 1 行 SETB ZZMKCLR FZMKAJMP ZZL1: JB ACC.1,L2 ；电机正转CLR ZZMK ；第 1 行无键按下，转查第 2 行SETB FZMKAJMP FZ ；电机反转L2: JB ACC.2，L3 ;第 2 行无键按下，转查第 3 行AJMP JS ; 转求键号L3: JB ACC.3 NEXT ;第三行无键按下，退出本科毕业设计（论文）AJMP TZ NEXT: AJMP MAIN-按键查询子程序 -KS: MOV DPTR,#PORTA ；置 8155PA 口地址MOV A,#00HMOVX DPTR,A ；全扫描字#00H 送 PA 口INC DPTR ；指向 PC 口INC DPTRMOVX A,DPTR ；读入 PC 口状态CPL A ；变正逻辑，高电平表示有键按下ANL A,#0FH ；屏蔽高 4 位 RET ；返回， A0表示有键按下-电机正转子程序-ZZ: MOV 30H,#00H ；设初始步序号MOV R3,#8 ；因为步距角为 15 度，315=45，360/45=8 次，即要重复 8 次ZZ0: MOV R1,#3 ；3 步相序MOV R0,30H ；取初始步序号ZZ1: MOV A,R0MOV DPTR,#TAMOVC A,+DPTR ；查步序码MOV P1,A ；送 P1 口驱动ACALL DELAY ；延时 INC R0 ；修改步序DJNZ R1, ZZ1 ；检查步序数 DJNZ R3,ZZ0 ；检查相序重复次数AJMP MAIN-电机反转子程序-FZ: MOV 30H,#04H ；设初始步序号MOV R3,#8 ；因为步距角为 15 度，315=45，360/45=8 次，即要重复 8 次FZ0: MOV R1,#3 ；3 步相序MOV R0,30H ；取初始步序号FZ1: MOV A,R0MOV DPTR,#TABMOVC A,A+DPTR ；查步序码MOV P1,A ；送 P1 口驱动ACALL DELAY ；延时INC R0 ；修改步序DJNZ R1,FZ1 ；检查步序数DJNZ R3 ,FZ0 ；检查相序重复次数AJMP MAIN本科毕业设计（论文）-电机加速子程序-JS : JNB ZZMK,JS1MO