外文翻译---瑞典轮式全方位移动机器人 中文版.doc

收藏

预览图
编号:95595    类型:共享资源    大小:1.50MB    格式:DOC    上传时间:2013-11-17 上传人:上*** IP属地:江苏
6
积分
关 键 词:
教育专区 外文翻译 精品文档 外文翻译
资源描述:
瑞典轮式全方位移动机器人运动学分析与控制乔瓦尼因迪韦摘要瑞轮式机器人已经收到了越来越多的关注过去数年。他们的动学模型有有趣的性质流动性和可能的条件奇点。本文所涉及的问题的运动学建模,奇异性分析和运动控制1通用汽车配备瑞典车轮。指数计算,移动机器人运动学,移动机器人,运动控制,轮式机器人。一引言在过去的几年中,瑞典轮式全方位移动机器人中得到越来越多的移动机器人注意研究界。一家瑞典轮不同于普通轮事实上,在滚筒安装在其周边(见图。1)。如果所有滚筒平行,彼此就错位轮毂轴,他们将提供额外的流动性程度,对于一个传统的完美滚轮。如图所示的车轮。1是通常被称为mecanum或瑞典车轮:其设计参数之一是之间的角γ辊轧制方向G和轮毂轴方向每小时典型γ值=45,γ=0◦◦,如图所示。1(左,右的情况下,分别)。请注意,退化情况γ=90◦没有实际利益,因为它将使传统的车轮一样的流动性。图。2。三轮omnidrive机器人:几何模型该单位向量n纬H是赞同轧辊鈥檚轴的主要车轮周长和u纬小时:=n的纬Ĥ脳K表显示瞬时切线速度与旋转方向围绕相关的滚子ñ纬小时。所有的车轮被假定为相同,并具有相同的半径蚁。该机构在固定框架心连心轮位置记波黑。每个轮毂轴,即单位向量,单位向量车轮鈥檚主要旋转轴,是指由尼克:新罕布什尔州=1。终于每个车轮,单位向量恩:=新罕布什尔州脳k是定义说明瞬间,作为一个后果轮切线速度方向其周围旋转的新罕布什尔州。请注意,参考图。1,单位向量u纬h和新罕布什尔州将符合G和H分别。在由于假设,所有的K例外推出向量平行地平面体育。鉴于任何两个三维向量的组件A和B在共同正交框架,其载体的产品将被计算使用斜对称矩阵S(·),使得a×b=S(a)b.VC的调用这些机器人中心(如点线速度显示c的图。2)和ωK表的角速度矢量,速度矢量的VH每一个全方位的轮毂中心将得到由vh=vc+ωk×bh,h=1,2,3,...,N.考虑到通用心连心轮和目前的时间下降指数H为简谱记谱法清晰起见,在完美的滚动的情况下,的速度v=给出的VH(2)将身体的实现滚筒旋转的车轮周围nγ和周围旋转的翻译也就是说,假设nγ和n是不对齐,即γ=(2ν+1)90◦,其中ν是一个整数v=αuγ+βu这意味着nTv=α_nTuγ_nTγv=β_nTγu_因而v=nTvnTuγuγ+nTγvnTγuu.请注意,滚子自转引起周围第一届nγ在右边的(3)是完全被动而车轮旋转引起周围上右边第二个任期ñ3)假定为积极的汽车生产。新罕布什尔州q˙调用每小时角速度与在人体中固定帧心连心电机相关,在完美的滚动的情况下,与“联合”和绘图速度q˙在任何给定相应的速度v轮毂将给予nTγuTnγv=ρq˙其中的贡献nTvuTγnuTγ在Uv的方向已经明确承担不利于ρq˙,如完善的滚动给予假说,它完全产生滚筒的被动轮换。代(2)回(4),鉴于这uThnγĤ=-余弦的任何Hγ,一得到−1cosγnTγhvc+1cosγnTγhS(bh)kω=ρq˙由所有的向量投影(5)一个共同的体与固定框架其第三轴等于K⊥磷,在termnTγ和承(波黑)K的结果nTγhS(bh)k=nγxhbyh−nγyhbxh=−bThuγh总结,(5)可以作为通用组件解释逆微分运动学方程矩阵形式M_vcω_=ρq˙cosγM=−nγx1nγy1bT1uγ1nγx2nγy2bT2uγ2.........nγxNnγyNbTNuγN∈IRN×3智能道路网和Q˙∈×1是联合速度向量。方程(7)及(8)代表通用运动学模型[9]瑞典轮式车辆与N轮。相反,其他大多数模型介绍在文献中是相对固定的三,四个轮子的配置,他们让一个有充分详细的车辆运动学分析作为一种性能不仅辊轮毂定向γ功能,但也相对轮位置。这种分析可能会非常有用的机械和控制系统的汽车设计
内容简介:
-
温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
提示  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
关于本文
本文标题:外文翻译---瑞典轮式全方位移动机器人 中文版.doc
链接地址:https://www.renrendoc.com/p-95595.html

官方联系方式

2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   
关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服 - 联系我们

网站客服QQ:2881952447     

copyright@ 2020-2024  renrendoc.com 人人文库版权所有   联系电话:400-852-1180

备案号:蜀ICP备2022000484号-2       经营许可证: 川B2-20220663       公网安备川公网安备: 51019002004831号

本站为文档C2C交易模式,即用户上传的文档直接被用户下载,本站只是中间服务平台,本站所有文档下载所得的收益归上传人(含作者)所有。人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容本身不做任何修改或编辑。若文档所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知人人文库网,我们立即给予删除!