无人驾驶拖拉机电控液压转向系统的可靠性测试【毕业设计】

本科毕业设计无人驾驶拖拉机电控液压转向系统的可靠性测试摘要本文主要针对我校自主研发的无人驾驶拖拉机电控液压转向系统，开展电磁阀可靠性测试，检验电磁阀对长期通电和频繁通断电的耐受性。分析了现有电控液压转向系统的组成，包括有过滤器、定量泵、手动换向阀、转向器、液压泵、压力表、溢流阀、二位三通换向阀、三位四通电磁比例换向阀和油箱等，描述了其基本工作原理。在工作过程中，二位三通换向阀需要频繁通断以实现手动和自动油路的切换，直接关系到系统工作的稳定性和可靠性。因此，本文设计了一套二位三通换向阀的可靠性测试系统。该测试系统包括基于AT91SAM9263的嵌入式系统开发板、电磁阀驱动放大电路和美国HYDRAFORCE公司生产的SV1031N24VDC电磁阀。基于SBC6330XARM开发板，开发了测试程序。ARM板主控电路产生PWM信号，通过驱动电路放大信号，控制电磁阀油路。本次测试一共进行了4中不同的控制信号测试，分别为周期为2秒、1秒、06秒的方波以及持续输出33V高电平。2秒、1秒和06秒的方波测试时间为30分钟，持续输入高电平的测试时间为60分钟。测试结果表明ARM主控板和驱动电路控制下有效地工作，电磁阀对长期通电和频繁通断具有较好的耐受性。关键词SBC6330X驱动电路电磁阀TURNINGTOTHERELIABILITYOFTHETESTINGSYSTEMOFUNMANNEDTRACTORSHYDRAULICWUZHANGRONGCOLLEGEOFENGINEERING,SOUTHCHINAAGRICULTURALUNIVERSITY,GUANGZHOU510642,CHINAABSTRACTTHISPAPERMAINLYAIMATMYSCHOOLUNMANNEDTRACTORSHYDRAULICSTEERINGSYSTEM,CARRYOUTTHESOLENOIDVALVESOLENOIDVALVERELIABILITYTEST,TESTOFTOLERANCEISENERGIZEDFORALONGTIMEANDFREQUENTONOFFTHEANALYSISOFTHEEXISTINGELECTRICHYDRAULICSTEERINGSYSTEMCOMPOSITION,COMPRISINGAFILTER,THEQUANTITATIVEPUMP,AMANUALREVERSINGVALVE,STEERINGGEAR,HYDRAULICPUMP,PRESSUREGAUGE,PRESSURERELIEFVALVE,REVERSINGVALVE,TWOTHREETHREEPOSITIONFOURWAYELECTROMAGNETICPROPORTIONREVERSINGVALVEANDTHEMAILBOX,THEBASICWORKINGPRINCIPLEDESCRIBEDINTHEWORKPROCESS,TWOPOSITIONTHREEWAYDIRECTIONALCONTROLVALVENEEDFREQUENTONOFFSWITCHTOREALIZEMANUALANDAUTOMATICOIL,DIRECTLYRELATEDTOTHESTABILITYANDRELIABILITYOFTHESYSTEMTHEREFORE,THISPAPERDESIGNEDARELIABILITYTESTSYSTEMOFASETOFTWOPOSITIONTHREEWAYREVERSINGVALVETHETESTSYSTEMCOMPRISESDRIVERDEVELOPMENTBOARD,AT91SAM9263EMBEDDEDSYSTEMSV1031N24VDCSOLENOIDVALVESOLENOIDVALVEAMPLIFICATIONCIRCUITANDTHEUNITEDSTATESOFAMERICAHYDRAFORCECOMPANYPRODUCTIONBASEDONBASEDONTHESBC6330XARMDEVELOPMENTBOARD,DEVELOPMENTTESTPROGRAMARMMAINCONTROLCIRCUITGENERATESAPWMSIGNAL,THROUGHTHEDRIVECIRCUITOFSIGNALAMPLIFICATION,ELECTROMAGNETICVALVECONTROLCIRCUITTHETESTSWERECONDUCTEDINDIFFERENTCONTROLSIGNALTEST4,RESPECTIVELY,APERIODOF2SECONDS,ONESECOND,06SECONDSOFFANGBOANDCONTINUOUSOUTPUT33VHIGHLEVEL2SECONDS,ONESECONDAND06SECONDSQUAREWAVETESTTIMEIS30MINUTES,SUSTAINEDHIGHLEVELINPUTTESTTIMEIS60MINUTESTHETESTRESULTSSHOWTHATARMMAINCONTROLBOARDANDADRIVINGCIRCUITCONTROLWORKEFFECTIVELY,THESOLENOIDVALVEONTHELONGTERMELECTRICITYANDFREQUENTONOFFHASBETTERTOLERANCEKEYWORDSSBC6330XDRIVECIRCUITELECTROMAGNETICVALVE目录1前言111研究背景112研究目的113研究意义114国内外研究状况12拖拉机电控液压转向系统原理321拖拉机原有转向系统322拖拉机电控液压转向系统的工作原理523待测试二位三通换向阀的工作特性83液压转向系统测试电路设计831ARM主控电路9311SBC6300X开发板CPU规格9312SBC6300X开发板主板功能接口10313SBC6300X开发板核心板功能1132驱动电路11321IRFR9540芯片简介124ARM主控板控制程序设计1341开发板硬件环境初始化1342利用定时器实现IO引脚的PWM信号输出135可靠性测试流程及结果1451可靠性测试流程1452可靠性测试结果15参考文献16附录17致谢21华南农业大学本科生毕业设计成绩评定表1前言11研究背景中国是一个农业大国，用占世界7的耕地解决了世界22的人口温饱问题，取得了举世瞩目的成就。目前，我国面对“人多地少，资源短，环境恶化，人增地减”的趋势不可逆转。保证21世纪我国13亿人口的食物安全，关键在于推动农业科技的进步。目前，农业机械智能导航技术在欧美发达国家已经得到深入的研究，其产品在实际农业生产中也得到了广泛的应用并取得的显著的生产效益。在我国，农业机械化研究和应用已经有了长足的发展，但是在农业机械装备的信息化和智能化等技术方面的研究和应用还是明显不足，远落后于西方发达国家，在实际生产应用中的例子更是很少。农业机械智能导航的自动化、信息化和智能化是现代化农业发展的重要技术基础。其为精准农业的实践和推广支持，加快实现我国农业现代化。12研究目的本文的研究主要有三个方面的目的第一，通过对无人驾驶拖拉机电控液压转向系统的了解，得知系统的组成、结构和工作原理。第二，根据测试所需用ARM板及驱动电路板设计制作控制信号。第三，通过电磁阀的可靠性测试，检验电磁阀对长期通电和频繁通断电的耐受性。13研究意义自动转向控制技术是实现智能农业机械自主导航行走的关键技术之一。在复杂的农田生产环境下，农业机械转向控制器的设计不同于公路行走车辆，因为其面对的工作环境是变化的，不可预知的地形，行走的地表有硬有软，具有高度的非线性性（QZHANG，2002）。因此农业机械转向控制器要求能适应不同车辆状态和行驶速度等车辆动态参数，根据不同工况采取不同策略，要求执行敏捷，控制精确。最优的农业机械转向控制器对于智能农业机械来说无疑是有力的技术基础。因此，开展农业机械转向控制技术的研究对于智能农业机械的发展，对于精确农业的最终实现，促进农业生产的可持续化发展具有现实而重要的意义。14国内外研究状况现代农业机械自动转向控制系统可以分为转向机构和转向控制两部分（田海清，2005），转向机构的作用是直接控制农业机械的实际角位移，使农业机械不断调整位置和方向从而实现沿预定路径运动。转向控制系统包括导航控制器和转向操纵控制器，导航控制器的作用是根据农业机械模型，设计最优的导航控制算法，将GPS、陀螺仪、电子罗盘、视觉传感器等多源传感器信息融合，计算分析最终决策出农业机械转向控制量。而转向机构目前可以大致的分为两种液压驱动和电机驱动两种方式。在国外，液压驱动方式方面，JAMARCHANT等人（JAMARCHANT，1996）对一台人工操作的汽油机车辆进行改装，并结合里程表、视觉传感器，通过KALMAN滤波器融合处理实现了车辆自动转向控制。电机驱动方面，NOBORUNOGUCHI（NOBORUNOGUCHI，1997）等人对传统的小型后轮驱动汽油拖拉机改装，采用步进电机驱动方向盘，磁阻航向传感器实时采集车辆航向信号，转向角通过电位计获得，后轮旋转角则通过旋转编码器获取。在我国，对于农业机械自动转向控制技术方面研究起步相对较晚TORUT，2000，而且大部分技术以国外相对成熟技术为基础，并多数处于实验室研发阶段，科研成果也主要集中在高校的课题科研成果的层面上，离实际运用还有一段距离。在国内，液压驱动方式方面，魏延富等设计了基于电液伺服及反馈系统的拖拉机转向控制系统（魏延富，2006），该系统是由力传动装置控制方向盘，从而控制油路液压驱动轮子转动。严格来讲，该系统使用的不是电控液压系统，且其反馈回路反馈的是车轮0位置的信号，不能解决车轮转向任意角度（允许范围内）的转动。中国农业大学工学院陈文良等人（陈文良，2005）设计了一种用于拖拉机自动驾驶的电控液压动力转向系统，该系统具有自动和人工转向两种转向模式，在保证原有转向系统机械结构基本不变的情况下，加装了全液压转向器、步进电机驱动器以及电磁换向阀和液压连接部件，系统通过步进电机驱动全液压转向器转向，将油泵中的油液在转向器作用下定向、定量推动转向油缸，推动导向轮实行动力转向，以实现拖拉机的自动转向功能。而人工与自动转向模式切换则通过电磁换向阀控制液压油流经原有转向器或改装转向器中流向实现。电机驱动方面，华南农业大学工程学院李俊岭（李俊岭，2005）、林卫平（林卫平，2007）等以日本久保田SPU60型水稻插秧机为研究对象，在转向机构改造过程中，以不破坏原机驾驶功能和人工控制与自动控制兼容为原则，在方向盘上加装直流电动机作为动力源，电机经减速器减速增扭与方向盘传动设备连接，经历三代实现了转向机构改造，转角信息的反馈则通过日本KOYO公司的TRDNA1024NW型绝对值旋转编码器经单片机获得。在此基础上经行改进，以同步带取代链条，对电机进行控制。2拖拉机电控液压转向系统原理21拖拉机原有转向系统许多拖拉机的转向系统都是采用的液压助力转向系统。东方红X804自身的转向机构也是采用液压助力转向系统，采用独立油路，全液压前轮转向。转向油路是由转向油泵、方向盘、转向器、液压转向油缸、油箱等部分组成，如图1所示。机构的动作原理是东方红X804拖拉机起动后，发动机带动转向油泵运转，转动方向盘，液压油经转向器油路到转向油缸，液压驱动油缸动作，拉动前轮转向，当转向动作到位后，油路液压平衡，液压油回油到油箱。转向油缸转向器转向液压泵油管油箱方向盘前转向轮图1东方红X804拖拉机原配转向油路示意图农用拖拉机中，小马力和中马力拖拉机的转向器绝大部分都是用开芯无反应转向器和定量液压油泵，大马力拖拉机绝大部分都是用闭芯无应用转向器和变量液压泵。开芯和闭芯是依据转向器中位机能来定义，而液压油泵的类型是依据转向器的类型配套。开芯系统中，释放方向盘，转向器中的旋转阀处于中位时，油泵和油箱之间是连通的，一般使用定量油泵；闭芯系统中，释放方向盘，转向器中的旋转阀处于中位时，转向器的进油端是关闭的，一般使用变量油泵。A转向器基本连接图B开芯无反应转向器原理图C闭芯无反应转向器原理图图2拖拉机转向器原理图图2中A是拖拉机全液压转向器的基本组装图，它有液压油箱、液压油泵、过滤器、溢流阀、单向阀、转向器、转向盘、转向油缸、转向车轮及一些液压辅助元件组成。其中，液压油泵和转向器的类型依据不同马力的拖拉机而不同，小马力和中马力拖拉机的转向器如B所示，是开芯无反应转向器，转向器在中位的时候液压油能流回油箱而自动缷荷，与此相配套的液压油泵是定量泵；大马力拖拉机的转向器如C所示，是闭芯无反应（或有反应）转向器，转向器在中位的时候液压油不能通过转向器流回油缸，它是通过配套的变量泵进行缷荷。全液压转向系统除了上面列举的基本元件外，有的转向器还配套安全阀、双向过载阀、双向补油阀和单向阀，如下图3所示PTRL转向器21341安全阀2单向阀3双向补油阀4双向过载阀图3转向器配套阀组安全阀的功能是压力油到达安全阀设定压力时，安全阀打开泄油，提供转向系统压力的安全保护；双向过载阀的功能是当转向油缸受到外部冲击时，油缸内的压力高，压力油到达过载阀设定压力时，过载阀打开泄油，对转向油缸实施过载保护；双向补油阀功能是当过载阀开启时，为了防止油液产生气蚀，补油阀打开从组合阀块的回油口吸油，及时将压力油补充到转向油缸的左或右油腔；单向阀是转向器进油时打开，在低转速时防止由于外部载荷的冲击，高压油倒流，造成方向盘的抖动。随着时代的发展，除了开芯无反应转向器和闭芯无反应（或有反应）转向器外，现在也出现了负荷传感全液压转向系统，它具有无论负荷压力大小、方向盘转速快慢，均能按转向油路要求，优先分配相应流量，保证转向可靠、灵敏、轻便；油泵输出的流量，除向转向系统供给所需的流量外，剩余部分可供给辅助油路使用，从而消除转向油路供油过多而造成的功率损失，提高了系统效率。22拖拉机电控液压转向系统的工作原理本文中电控液压转向机构的设计是，在原转向油路并联安装一个转向控制机构，即并联一个用于电路控制的“转向器”。这个便于控制的“转向器”是一套电控液压阀，即把原来手动控制转向的方向盘及其联带的液压转向器，转为电控的液压电磁阀机构。如图4所示，改动上并联安装了O型的三位四通比例换向阀，为了油路油压的安全，还需要安装一个安全溢流阀，油管路上，加多了油管和3个同原来油路转换的切换阀。电控液压转向系统原理图如图4所示3458901276162AB105PTABA1B1控制器GPS、AHRSCAN人工/自动（模式选择开关）装在拖拉机上SASYSB传感器PTAB开芯无反应式转向器0过滤器1定量泵2二位三通电磁阀3转向器（开芯无反应）4转向油缸5单向阀6压力表7溢流阀8三位四通比例电磁换向阀（O型）9平衡阀10液压油箱图4优化的液压转向系统原理图上图4系统在油缸与电磁换向阀之间连接入两个平衡阀9，它们实际上并联有单向阀的背压阀，分别接在电磁阀的A、B口至转向油缸的两个液压油接口之间。液压油可以经过单向阀无约束地从平衡阀正向（液压缸进油）通过（图中AA1或BB1），但从反向通过（液压缸回油）时需要克服平衡阀设定的开启压力，该压力构成回油背压压力。下面进行换向阀换向瞬间系统动力学分析。设定两个平衡阀开启压力略大于一般情况下回正力矩TZ对应的压力（本机经试验验证约4MPA即可）。在这种情况下，阀芯由中位切换至任一侧位时，阀A、B口一个接通油泵P，另一个接通回油口T。设A口接通P，B口接通T，现在A口压力油经过上面的平衡阀的单向阀可以通至A1，但在压力小于下面的平衡阀设定压力之前，下面这个平衡阀不会开通，即油缸无法回油，转向轮不会转动，直到A口压力大于设定的背压压力（4MPA），如前所述此时该压力已大于克服回正力矩需要的压力，故在电磁比例换向阀换向的短时间内，不会出现驱动力矩小于地面回正力矩的情况，车轮不会发生回摆现象。同时结合东方红X804拖拉机开芯无反应转向器的特性，加入了二位三通电磁阀2，用三位四通比例电磁换向阀代替原来分散的流量比例阀和三位四通电磁换向阀，使系统更加严密。为了保证拖拉机原来全液压转向系统完整性，二位三通电磁阀2常通位置是定量泵与转向器相连，即在电磁阀2不通电的状态下系统与原装的全液压转向系统一模一样。在自动导航过程中，给二位三通电磁阀通电，液压泵出来的液压油立刻流向电控液压转向系统。此外，还在系统的关键部位留了油压口，方便测试系统的压力特性。测压口分别位于总进油口P处、电控液压转向进油口P1处、油缸两测的压力A处及B处。改进的电控液压转向系统有一个“人工/自动”模式开关，系统的工作原理是“人工/自动”模式开关断开时，拖拉机的转向方式与拖拉机原来的转向方式一样，通过手动转动方向盘实现拖拉机转向，液压油流向过滤器定量泵二位三通电磁阀左位转向器转向油缸转向器油箱；当需要电控转向时，“人工/自动”模式开关接通，有左转、右转和卸荷三种工作方式（一）左转二位三通电磁阀和三位四通比例电磁换向阀A位得电时，即SY和SA有电信号，液压油流向过滤器定量泵二位三通电磁阀右位单向阀三位四通比例电磁换向阀左位平衡阀转向油缸平衡阀三位四通比例电磁换向阀左位油箱，车轮左转；（二）右转二位三通电磁阀和三位四通比例电磁换向阀B位得电时，即SY和SB有电信号，液压油流向过滤器定量泵二位三通电磁阀右位单向阀三位四通比例电磁换向阀右位平衡阀转向油缸平衡阀三位四通比例电磁换向阀右位油箱，车轮右转；（三）卸荷电控模式下车轮不需要转向时（实际转角达到目标角度要求）液压油通过转向器卸荷，二位三通电磁阀和三位四通比例电磁换向阀都不得电，液压油流向过滤器定量泵二位三通电磁阀左位转向器油箱。23待测试二位三通换向阀的工作特性本设计中电控液压转向系统使用的电磁阀型号为SV1031N24VDC。生产此电磁阀的公司为美国的HYDRAFORCE。该电磁阀里有密闭的腔，在不同位置开有通孔，每个孔连接不同的油管，腔中间是活塞，两面是两块电磁铁，哪面的磁铁线圈通电阀体就会被吸引到哪边，通过控制阀体的移动来开启或关闭不同的排油孔，而进油孔是常开的，液压油就会进入不同的排油管，然后通过油的压力来推动油缸的活塞，活塞又带动活塞杆，活塞杆带动机械装置。这样通过控制电磁铁的电流通断就控制了机械运动。如下图所示，当断电时，电磁阀中的液压油从位置流到位置，当电磁阀被阻断时，液压油流向位置。当通电时，电磁阀打开位置到位置之间的通路，阻塞位置。而港口可能完全加压，这是不打算被用来作为入口。手动操作的选项重写，按钮和扭曲逆时针旋转180。内部的弹簧将按钮了。在这个位置，阀门可能只是部分地转移。为了保证全覆盖的转变，把按钮要充分扩展和保持这个位置。恢复正常瓣膜功能，按钮，顺时针旋转180扭曲，并释放。覆盖将被拘禁在这个位置。该电磁阀的尺寸如下图5电磁阀的尺寸图3液压转向系统测试电路设计本次设计的测试电路由3个部分组成，分别是ARM主控电路、驱动电路和电磁阀。其中ARM主控电路的功能是输出PWM控制信号。驱动电路的作用是放大PWM控制信号，以达到驱动和控制电磁阀工作的目的。ARM主控电路使用的是SBC6300X开发板。驱动电路通过三极管和MOSFET场效应管进行电流的放大，使用IRFR9540芯片对电磁阀进行控制。测试的电磁阀为美国HYDRAFORCE公司生产的SV1031N24VDC电磁阀。电路的原理图如下。ARM主控电路PWM信号驱动电路驱动电流电池阀图6液压转向系统测试电路原理框图31ARM主控电路本设计中使用的主控电路为深圳市天漠科技有限公司生产的SBC6300X开发板。开发板包括两个部分，分别为主板（941065MM）和核心板（5252MM）。开发板的实物图及总体系统结构框图如下图所示图7SBC6300X开发板实物图311SBC6300X开发板CPU规格处理器AT91SAM9263，ARM926EJSTMARM处理器扩展DSP指令，ARMJAZELLE技术提供了JAVA加速功能16K字节数据缓存，16K字节指令缓存，200MHZ时性能高达220MIPS存储器管理单元，嵌入式ICE，支持调试信道中等规模的嵌入式宏单元结构，附加的嵌入式存储器128K字节片内ROM,最大总线速率下单周期访问80K字节片内SRAM，最大处理器或总线速率下单周期访问312SBC6300X开发板主板功能接口SBC6300X开发板主板功能接口如下表所示表1SBC6300X开发板主板功能接口说明表类别功能参数存储接口SDCARDSDIO模式，支持热插拔输入电源宽电压范围820V，默认提供12V电源输入电源输出电源5V和VIN触摸屏接口4线电阻式触摸屏接口阵列键盘接口6X6矩阵键盘（也可作为12个独立IO使用）AUDIOIN支持音频录入AUDIOOUT支持MP3播放，提供15W音频功放输出，排针引出输入输出接口AD转换接口8路12BITAD转换输入接口，输入参考电压可外引入，默认参考电压5VGPIO41个独立GPIO，其中包括有如下复用功能ISI接口、4路PWM、1路SDIO接口、1路SPI1接口（4个片选）BUZZER一个GPIO控制的BUZZERJTAG标准JTAG接口20PIN按键2个GPIO按键，1个WKUP按键，1个RESET按键通用接口面板及指示灯电源插入指示、主板供电指示，提供排针引出形式的WKUP、IO、复位、电源开关面板接口其它看门狗控制内置器实时时钟外扩精准RTC，板载可充电钮扣电池313SBC6300X开发板核心板功能SBC6300X开发板核心板功能如下表所示表2SBC6300X开发板核心板功能说明表类别功能参数处理器CPUATMELAT91SAM9263,ARM9,200MHZSDRAM64MBNANDFLASH128MB存储器EEPROM2KB其它LED1个LED系统状态指示核心板尺寸5252MM，主连接器使用TYCO5179030432驱动电路测得二位三通电磁阀的内部线圈电阻为292欧姆，施加24V电压，线圈通电电流为082A。驱动电路输入为ARM主控板输入的PWM信号，分为两种，一种是33V的持续高电平信号，另一种为周期为1S，占空比为50的33V方波信号。电路分别需要33V与24V供电，使用NPN型的三极管进行电流放大，通过IRFR9540芯片对电磁阀进行控制。其电路原理图如下Q06IRF954132KDLEGNPVCONTRLBAVEI图8驱动电路原理图321IRFR9540芯片简介IRFR9540使用了国际整流器公司的第五代HEXFET采用了先进的制造技术，使得硅片的导通阻值极低。它结合了高速转换以及HEXFET功率MOS管著名的强化设备的设计，是设计者在许多应用一个非常高效和可靠的工具。由于所有的商业应用都要求了将近50W的功耗，所以TO220的封装广受青睐。同时，它较低的电阻损耗和小的封装成本同样也有利于它在工业中的广泛应用。它的引脚图如下图所示，基本参数如下表所示。图9IRFR9540实物图及电路符号表3IRFR9540参数说明表最大额定参数参数单位ID（TC25）连续的漏极电流VGS10V23AID（TC100）16IDM脉冲漏电流76IDM功耗140W减小率091W/VGS电压源电压20VEAS单脉冲雪崩能量430MJIAR雪崩电流11AEAR雪崩能量14MJDV/DT峰值恢复速率5V/NSTJ操作以及储存温度55到175TSTG10秒的焊接温度3004ARM主控板控制程序设计41开发板硬件环境初始化开发板硬件环境初始化主要是针对AT91SAM9263嵌入式微处理器的初始化，包括时钟控制器初始化、定时器初始化、IO口初始化、先进中断控制器初始化。时钟控制器初始化决定AT91SAM9263的工作频率，是首要的初始化工作，放在低级初始化函数AT91F_LOWLEVELINIT中实现。AT91SAM9263有三个定时器，本软件使用定时器0，定时间隔设置为01S，用于主控流程的周期循环控制。使用AT91SAM9263的PE7引脚输出PWM控制信号，因此对PE7IO引脚初始化为基本IO输出功能。AIC控制器初始化完成定时器、自身的中断控制初始化。AT91SAM9263的中断控制是程序流程得以正确执行的关键驱动力，作用非常重要。AIC控制器自身的中断初始化放在AT91F_LOWLEVELINIT中实现；其他的片上外设中断初始化随各自初始化函数一起进行。需要说明的是，片上外设产生的中断为一般中断IRQ，每一个片上外设在AIC控制器中对应一个中断源ID号，片上外设中断初始化重点是对相应源向量寄存器的设置。片上外设产生中断后，AIC控制器向微处理器发出IRQ中断请求，微处理器响应中断后，指令跳转到中断向量地址0X0000001C处执行LDRPC,PC,0XF20指令，进而程序跳转到绝对地址0XFFFFF100处（中断向量寄存器AIC_IVR的映射地址），装载当前中断源对应中断向量到程序计数器，实现程序跳转到相应的中断服务程序。在本软件中，定时器0的中断优先级为5级。42利用定时器实现IO引脚的PWM信号输出本设计中，通过定时器产生中断的方式，实现从ARM主控板输出控制信号的目的。测试中，定时器的中断时间分别设置为2秒、1秒和06秒。另外，还编写了一直输出33V高电平的控制信号的程序。软件程序的流程图如下。ARM主控电路持续输出33V高电平中断控制信号驱动电路ARM主控电路持续输出2秒、1秒、06秒高电平中断控制信号驱动电路图10持续输出33V高电平流程图图112秒、1秒和06秒输出高电平流程图5可靠性测试流程及结果51可靠性测试流程本次测试中，电路所使用得电源为12V直流电源，通过升压模块，转换成24V直流电源，提供给驱动电路。在通电之前，先用万用表检测线路的正确性，特别注意电源的正负极、电磁阀的正负极以及驱动电路的两个电源输入是否正确连接。通过AXD软件将定时器中断程序烧写到ARM主控板后，重新接通电源，打开车载模块上的电磁阀开关，观察电路运行结果。测试电路连接图如下所示。图12测试电路连接图一图13测试电路连接图二工作箱信号灯及电磁阀工作图如下所示图14工作箱信号灯图15电磁阀工作图52可靠性测试结果本次测试一共进行了4中不同的控制信号测试，分别为2秒的方波、1秒的方波、06秒的方波以及持续输出33V高电平。2秒、1秒和06秒的方波测试时间为30分钟，持续输入高电平的测试时间为60分钟。根据测试现象，当控制信号为06秒的方波时，电磁阀出现与频率闪烁灯不同步的情况。原因为方波高电平持续时间接近电磁阀上电的时间，而电磁阀掉电的动作时间远小于其上电的动作时间，导致电磁阀中的弹簧没有充足的时间完成一个振动。而其余测试结果均能达到电磁阀稳定工作的要求，电磁阀的油路通断与频率闪烁灯基本一致。综上，无人驾驶拖拉机电控液压转向系统能够在ARM主控板和驱动电路控制下有效地工作，电磁阀对长期通电和频繁通断具有较好的耐受性。参考文献陈文良，谢斌，宋正河等拖拉机电控液压动力转向系统的研究农业工程学报，2006，2210122125胡炼，罗锡文，赵祚喜等插秧机电控操作机构和控制算法设计J农业工程学报，2009，254118122吕安涛，宋正河，毛恩荣拖拉机自动转向最优控制方法的研究J农业工程学报,20068116119徐英慧，马忠梅，王磊，王琳ARM9嵌入式系统设计北京航空航天大学出版社田海清，应义斌，张方明农业机械导航系统中自动控制技术的研究进展农业机械学报，2005，367148152魏延富，高焕文，李洪文基于电液伺服及反馈系统的拖拉机转向控制研究农机化研究，2006，26769张智刚插秧机的DGPS自主导航控制系统研究D广州华南农业大学，2006，4662，6472，100105，111113张智刚，罗锡文，周志艳等久保田插秧机的GPS导航控制系统设计农业机械学报，2006，3779597QZHANG,DWU,JFREID,ERBENSONMODELRECOGNITIONANDVALIDATIONFORANOFFROADVEHICLEELECTROHYDRAULICSTEERINGCONTROLLERMECHATRONICS,2002,12845858附录部分测试程序代码DEFINESWITCHVALVE_INDICATOR_MASK1CKGR_PLLBRAT91C_CKGR_USBDIV_1|AT91C_CKGR_OUTB_0|AT91C_CKGR_PLLBCOUNT|AT91C_CKGR_MULB/WAITUNTILTHEMASTERCLOCKISESTABLISHEDTMP0WHILEAT91C_BASE_PMCPMC_SR/DBGUINITIALISATION/INITINTERRUPTCONTROLLERAT91F_AIC_OPENAT91C_BASE_AIC,/POINTERTOTHEAICREGISTERSAT91C_AIC_BRANCH_OPCODE,/IRQEXCEPTIONVECTORAT91F_UNDEFHANDLER,/FIQEXCEPTIONVECTORAT91F_UNDEFHANDLER,/AICDEFAULTHANDLERAT91F_SPURIOUSHANDLER,/AICSPURIOUSHANDLER0/PROTECTMODE/PERFORM8ENDOFINTERRUPTCOMMANDTOMAKESUREAICWILLNOTLOCKOUTNIRQAT91F_AIC_ACKNOWLEDGEITAT91C_BASE_AICAT91F_AIC_ACKNOWLEDGEITAT91C_BASE_AICAT91F_AIC_ACKNOWLEDGEITAT91C_BASE_AICAT91F_AIC_ACKNOWLEDGEITAT91C_BASE_AICAT91F_AIC_ACKNOWLEDGEITAT91C_BASE_AICAT91F_AIC_ACKNOWLEDGEITAT91C_BASE_AICAT91F_AIC_ACKNOWLEDGEITAT91C_BASE_AICAT91F_AIC_ACKNOWLEDGEITAT91C_BASE_AICAT91F_AIC_SETEXCEPTIONVECTORUNSIGNEDINT0X0C,AT91F_FETCHABORTAT91F_AIC_SETEXCEPTIONVECTORUNSIGNEDINT0X10,AT91F_DATAABORTAT91F_AIC_SETEXCEPTIONVECTORUNSIGNEDINT0X4,AT91F_UNDEFAT91F_DBGU_CFGPMC/OPENUSARTDBGUINTERRUPT/AT91F_AIC_CONFIGUREITAT91C_BASE_AIC,AT91C_ID_SYS,USART_DBUG_INTERRUPT_LEVEL,AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL,AT91_ASM_US_DBGU_HANDLER/AT91F_AIC_ENABLEITAT91C_BASE_AIC,AT91C_ID_SYS/OPENPIOFORDBGUAT91F_DBGU_CFGPIO/CONFIGUREDBGUAT91F_US_CONFIGUREAT91PS_USARTAT91C_BASE_DBGU,/DBGUBASEADDRESSAT91C_MASTER_CLOCK,AT91C_US_ASYNC_MODE,/MODEREGISTERTOBEPROGRAMMEDAT91C_BAUDRATE_115200,/BAUDRATETOBEPROGRAMMED0/TIMEGUARDTOBEPROGRAMMED/ENABLEUSARTDBGURXRDYINTERUPT/AT91F_US_ENABLEITAT91PS_USARTAT91C_BASE_DBGU,AT91C_US_RXRDY/ENABLETRANSMITTERAT91F_US_ENABLETXAT91PS_USARTAT91C_BASE_DBGU/ADDEDINV11AT91F_US_ENABLERXAT91PS_USARTAT91C_BASE_DBGUVOIDSWITCHVALVEPORT_INITAT91F_PIO_CFGOUTPUTAT91C_BASE_PIOE,SWITCHVALVE_INDICATOR_MASK/定时器0初始化FREQUENCY0MUSTBELARGERTHAN0VOIDTIMER0_INITUNSIGNEDINTFREQUENCY0/BEGIN/FIRST,ENABLETHECLOCKOFTHETIMERAT91F_PMC_ENABLEPERIPHCLOCKAT91C_BASE_PMC,1TC_IERAT91C_TC_CPCS/IRQENABLECPCAT91F_AIC_CONFIGUREITAT91C_BASE_AIC,AT91C_ID_TC012,TIMER_INTERRUPT_LEVEL,AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL,AT91_ASM_T01_HANDLERAT91F_AIC_ENABLEITAT91C_BASE_AIC,AT91C_ID_TC012/STARTTIMER0ANDTIMER1/AT91C_BASE_TC0TC_RC0XFBC510AT91C_BASE_TC0TC_RCAT91C_SLOW_CLOCK/FREQUENCY0/SCLK/XFREQUENCYXSCLK/FREQUENCYAT91C_BASE_TC0TC_CCRAT91C_TC_SWTRG/ENDVOIDTIMER01_C_IRQ_HANDLERAT91PS_TCTC_PTUNSIGNEDINTDUMMY,I/ACKNOWLEDGETC0INTERRUPTSTATUSDUMMYAT91C_BASE_TC0TC_SRIFDUMMYELSESWITCHVALVE_INDICATOR_ONOFF1IFTIMER0_MONITOR_COUNT23TIMER0_MONITOR_COUNT0TIMER0_MONITOR_COUNT致谢在此对他们表示由衷的感谢最后，感谢这么多年来辛辛苦苦将我养大成人的父母，还有亲戚朋友以及所有帮助过我的人。AGANEMPLOYMENTTRIBUNALCLAIEMLOYMENTTRIBUNALSSORTOUTDISAGREEMENTSBETWEENEMPLOYERSANDEMPLOYEESYOUMAYNEEDTOMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALIFYOUDONTAGREEWITHTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUYOUREMPLOYERDISMISSESYOUANDYOUTHINKTHATYOUHAVEBEENDISMISSEDUNFAIRLYFORMOREINFORMU,TAKEADVICEFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPEMPLOYMENTTRIBUNALSARELESSFORMALTHANSOMEOTHERCOURTS,BUTITISSTILLALEGALPROCESSANDYOUWILLNEEDTOGIVEEVIDENCEUNDERANOATHORAFFIRMATIONMOSTPEOPLEFINDMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALCHALLENGINGIFYOUARETHINKINGABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,YOUSHOULDGETHELPSTRAIGHTAWAYFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPATIONABOUTDISMISSALANDUNFAIRDISMISSAL,SEEDISMISSALYOUCANMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,EVENIFYOUHAVENTAPPEALEDAGAINSTTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUHOWEVER,IFYOUWINYOURCASE,THETRIBUNALMAYREDUCEANYCOMPENSATIONAWARDEDTOYOUASARESULTOFYOURFAILURETOAPPEALREMEMBERTHATINMOSTCASESYOUMUSTMAKEANAPPLICATIONTOANEMPLOYMENTTRIBUNALWITHINTHREEMONTHSOFTHEDATEWHENTHEEVENTYOUARECOMPLAININGABOUTHAPPENEDIFYOURAPPLICATIONISRECEIVEDAFTERTHISTIMELIMIT,THETRIBUNALWILLNOTUSUALLYACCEPTIIFYOUAREWORRIEDABOUTHOWTHETIMELIMITSAPPLYTOYOUIFYOUAREBEINGREPRESENTEDBYASOLICITORATTHETRIBUNAL,THEYMAYASKYOUTOSIGNANAGREEMENTWHEREYOUPAYTHEIRFEEOUTOFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASETHISISKNOWNASADAMAGESBASEDAGREEMENTINENGLANDANDWALES,YOURSOLICITORCANTCHARGEYOUMORETHAN35OFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASEYOURECLEARABOUTTHETERMSOFTHEAGREEMENTITMIGHTBEBESTTOGETADVICEFROMANEXPERIENCEDADVISER,FOREXAMPLE,ATACITIZENSADVICEBUREAUTOFINDYOURNEARESTCAB,INCLUDINGTHOSETHATGIVEADVICEBYEMAIL,CLICKONNEARESTCABFORMOREINFORMATIONABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,SEEEMPLOYMENTTRIBUNALSTHELACKOFAIRUPTHEREWATCHMCAYMANISLANDSBASEDWEBB,THEHEADOFFIFASANTIRACISMTASKFORCE,ISINLONDONFORTHEFOOTBALLASSOCIATIONS150THANNIVERSARYCELEBRATIONSANDWILLATTENDCITYSPREMIERLEAGUEMATCHATCHELSEAONSUNDAY“IAMGOINGTOBEATTHEMATCHTOMORROWANDIHAVEASKEDTOMEETYAYATOURE,“HETOLDBBCSPORT“FORMEITSABOUTHOWHEFELTANDIWOULDLIKETOSPEAKTOHIMFIRSTTOFINDOUTWHATHISEXPERIENCEWAS“UEFAHASOPENEDDISCIPLINARYPROCEEDINGSAGAINSTCSKAFORTHE“RACISTBEHAVIOUROFTHEIRFANS“DURINGCITYS21WINMICHELPLATINI,PRESIDENTOFEUROPEANFOOTBALLSGOVERNINGBODY,HASALSOORDEREDANIMMEDIATEINVESTIGATIONINTOTHEREFEREESACTIONSCSKASAIDTHEYWERE“SURPRISEDANDDISAPPOINTED“BYTOURESCOMPLAINTINASTATEMENTTHERUSSIANSIDEADDED“WEFOUNDNORACISTINSULTSFROMFANSOFCSKA“AGEHASREACHEDTHEENDOFTHEBEGINNINGOFAWORDMAYBEGUILTYINHISSEEMSTOPASSINGALOTOFDIFFERENTLIFEBECAMETHEAPPEARANCEOFTHESAMEDAYMAYBEBACKINTHEPAST,TOONESELFTHEPARANOIDWEIRDBELIEFDISILLUSIONMENT,THESEDAYS,MYMINDHASBEENVERYMESSY,INMYMINDCONSTANTLYALWAYSFEELONESELFSHOULDGOTODOSOMETHING,ORWRITESOMETHINGTWENTYYEARSOFLIFETRAJECTORYDEEPLYSHALLOW,SUDDENLYFEELSOMETHING,DOIT一字开头的年龄已经到了尾声。或许是愧疚于自己似乎把转瞬即逝的很多个不同的日子过成了同一天的样子；或许是追溯过去，对自己那些近乎偏执的怪异信念的醒悟，这些天以来，思绪一直很凌乱，在脑海中不断纠缠。总觉得自己似乎应该去做点什么，或者写点什么。二十年的人生轨迹深深浅浅，突然就感觉到有些事情，非做不可了。THEENDOFOURLIFE,ANDCANMEETMANYTHINGSREALLYDO而穷尽我们的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可DURINGMYCHILDHOOD,THINKLUCKYMONEYANDNEWCLOTHESARENECESSARYFORNEWYEAR,BUTASTHEADVANCEOFTHEAGE,WILLBEMOREANDMOREFOUNDTHATTHOSETHINGSAREOPTIONALJUNIORHIGHSCHOOL,THOUGHTTOHAVEACRUSHONJUSTMEANSTHATTHEREALGROWTH,BUTOVERTHEPASTTHREEYEARSLATER,HISWRITINGOFALUMNIINPEACE,SUDDENLYFOUNDTHATISNTREALLYGROWUP,ITSEEMSISNOTSOIMPORTANTTHENINHIGHSCHOOL,THINKDONTWANTTOGIVEVENTTOOUTYOURINNERVOICECANBEINTHEHIGHSCHOOLCHILDRENOFTHEFEELINGSINAPERIOD,BUTWASEVENTUALLYINFARCTIONWHENGRADUATIONPARTYINTHETHROAT,LATERAGAINSTOODONTHEPITCHHEHASS