毕业论文终稿-码垛机器人设计[下载就送全套CAD图纸 答辩通过]

需要CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763图纸预览请见文档前面的插图，原稿更清晰，可编辑摘要码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。本文首先对码垛机器人作了简单的概述；接着，分析了码垛机器人的工作原理及设计准则；然后，对码垛机器人的手部、腕部、臂部及控制系统进行了设计与校核；最后，采用CAD制图软件绘制了装配图和主要零部件图。通过本次设计，巩固了大学所学专业知识，如机械原理、机械设计、材料力学、公差与互换性理论、机械制图等；掌握了普通机械产品的设计方法并能够熟练使用AUTOCAD软件，本次码垛机器人设计代表了设计的一般过程,对今后的机器人设计工作有一定的参考价值。关键词码垛；机器人；设计ABSTRACTPALLETIZINGROBOTISACOMBINATIONOFMECHANICALANDCOMPUTERPROGRAMPROVIDEAHIGHERPRODUCTIONEFFICIENCYFORMODERNPRODUCTIONWITHTHERAPIDDEVELOPMENTOFTHESUSTAINABLEDEVELOPMENTOFOURCOUNTRYECONOMY,SCIENCEANDTECHNOLOGY,THE需要CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763图纸预览请见文档前面的插图，原稿更清晰，可编辑ROBOTHASAWIDERANGEOFAPPLICATIONSINTHEPALLETIZING,GLUE,SPOTWELDING,ARCWELDING,SPRAYING,HANDLINGANDMEASUREMENTINDUSTRYTHISARTICLEFIRSTHASMADETHESIMPLEOUTLINEOFTHEPALLETIZINGROBOTTHEN,ITANALYZESTHEWORKINGPRINCIPLEANDTHEDESIGNCRITERIONOFPALLETIZINGROBOTTHEN,OFTHEPALLETIZINGROBOTHAND,WRIST,ARMANDCONTROLSYSTEMWEREDESIGNEDANDCHECKEDFINALLY,THECADDRAWINGSOFTWARETODRAWTHEASSEMBLYDRAWINGANDTHEMAINPARTSOFTHEMAPTHROUGHTHEDESIGN,THECONSOLIDATIONOFTHEUNIVERSITYOFTHEPROFESSIONALKNOWLEDGE,SUCHASMECHANICALPRINCIPLES,MECHANICALDESIGN,MECHANICSOFMATERIALS,TOLERANCEANDINTERCHANGEABILITYTHEORIES,MECHANICALDRAWING,ANDMASTERTHEDESIGNMETHODOFGENERALMACHINERYPRODUCTSANDBEABLETOSKILLFULLYUSEAUTOCADSOFTWARE,THEPALLETIZINGROBOTDESIGNREPRESENTSTHEGENERALPROCESSOFDESIGN,HAVECERTAINREFERENCEVALUEFORFUTUREDESIGNANDROBOTKEYWORDSPALLETIZINGROBOTDESIGN目录摘要IABSTRACTII第1章绪论1需要CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763图纸预览请见文档前面的插图，原稿更清晰，可编辑11简介112课题研究背景和意义113国内外研究现况2第2章总体设计421工业机械手的组成4211执行机构4212驱动机构4213控制系统512方案及参数的选择5第3章结构的设计731手部7311手指的形状和分类7313手部夹紧的设计732手腕9321手腕的自由度9322手腕的驱动力矩的计算9323手腕回转的尺寸及其校核1133手臂13331臂部设计的基本要求13332尺寸设计14333尺寸校核15第4章控制系统设计1641CPU与存储器1642中断处理电路17438279键盘、显示1743编程18总结22致谢23参考文献24需要CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763图纸预览请见文档前面的插图，原稿更清晰，可编辑需要CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763图纸预览请见文档前面的插图，原稿更清晰，可编辑需要CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763图纸预览请见文档前面的插图，原稿更清晰，可编辑需要CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763图纸预览请见文档前面的插图，原稿更清晰，可编辑需要CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763图纸预览请见文档前面的插图，原稿更清晰，可编辑需要CAD图纸，Q咨询4149516051章绪论11简介随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。有很多个原因，包括包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这一个趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外。零售客户，尤其是那些具有影响力的如沃尔玛一样的大型超市，经常需要定制一些随机货盘，但是他们不得不定制每一个货盘，而货盘的形式只是偶尔会有重复。而且这类随机的货盘的高效生产是比较困难的。12课题研究背景和意义随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，现代物流作为现代经济的重要组成部分和工业化进程中最为经济合理的综合服务模式，正在全国范围内得以迅速发展。自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。码垛机械手是完成自动化立体仓库中最重要的设备之一，是货物堆放到立体仓库的前端设备，它能够把单一的物料码放到一起，便于运输，提高了生产需要CAD图纸，Q咨询414951605率。它将已装入容器的纸箱，装入大袋的化工产品、水泥、粮食等按一定排列码放在木质（或塑料）托盘上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。可大大地减少劳动人员和降低劳动强度，是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。13国内外研究现况最早将工业机器人技术用于物体的码放和搬运是日本和瑞典。20世纪70年代末日本第一次将机器人技术用于码垛作业。1974年，瑞典ABB公司研发了全球第一台全电控式工业机器人IRB6，主要应用于工件的取放和物料的搬运。除此之外，德国、意大利、韩国等国家工业机器人的研发水平也相当高。随着计算机技术、工业机器人技术以及人工智能控制等技术的发展和日趋成熟，日本、德国、美国、瑞典、意大利、韩国等国家在包装码垛机器人的研究上做了大量工作，相应推出了自己的码垛机器人，如日本的FANUC和OKURA以及FUJI系列，德国的KUKA系列，瑞典的ABB系列等。德国、瑞典以及日本等国家的码垛机器人一般为46轴机器人，主要由固定底座、连杆、连杆臂、臂部、腕部以及末端执行器组成。机器人主体多采用优质轻巧的铸铝材料制造和连杆式关节型的机构形式，均利用CAD和FEM有限元技术进行结构优化设计，具有较高的机械性能和抗震能力；驱动系统均采用模块式数字化AC伺服电机和RV减速器，取消了腕部关节驱动电机和平衡块，大大优化了整机结构针对不同类型的产品和包装件，还设计了真空吸持、夹持、义式等多种形式的智能末端执行器。这些先进码垛机器人最显著的技术特点就是采用了基于PC的开放式控制系统，令机器人能够高速、精准、稳定可靠地运行。如瑞典ABB公司为IRB系列码垛机器人研发了主动安全软件和被动安全软件，可对机器人的运动和载荷情况进行监控。日本FANUCM410I系列码垛机器人软件体系也非常强大，PALLETTOOL/PALLETPROTM用于码垛设置、仿真和操作SUPPORTSCOLLISIONGUARDTM用于减少机器人、夹持器、箱/袋以及外围设备的碰撞损坏基于网络的软件工具用于远程联机、诊断和生产监控还专门配备了机器视觉引导系统，用于引导机器人完成拆垛和检查工作。我国的工业机器人从上世纪80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支需要CAD图纸，Q咨询414951605下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人，其中有130多台套喷漆机器人在20余家企业的近30条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人也已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总体来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外相比还有一定的差距，如可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域狭窄，生产线系统技术与国外相比仍有差距；在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约200多台，仅占全球已安装台数的万分之四。形成以上现象的主要原因是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是迎合客户的要求，即“一个客户，一次重新设计”，品种规格多，批量小，零部件通用化程度低，供货周期长，成本高，而且质量和可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，完善系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。第2章总体设计21工业机械手的组成工业机械手是由执行机构、驱动系统和控制系统所组成的，各部关系如图21所示。图21机械手的组成211执行机构（1）手部即直接与工件接触的部分，一般是回转型或平移型为回转型，因其结构简单）。也可用负压式或真空式的空气吸盘（它主要用于吸取冷的，光需要CAD图纸，Q咨询414951605表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。传力机构型式较多，常用的有滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。（2）腕部是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓物体的方位（即姿态）。它可以有上下摆动，左右摆动和绕自身轴线的回转三个运动。（3）臂部手臂是支承被抓物、手部、腕部的重要部件。212驱动机构有气动、液动、电动和机械式四种形式。气动式速度快，结构简单，成本低。采用点位控制或机械挡块定位时，有较高的重复定位精度，但臂力一般在300N以下。液动式的出力大，臂力可达1000N以上，且可用电液伺服机构，可实现连续控制，使工业机械手的用途和通用性更广，定位精度一般在1MM范围内。目前常用的是气动和液动驱动方式。电动式用于小型，机械式只用于动作简单的场合。213控制系统有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位程序控制，也有采用可编程序控制器控制、微型计算机数字控制，采用凸轮、磁带磁盘、穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特征。12方案及参数的选择（1）手部负重10KG（2）自由度数4个，沿Z轴的上下移动，绕Z轴转动，沿X轴的伸缩，绕X轴的转动（3）坐标型式圆柱坐标，其圆柱坐标型式的运动简图如图所示（见图1）（4）最大工作半径1800MM，最小工作半径1350MM（5）手臂最高中心位置1012MM或伺服电机上端最高行程1387MM（见图2），最小行程1237MM需要CAD图纸，Q咨询4149516056）手臂运动参数伸缩行程（X）450伸缩速度250MM/S升降行程（Z）150MM升降速度60MM/S回转范围（）0180度回转速度70/S（7）手腕运动参数回转范围（）0180回转速度90/S（8）手臂握力由N50KG需要CAD图纸，Q咨询4149516053章结构的设计31手部311手指的形状和分类夹持式是最常见的一种，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。313手部夹紧的设计1、手部驱动力计算本课题电动机械手的手部结构如图31所示图31齿轮齿条式手部其工件重量G10公斤，V形手指的角度，,摩擦系数为120MRB2410F需要CAD图纸，Q咨询414951605或130413976371根据手部结构的传动示意图，其驱动力为RBP2N2根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式50TG2426N所以RBP453实际驱动力21K实际因为传力机构为齿轮齿条传动，故取，并取。若被抓取工94051K件的最大加速度取时，则GA312GAK所以56940125NP实际所以夹持工件时所需夹紧的驱动力为。1332手腕321手腕的自由度由于本机械手抓取的工件是水平放置，同时考虑到通用性，因此给手腕设一绕X轴转动回转运动才可满足工作的要求目前实现手腕回转运动的机构，因此我们选用。它的结构紧凑，但回转角度小于，并且要求严格的密封。360322手腕的驱动力矩的计算图22所示为手腕受力的示意图。需要CAD图纸，Q咨询414951605或130413976381工件2手部3手腕图22手碗回转时受力状态手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算封摩偏惯驱MM式中驱动手腕转动的驱动力矩驱CMN惯性力矩惯CMN参与转动的零部件的重量包括工件、手部、手腕回转的动片对转偏动轴线所产生的偏重力矩手腕回转的动片与定片、径、端盖等处密封装置的摩擦阻力封M矩CMN下面以图23所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算手腕加速运动时所产生的惯性力矩M悦若手腕起动过程按等加速运动，手腕转动时的角速度为，起动过程所用的时间为，则T1CMNTJM）（惯式中参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量2SCMN工件对手腕转动轴线的转动惯量。1J2SCN若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量为1J需要CAD图纸，Q咨询414951605GJC112E式中工件对过重心轴线的转动惯量C2SCMN工件的重量N1工件的重心到转动轴线的偏心距CM,E手腕转动时的角速度弧度/S起动过程所需的时间ST起动过程所转过的角度弧度。（2）手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩M偏偏M1EG3CMN式中手腕转动件的重量N3手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距CME当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则1EG0（3）手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩封M封M21DRFBACMN式中，转动轴的轴颈直径CM1D摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承F01F10F,处的支承反力N，可按手腕转动轴的受力分析求解，ARB根据,得0）（FM3LGBL12RL31同理，根据F,得BM0需要CAD图纸，Q咨询414951605或130413976310LLGLGRA321式中的重量N2,如图41所示的长度尺寸CM31,L323手腕回转的尺寸及其校核（1）尺寸设计长度设计为,内径为96MM,半径,轴径MB101DMR48MD2626MM,半径,运行角速度，加速度时间01S,压强2DR3S/90T,MPA40则力矩2RRPB63026481046MN（2）尺寸校核（A）测定参与手腕转动的部件的质量,分析部件的质量分布情况，KGM10质量密度等效分布在一个半径的圆盘上，那么转动惯量R521RMJ052（）12KG工件的质量为5,质量分布于长的棒料上，那么转动惯量ML10需要CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763110421522MKGLJC假如工件中心与转动轴线不重合，对于长的棒料来说，最大偏心ML10距，其转动惯量为E5010167422MKGJC惯MTJ1326109705N（B）手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩为M偏，考虑手腕转动件重心与转动轴线重合，夹持工件一端时工件重心偏离转动轴线01E,则ME503偏M1EG3520510N（C）手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩为，对于滚动轴承，摩M01F对于滑动轴承01，为手腕转动轴的轴颈直径，,F1D2DMD3,为轴颈处的支承反力，粗略估计,MD20ARBNRA30B5摩M12F035035MN需要CAD图纸，Q咨询414951605或13041397631233手臂331臂部设计的基本要求臂部应承载能力大、刚度好、自重轻A根据受力情况，合理选择截面形状和轮廓尺寸B提高支撑刚度和合理选择支撑点的距离C合理布置作用力的位置和方向D注意简化结构E提高配合精度。（2）臂部运动速度要高，惯性要小机械手手部的运动速度是机械手的主要参数之一，它反映机械手的生产水平。对于高速度运动的机械手，其最大移动速度设计在10001500MM/S,最大回转角速度设计在180/S内，大部分平均移动速度为1000MM/S，平均回转角速度在90/S。在速度和回转角速度一定的情况下，减小自身重量是减小惯性的最有效，最直接的办法，因此，机械手臂部要尽可能的轻。减少惯量具体有4个途径A减少手臂运动件的重量，采用铝合金材料。B减少臂部运动件的轮廓尺寸。C减少回转半径，再安排机械手动作顺序时，先缩后回转（或先回转后伸缩），尽可能在较小的前伸位置下进行回转动作。D驱动系统中设有缓冲装置。（3）手臂动作应该灵活为减少手臂运动之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦。对于悬臂式的机械手，其传动件、导向件和定位件布置合理，使手臂运动尽可能平衡，以减少对升降支撑轴线的偏心力矩，特别要防止发生机构卡死（自锁现象）。332尺寸设计长度设计为,内径为,半径R105MM,轴径MB120MD210半径,运行角速度，加速度时间05S,压强D402RS/9T需要CAD图纸，Q咨询414951605或130413976313,MPA40则力矩2RRPB50215046MN333尺寸校核（1）测定参与手臂转动的部件的质量,分析部件的质量分布情KG120况，质量密度等效分布在一个半径的圆盘上，那么转动惯量MR21RMJ210（）6MKGTJM惯108596MN考虑轴承，油封之间的摩擦力，设定一摩擦系数,20K惯摩MK）（MN451082总驱动力矩摩惯驱）（MN413508设计尺寸满足使用要求。M驱需要CAD图纸，Q咨询414951605或130413976314第4章控制系统设计微型计算机种类很多，一般均由以下三部分组成A中央处理器CPU，或称微处理器MPU。B内存储器，即主记忆装置ROM及RAM。C输入输出装置I/O，或称接口装置，联系这些装置的为三条总线，即数据总线DB，地址总线AB及控制总线CB。不同型号的微型计算机主要是中央处理器CPU的内容的功能不同，因而有不同的指令系统和汇编语言。由于外部设备之不同以及是否用于实时控制，其I/O接口装置因而很大差异。RAM和ROM的存储量大小直接影响计算机的应用范围。但一般微型计算机都可以在原有存储量的基础上加以扩充。本机器人的控制系统的组织结构如图41。它由主CPU板、I/O板、控制面板、示教盒、伺服板、和稳压电源板等组成。伺服板图41控制系统组织结构图41CPU与存储器CPU采用8031微处理器地址译码器内存RAM和EPROM以及锁存器组成。数据存储器采用6264（8K8），一共采用3块6264，故RAM为24K，除控制板I/O端口及电平转换电路伺服控制电路机器人8031CPURAMROM辅助运算回路串行通讯电路串行中断电路脉冲分配电路读位置电路需要CAD图纸，Q咨询414951605或130413976315了作为系统参数工作区，标志单元外，主要用作用户程序存储区，为了保存RAM的内容，一旦断电，保证RAM中的用户程序不会丢失，故采用电池利用CE2引脚的掉电保护装置在此也得到了应用，具体内容在后详讲，这里不再叙述。42中断处理电路本控制系统中采用8259中断控制器来实现系统多重中断的优先排队和中断申请处理。8259具有多中工作方式，可通过编程设定或变更它的工作方式。CPU响应中断时，8259A能自动提供中断入口地址，而使CPU转问相应的中断处理程序。中断入口地址可由用户设定，入口地址可以选定在任何存储单元。中断应答时序如图所示IRINTINTADB438279键盘、显示8279芯片是一种通用的可编程序的键盘、显示接口器件，单个芯片就能完成键盘输入和LED显示控制两种功能，键盘部分提供的扫描方式，可以和具有64个按键成传感器的阵列相连，能自动消除开关抖动以及N键同时按下的保护。显示部分按扫描方式工作，可以显示8或16位LED显示块。8279电路工作原理如下（1）I/O控制及数据缓冲器，数据缓冲器是双向缓冲器，连接内、外总线，用于传送CPU和8279之间的命令或数据。I/O控制线是CPU对8279进行控制的引线。CS是8279的片选信号，当CS0时，8279才被允许读出或写入信息。WR、RD为来自CPU的读、写控制信号。A0用于区别信息特性A01时，表示数据缓冲器输入为指令，输出为状态字，A00时，输入、输出皆为数据。（2）控制与定时寄存器及定时控制，控制与定时器用来寄存键盘及显示的工作方式，以及由CPU编程的其它操作方式。这些需要CAD图纸，Q咨询414951605或130413976316寄存器一旦接收并锁存送来的命令就通过译码产生相应的信号，从而完成相应的控制功能。定时控制包含基本订数键。首级计数器是一个可编程的N级计数器。N可以231之间由软件编程，以便从外界时钟CLK分频得到内部所需要的100KHZ时钟，然后再经过分频，为键盘扫描提供适当的逐行扫描频率和显示时间。（3）扫描计数器有两种工作方式，按编程码方式工作时，计数器做二进制计数。4位计数状态从扫描线SL0SL3输出，经外部译码器译码后，为键盘和显示器提供扫描线；按译码器工作方式时，扫描计数器的最后二位被译码后，从SL0SL3输出。因此，SL0SL3提供了4中取1的扫描译码。（4）回复缓冲器键盘去抖及控制来自RL0RL7的8根回复线的回复信号，由回复缓冲器缓冲并锁存。在键盘工作方式中，回复线作为行列式键盘的行列输入线。在逐行扫描时，回复线用来搜寻每一行列中闭合的键。当某一键闭合时，去抖电路被置位，延时等待100MS后，在检验该键是否闭合，并将该键的地址和附加的位移、控制状态一起形成键盘数据被送入8279内部FIF0（先进先出）存储器。43编程设8259A为完全嵌套工作方式。中断入口地址间隔为4个字节，IR0的入口地址为0260H时，则8259A的初始化程序如下CLREA8031CPU禁止中断MOVR0，00H送ICW1（A00，CS0A00）MOVA，76H（0111011013），设ICW1命令字MOVXR0，AICW1命令字送入8259AMOVR0，01H，送ICW2（A01，CSA00）MOVA，02H，中断入口的高8字节地址为02HMOVXR0，A，送ICW2命令字入8259ASETBEA，8031CPU中断允许SETBIT0，8031选择INT0为负跳变触发SETBEX0，8031允许INT0中断8259A中断服务程序流程图如下需要CAD图纸，Q咨询414951605或130413976317程序清单如下ORG0003HINTOPUSHPSW，保护现场PUSHAMOVR0，00HMOVXA,R0取CALL码，丢弃MOVDPL，A取中断服务程序入口地址低8位INCR0MOVR0,01HMOVXA,R0MOVDPH,A取中断服务程序入口地址高8位CLRAJMPADPTR转向8259A、IRX中断服务子程序ORGI0260H，IR0中断服务子程序LJMPIR0NOPLJMPIR7NOPORGIR0IR0LCALLLAB，模拟中断返回8259A服务子程序，延时10MS先计算10MS定时所需的定时器初值，采用定时器方式1，即16位计数器方式，计数器的始终频率为6MHZXM定时值/TT12/晶振频率12/61062US需要CAD图纸，Q咨询414951605或130413976318216（10103/2106）6553615000505361110110001111000B则TH0初值为ECHTL0初值为78H子程序清单MOVTMOD，01H定时器方式1MOVTH0，ECH定时器高8位初值MOVTL0，78H定时器低8位初值SETBEA开中断SETBET0定时器允许中断SETBTR0启动计数器POPACCPOPPSWRETI需要CAD图纸，Q咨询414951605或130413976319总结这次毕业设计几乎用到了我们大学所学的所有专业课程，可以说是我们大学所学专业知识的一次综合考察和评定通过这次毕业设计，使我们对以前所学的专业知识有了一个总体的认识与融会贯通例如我们在设计过程当中需要用到所学的工程制图、材料力学、机械工程材料、机械设计、极限配合与公差以及CAD计算机辅助制图等基础的专业知识在做毕业设计的过程中，不仅使我们熟悉了旧的的知识点，还使我们发现了许多以前没有注意的细节问题，而这些细节问题恰恰是决定我们是否能够成为一名合格的机械技术人才的关键所在此外，我感觉两个月的毕业设计极大的丰富了我们的知识面，使我学到了许多知识，不仅仅局限于多学的专业知识在做设计的过程中，由于需要用到