机电一体化竞赛训练(改进版)

1、5机电一体化设备（工件传送、分拣）示意图机电一体化设备（工件传送、分拣）示意图说明：说明：N供料平台供料平台; M气动机械手气动机械手; P皮带传送机皮带传送机; T供料盘；供料盘； G传送带电动机（三相异步）；传送带电动机（三相异步）；H供料盘拖动电机（直流）；位置供料盘拖动电机（直流）；位置供料架；位置供料架；位置皮带传送机下料孔；皮带传送机下料孔； 位置位置、工件识别与工件识别与分拣（分拣（D、E、F下料斜槽）；下料斜槽）；1光电传感器；光电传感器； 2、3电感式接近开关电感式接近开关 ； 4光电传感器（漫反射型）；光电传感器（漫反射型）；5电感式接近开关电感式接近开关 ；6、7光纤传感

2、器（可调色差）光纤传感器（可调色差） ； 机械手各气缸与机械手各气缸与A、B、C直线气缸装有磁性开关。直线气缸装有磁性开关。 1114双控电磁阀；双控电磁阀； 1516单控电磁阀单控电磁阀4AB7CDEFG6P5123MN右限止位置左限止位置T11121314151617HPLCFX2N48MR变频器变频器FRE540机电一体化设备（工件传送、分拣）机电一体化设备（工件传送、分拣）I/O接线示意图接线示意图X3X44AB7CDEFG6P5123MN右限止位置左限止位置X6X7X24X16X15X23X5X20X17X21X22Y4T11 12 13 14 15 16 17Y10 Y12 Y14

3、 Y16Y5 Y6Y7Y11 Y13 Y15 Y17X13X12X10X11X14M气动机械手气动机械手气动电磁阀气动电磁阀STF(正转正转)STR(反转反转)RHRMRLSDY21Y22Y23Y24Y25COM5（高速（高速Pr4 ）（中速（中速Pr5）（低速（低速Pr6）（外部操作）（外部操作） Pr79=2(加速时间加速时间)Pr7=0.5s(减速时间减速时间)Pr8=0.5s变频器变频器机械手气缸、气爪机械手气缸、气爪分拣气缸分拣气缸按钮按钮指示灯指示灯SA1SA2HL1HL2HL3HL4HL5HL6SB1（自锁）（自锁）SB2（自锁）（自锁）SB3（自锁）（自锁）SB4SB5SB6蜂

4、鸣器蜂鸣器急停按钮急停按钮（自锁）（自锁）开关开关三相交流电源三相交流电源变频器电源变频器电源变频器输出变频器输出Y3X24XY0Y2Y1X0X1L1L2L3UVWRST启动启动停止停止待机待机运行运行下料下料工作电源工作电源:AC380V:变频器电源变频器电源AC220V:PLC电源电源DC24V:传感器、指示灯传感器、指示灯蜂鸣器电源蜂鸣器电源（2s鸣叫重复）鸣叫重复）机电一体化设备（工件传送、分拣）机电一体化设备（工件传送、分拣）I/O接线示意图接线示意图X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 X22

5、 X23 X24 X25 X26COMY0 Y1 Y2 Y3COM1Y4 Y5 Y6 Y7 Y10 Y11 Y12 Y13 Y14 Y15 Y16 Y17Y22 Y23 Y24 Y25COM2345DC24VHL1HL2 HL3蜂蜂呜呜器器SB4 SB5 SB6 供料工件检测位置检测位置检测位置检测位置检测急停开关变频器变频器Y20 Y21RM分分拣拣气气缸缸A分分拣拣气气缸缸B分分拣拣气气缸缸C机机械械手手伸伸出出机机械械手手后后退退机机械械手手下下降降机机械械手手上上升升机机械械手手右右转转机机械械手手左左转转气气爪爪夹夹紧紧气气爪爪放放松松机械手退回机械手下降机械手上升机械手右转机械手左

6、转气爪夹紧机械手伸出气缸A伸出气缸A退回气缸B伸出气缸B退回气缸C伸出气缸C退回供供料料盘盘电电机机STF STRRHSDHL4（+）启动启动停止停止重启动重启动M端口端口说明说明端口端口说明说明X0启动启动X13气缸气缸B退回到位检测退回到位检测X1停止停止X14气缸气缸C伸出到位检测伸出到位检测X2X15气缸气缸C退回到位检测退回到位检测X3供料工件检测供料工件检测X16机械手伸出到位检测机械手伸出到位检测X4位置位置光电传感器检测光电传感器检测X17机械手退回到位检测机械手退回到位检测X5位置位置电感接近开关检测电感接近开关检测X20机械手下降到位检测机械手下降到位检测X6位置位置光纤传

7、感器检测光纤传感器检测X21机械手上升到位检测机械手上升到位检测X7位置位置光纤传感器检测光纤传感器检测X22机械手右转到位检测机械手右转到位检测X10气缸气缸A伸出到位检测伸出到位检测X23机械手左转到位检测机械手左转到位检测X11气缸气缸A退回到位检测退回到位检测X24气爪夹紧检测气爪夹紧检测X12气缸气缸B退回到位检测退回到位检测X25急停开关急停开关PLC输入端接线输入端接线端口端口说明说明端口端口说明说明Y0传送带电机正转传送带电机正转STFY12机械手下降机械手下降Y1传送带电机反转传送带电机反转STRY13机械手上升机械手上升Y2传送带电机高、中、低速传送带电机高、中、低速运行运

8、行RHY14机械手右转机械手右转Y3RMY15机械手左转机械手左转COM1接变频器公共端接变频器公共端SDY16气爪夹紧气爪夹紧Y4供料盘直流电机供料盘直流电机Y17气爪放松气爪放松Y5分拣气缸分拣气缸A单控单控Y20指示灯指示灯HL1Y6分拣气缸分拣气缸B单控单控Y21指示灯指示灯HL2Y7分拣气缸分拣气缸C单控单控Y22指示灯指示灯HL3Y10机械手伸出机械手伸出Y23指示灯指示灯HL4Y11机械手后退机械手后退Y24蜂鸣器蜂鸣器PLC输出端接线输出端接线2线11 12 13 14 15 16 174AB7CDEFG6P5123MN右限止位置左限止位置TH3线线3线3线2线线2线线2线线2

9、线线2线线2线线电感式接电感式接近开关近开关（3线）线）光纤传感光纤传感器（器（3线）线）光纤传感光纤传感器（器（3线）线）3线线2线2线2线2线2线M气动机械手气动机械手传感器接线传感器接线三线式（电感式接近开关、光电传感器、光纤传感器）：三线式（电感式接近开关、光电传感器、光纤传感器）：棕色棕色:DC24(+)、蓝色：、蓝色：DC0V（ PLC公共端）、黑色：公共端）、黑色：PLC输入端。输入端。二线式（磁性开关）：二线式（磁性开关）：棕色：棕色：PLC输入端、蓝色：输入端、蓝色：PLC公共端。公共端。电磁阀接线电磁阀接线红色：红色：DC24（+）蓝色：蓝色：DC0V三线式传感器（或接近开

10、关）都要接工作电源，方法是：三线式传感器（或接近开关）都要接工作电源，方法是： 接在外部电源上。接在外部电源上。 接在接在PLC内部电源上。内部电源上。（PLC内部也有一个内部也有一个24V电源，如容量能满足，是可用作传感器的工作电源的）电源，如容量能满足，是可用作传感器的工作电源的）三线式传感器实际接法三线式传感器实际接法 对对NPN型控制的传感器（接近开关），工作电源型控制的传感器（接近开关），工作电源“0V”端接端接PLC的的“COM”上。上。 作启动皮带输送机运行的信号作启动皮带输送机运行的信号 识别下料的间隔时间；识别下料的间隔时间； 识别金属与非金属工件；识别金属与非金属工件； 对

11、下料工件计数对下料工件计数 对已下料的金属工件计数；对已下料的金属工件计数； 控制金属工件的分拣。控制金属工件的分拣。光电传感器光电传感器漫反射，不同物质有不同的反射信号，造成检测距离的不同。可进行测漫反射，不同物质有不同的反射信号，造成检测距离的不同。可进行测距调试距调试下料工件的识别，计数等下料工件的识别，计数等光电开关在系统控制中的主要作用：在系统控制中的主要作用： 确认金属工件；确认金属工件； 对金属工件计数；对金属工件计数；子改变金属工件的运动方向；子改变金属工件的运动方向； 改变传送带运送金属工件的速度；改变传送带运送金属工件的速度；使金属工件停止运行。使金属工件停止运行。电感式接

12、近开关电感式接近开关对接近的金属件有信号反应，对接近的非金属件无信号反应对接近的金属件有信号反应，对接近的非金属件无信号反应Y10S20（电磁阀）驱动气缸将金属工件推出（电磁阀）驱动气缸将金属工件推出（对金属工件计数）（对金属工件计数）X10（电感式接近开关）（电感式接近开关）C10K3C10在系统中的主要作用在系统中的主要作用 识别工件（金属、白色塑料、黑色塑料）（灵敏度最高）。识别工件（金属、白色塑料、黑色塑料）（灵敏度最高）。 识别金属工件、白色塑料工件（灵敏度中等）。识别金属工件、白色塑料工件（灵敏度中等）。 识别金属工件（灵敏度最低）识别金属工件（灵敏度最低） 对工件进行计数；对工件

13、进行计数； 改变工件的传送方向或传送速度。改变工件的传送方向或传送速度。 控制工件分拣。控制工件分拣。光纤传感器光纤传感器根据检测对象的不同调节灵敏度，实现对不同颜色的工件的检测。根据检测对象的不同调节灵敏度，实现对不同颜色的工件的检测。在系统中的主要作用：在系统中的主要作用：未检测到信号常闭未检测到信号常闭未检测到信号常开未检测到信号常开左左开开关关右右开开关关灵灵敏敏度度调调节节按按钮钮最大最大:金属、白色塑料、金属、白色塑料、黑色塑料黑色塑料中等：中等：金属、白色塑料金属、白色塑料最小：最小：金属金属检测到信检测到信号发红光号发红光X10COMDC24V（+）磁性开关磁性开关无接点的二线

14、式磁性开关无接点的二线式磁性开关 传感器引出线传感器引出线2根，接线容易，根，接线容易，电源为电源为DC24V。“+”端接端接PLC的输的输入端，入端，“”端接端接PLC“COM”点。点。 磁性开关能在一般的磁性环境中磁性开关能在一般的磁性环境中使用，装配调整容易。使用，装配调整容易。+（棕色）（棕色）（蓝色）（蓝色）磁性开关磁性开关磁性开关磁性开关 无接点开关的感应元件是磁阻器件，当气缸活塞杆的磁体接近开关时，无接点开关的感应元件是磁阻器件，当气缸活塞杆的磁体接近开关时，受磁场的影响，开关的磁阻元件输出一电压信号。经信号放大器放大后指示受磁场的影响，开关的磁阻元件输出一电压信号。经信号放大器

15、放大后指示灯（红色）发光，控制输出点与电源负端接通。将磁性开关安装在气缸两侧，灯（红色）发光，控制输出点与电源负端接通。将磁性开关安装在气缸两侧，就可以发出气缸活塞杆伸出到位或缩回到期位的信号。就可以发出气缸活塞杆伸出到位或缩回到期位的信号。磁性开关安装在气缸两侧磁性开关安装在气缸两侧注意：不要将磁性开关两条引线直接接在注意：不要将磁性开关两条引线直接接在DC24V电源上，否则可能损坏。电源上，否则可能损坏。变频器与三相异步电动机的接线变频器与三相异步电动机的接线 低速正转：低速正转： 中速正转：中速正转： 高速正转：高速正转： 低速反转：低速反转： 中速反转：中速反转： 高速反转：高速反转：

16、 一启动就运行；一启动就运行； 无料时停止运行，下料后才运无料时停止运行，下料后才运行。行。（拖动皮带输送机，由变频器控制速度，最低速不少于（拖动皮带输送机，由变频器控制速度，最低速不少于10Hz，最高速不，最高速不大于大于45Hz）。）。变频器三菱Y21Y22Y23Y24COMY20STFSTRRHRMRLBD500EPLC三菱FX2N-48MRSTF：正转控制：正转控制STR：反转控制：反转控制RH： 高速高速（高速（高速Pr4 =45Hz）RM： 中速中速（中速（中速Pr5=35Hz）RL： 低速低速（低速（低速Pr6=25Hz）Y20S20Y24（正转）（正转）（低速）（低速）X10（

17、下料检测）（下料检测）UVWRSTL1L2L3M3（外部操作）外部操作） Pr79=2(加速时间加速时间)Pr7=0.5s(减速时间减速时间)Pr8=0.5sE供料盘拖动电机供料盘拖动电机1TH带动拨动杆将工件推出到供料架，等待机械手夹运。带动拨动杆将工件推出到供料架，等待机械手夹运。位置位置供料架供料架注意：注意： 1、 当光电传感器一检测到工件，电机当光电传感器一检测到工件，电机就应该立刻停转。否则会造成电动机堵转，就应该立刻停转。否则会造成电动机堵转，使电动机损坏。使电动机损坏。 2、由于不同性质的工件对检测信号的反、由于不同性质的工件对检测信号的反应有些差别，因此会造成工件的止位不同，

18、应有些差别，因此会造成工件的止位不同，有时因太紧迫会使机械手无法夹持，有时有时因太紧迫会使机械手无法夹持，有时也会因机械手夹持不到工件的中线位置在也会因机械手夹持不到工件的中线位置在传送过程中工件掉下。需通过对光电传感传送过程中工件掉下。需通过对光电传感器安装位置的调节来避免。器安装位置的调节来避免。Y4X3Y4X3光电传感器（光电传感器（X3）只要检测到工件就断开，供料盘电）只要检测到工件就断开，供料盘电机（机（Y4）就断电停转。）就断电停转。单作用气缸单作用气缸弹簧被压（弹簧被压（T）弹簧复位（弹簧复位（S） 单作用气缸的工作特点是：单作用气缸的工作特点是：气缸活塞的一个运动方向靠气缸活塞

19、的一个运动方向靠空气压力驱动，另一个运动空气压力驱动，另一个运动方向靠弹簧力或其它外部的方向靠弹簧力或其它外部的方法使活塞复位。单作用气方法使活塞复位。单作用气缸结构简单，耗气较小，适缸结构简单，耗气较小，适用于行程较短，对推力和速用于行程较短，对推力和速度要求不高的工作场合。度要求不高的工作场合。接气管接气管接气管接气管单杆（D）双杆（W） 双作用气缸的工作特双作用气缸的工作特点是：气缸活塞的两个运点是：气缸活塞的两个运动方向都由空气压力推动，动方向都由空气压力推动，因此在活塞两边，气缸有因此在活塞两边，气缸有两个气孔作供气和排气用，两个气孔作供气和排气用，以实现活塞的往复运动。以实现活塞的

20、往复运动。双作用气缸应用十分广泛。双作用气缸应用十分广泛。双作用气缸双作用气缸气管接电气管接电磁阀磁阀气管接电气管接电磁阀磁阀气管接电气管接电磁阀磁阀气管接电气管接电磁阀磁阀 工作原理：工作原理：将气压力作用在叶片上，由于叶片与转轴将气压力作用在叶片上，由于叶片与转轴连在一起，因此受气压作用的叶片就带动转轴摆动，并输连在一起，因此受气压作用的叶片就带动转轴摆动，并输出力矩。气缸用内部止动块或外部挡块来改变其摆动角。出力矩。气缸用内部止动块或外部挡块来改变其摆动角。叶片式摆动气缸叶片式摆动气缸叶片式摆动气缸的工作原理图。叶片式摆动气缸的工作原理图。R1PR2R1PR2手手控控按按钮钮电电磁磁铁铁

21、电电磁磁铁铁线线圈圈引引线线接接头头电电磁磁铁铁线线圈圈引引线线AB手手控控按按钮钮电电磁磁铁铁电电磁磁铁铁线线圈圈引引线线接接头头电电磁磁铁铁线线圈圈引引线线AB二位五通电磁阀外形二位五通电磁阀外形 单控与双控电磁阀的特性单控与双控电磁阀的特性 进气口：进气口：P（IN或或SUP）出气口：出气口：A（或（或OUT）排气口：排气口：R （ O或或EXH）用气管接气缸用气管接气缸用单线圈电磁换向阀控制单作用气缸用单线圈电磁换向阀控制单作用气缸Y1Y2Y3Y4COMY0DC24Va1X1X2X3X4COMX0YA 电磁阀通电后，气缸活塞杆推出；当磁性开关电磁阀通电后，气缸活塞杆推出；当磁性开关a1

22、动作后，动作后，电磁阀线圈（电磁阀线圈（Y0）断电，气缸活塞杆退回。由磁性开关）断电，气缸活塞杆退回。由磁性开关a2检测退回到位。检测退回到位。a2a2X0S20Y0驱动驱动S20，Y0得电，气缸得电，气缸活塞杆伸出。活塞杆伸出。气缸活塞杆伸出到位，气缸活塞杆伸出到位，S20就转移，就转移，Y0失电，气缸活塞杆就退回。失电，气缸活塞杆就退回。S21X1气缸活塞杆后退到位，气缸活塞杆后退到位，S21就转移，就转移， 换向阀线圈换向阀线圈YA1得电，电磁换向阀换向，得电，电磁换向阀换向，气缸活塞杆伸出，由于双线圈电磁换向阀具有气缸活塞杆伸出，由于双线圈电磁换向阀具有记忆功能，此时即使断电，气缸活记

23、忆功能，此时即使断电，气缸活 杆会继续伸杆会继续伸出，直至行程开关出，直至行程开关a1动作吸合，使电磁换向阀动作吸合，使电磁换向阀的的YA0线圈得电，使电磁阀换向；依靠换向阀线圈得电，使电磁阀换向；依靠换向阀的记忆功能，气缸活塞杆退回。完成一次往复的记忆功能，气缸活塞杆退回。完成一次往复运行运行。用双线圈电磁换向阀控制单作用气缸用双线圈电磁换向阀控制单作用气缸a1a1YA0Y1Y2Y3Y4COMY0DC24VYA1X1X2X3X4COMX0a2X0S20Y0S20被驱动，被驱动，Y0得电，气得电，气缸活塞杆伸出。缸活塞杆伸出。气缸活塞杆伸出到位，气缸活塞杆伸出到位，S20就转移，就转移，Y0失

24、电。失电。S21X1气缸活塞杆后退到位，气缸活塞杆后退到位，S21就转移，就转移，Y1S21被驱动，被驱动，Y1得电，气缸得电，气缸活塞杆就退回活塞杆就退回手指式夹头手指式夹头手指夹紧位手指夹紧位手指张开位手指张开位气缸通口气缸通口气动夹爪气动夹爪 气动夹爪简称气动夹爪简称气爪，是气动设备中气爪，是气动设备中用来夹持工件的一种用来夹持工件的一种常用元件。它一般是常用元件。它一般是在气缸的活塞杆上连在气缸的活塞杆上连接一个传动机构，来接一个传动机构，来带动气爪的爪子作直带动气爪的爪子作直线平移或绕某支点开线平移或绕某支点开闭，以夹紧或放松工闭，以夹紧或放松工件。件。 伸出立即退回伸出立即退回 伸

25、出后停止一定时间再退回伸出后停止一定时间再退回 对已出料的工件进行计数（气缸动作或磁性开关信号）；对已出料的工件进行计数（气缸动作或磁性开关信号）； 对传送带上的工件进行计数（与其它传感器的计数作比较）。对传送带上的工件进行计数（与其它传感器的计数作比较）。 作皮带输送机运行的信号作皮带输送机运行的信号系统中气缸的控制与作用系统中气缸的控制与作用由单线圈电磁阀控制或用双线圈电磁阀驱动，由两个磁性开关作气缸活由单线圈电磁阀控制或用双线圈电磁阀驱动，由两个磁性开关作气缸活塞杆位置控制塞杆位置控制用用双控电磁阀双控电磁阀控制：控制：机械手上升、下降作用气缸机械手上升、下降作用气缸 机械手伸出、后退作

26、用气缸机械手伸出、后退作用气缸机械手摆动气缸；机械手摆动气缸；用用单控电磁阀单控电磁阀或或双控电磁阀双控电磁阀控制：控制：机械手气爪机械手气爪 分拣工件用气缸分拣工件用气缸A 分拣工件用气缸分拣工件用气缸B 分拣工件用气缸分拣工件用气缸C控制方式与主要作用：控制方式与主要作用：指指示示灯灯用作各种工作状态的提示用作各种工作状态的提示设备保护的提示设备保护的提示容许下料的提示容许下料的提示禁止下料的提示禁止下料的提示时间间隔的提示时间间隔的提示Y1Y0Y2Y3COMDC24V指示灯控制指示灯控制100ms（0.1s）：）：T0T199共共200点（点（ 0.13276 . 7s） 其中其中T19

27、2199为子程序和中断程序专用。为子程序和中断程序专用。 对时钟脉冲进行加法运算，当达到设定值时，对时钟脉冲进行加法运算，当达到设定值时， 输出触点输出触点动作。（编号按十进制分配）动作。（编号按十进制分配）10ms（ 0.01s）：）：T200T245共共46点（点（ 0.01327 .67s） 断电保持用：断电保持用： T250T255 。定时器（定时器（T）1个指示灯个指示灯05s闪光闪光1次次T200T200FNC66(ALT):交替输出交替输出ALTP：脉冲执行型。指令只在：脉冲执行型。指令只在T1从从OFFON变化时执行一次，其它时变化时执行一次，其它时间不执行。间不执行。Y0T2

28、00K25ALTPM0M0Y0T200K25ALTPM0T200T200M0X0X0 设指示灯发光条件为设指示灯发光条件为X0，则当，则当X0闭合时，闭合时，指示灯闪光。指示灯闪光。（025s脉冲发生器）脉冲发生器）（灯发光规律为：发光（灯发光规律为：发光025s，熄灭，熄灭025s）（M0交替输出）交替输出）Y0T200M0 T1两次脉冲间隔为一次扫描时两次脉冲间隔为一次扫描时间，在程序不长时可忽略间，在程序不长时可忽略。时序图时序图 若要求若要求1s闪光闪光3次、次、4次、次、5次次，可，可照此方式编写（修改照此方式编写（修改T1的设定时间）。的设定时间）。1Y0T200K50ALTPM0

29、（05s脉冲发生器）脉冲发生器）（Y0灯发光规律为：发光灯发光规律为：发光05s，熄灭，熄灭05s）（M0交替输出）交替输出）Y1T200T200M0M0（Y0灯发光规律为：熄灭灯发光规律为：熄灭05s，发光，发光05s）两灯交替发光两灯交替发光05sM100T100K3T100T100M100T100K3T100T100T100K3ALTPM100T100T100（每（每03s驱动驱动M100闭合闭合1次）次）（每（每03s驱动驱动M100断开断开1次）次）（M100以以03s时间交替时间交替闭合与断开）闭合与断开）脉冲发生器的应用脉冲发生器的应用当需要多种不同的触发脉冲时，可先制作多个脉冲

30、发生器。当需要多种不同的触发脉冲时，可先制作多个脉冲发生器。2指示灯发光指示灯发光1s ，熄灭，熄灭1s，不断重复，不断重复T200K25ALTPM0T11T10T10X0X0Y0T10K10T11K10 启动后启动后T10常闭触点接通，常闭触点接通，Y0发光，发光，1s后后T10动作，动作，T10常闭触点断开，常闭触点断开，Y0熄熄灭；再过灭；再过1s后后T11动作使动作使T10失电，失电，T10触触点复位，点复位，Y0再次发光。如此实现状态重复。再次发光。如此实现状态重复。指示灯指示灯1s闪光闪光2次，熄灭次，熄灭1s，不断重复，不断重复34T11T10T200X0T10K10T11K10

31、X0Y0M0T10T200（T10与与T11组成时间循环控制器，组成时间循环控制器，T10在在1s时动作，时动作，2s时断电复位，如此重复。）时断电复位，如此重复。）（025s脉冲发生器）脉冲发生器）（以（以025s时间间隔交替输出）时间间隔交替输出）（T10控制控制Y0闪光闪光1s、熄灭、熄灭1s；M0控制控制Y0实现实现1s闪光闪光2次）次）触点比较指令触点比较指令FNC NO指令助记符指令助记符指令功能指令功能FNC NO指令助记符指令助记符指令功能指令功能224LD=（S1）=（S2）236AND （S1） （S2）225LD（S1） （S2）237AND （S1） （S2）226LD

32、（S1） （S2）238AND （S1） （S2）228LD （S1） （S2）240OR=（S1）=（S2）229LD（S1） （S2）241OR （S1） （S2）230LD（S1） （S2）242OR （S1） （S2）232AND=（S1）=（S2）244OR（S1） （S2）233AND （S1） （S2）245OR （S1） （S2）234AND （S1） （S2）246OR （S1） （S2）（当（当C0=5时，时，Y0接通）接通）LDC0K5Y0(当当C0当前值当前值5时时,Y0接通接通)LD=C0K5Y0S1S2LD K10T0Y0(T0当前值当前值10(1s)时时,Y0接通

33、接通)3个指示灯轮流发光个指示灯轮流发光1s ，不断重复，不断重复4Y0（LD= T1 K10 ）（LD= T1 K20 ）Y1Y0（LD= T1 K30 ）Y2Y0Y1T1K30T1X0（实现（实现T1每接通每接通3s即断开并自动复位一次）即断开并自动复位一次）（灯（灯Y1在第在第1秒内发光）秒内发光）（灯（灯Y2在第在第2秒内发光）秒内发光）（灯（灯Y3在第在第3秒内发光）秒内发光）用指示灯的发光来表示工件检测的数量用指示灯的发光来表示工件检测的数量5S1S1接近开关接近开关X0K5D10(D10=5)X0X1X2COMY0Y1Y2Y3Y2Y1Y0Y312345(用用Y0指示灯的发光次数表

34、示工件指示灯的发光次数表示工件数数)Y1S20C10D10(进入工件检测状态条件进入工件检测状态条件)检测工件的检测工件的传感器信号传感器信号.检测到检测到1个个工件就闭合工件就闭合1次次.C10检测到检测到5个个工件后转移工件后转移至下一状态至下一状态BCD C10 K1Y1（通过（通过Y1、Y2、Y3指示灯用指示灯用BCD码码表示工件数量）表示工件数量）状态指示状态指示工件工件数表数表示示蜂鸣器蜂鸣器工作状态提示工作状态提示(发出连续短促声发出连续短促声)各种保护警告各种保护警告长鸣长鸣5s，停，停1s，重复，重复T11T10T10X0X0Y10T10K50T11K10 X0闭合后，闭合后

35、，Y10接通接通5s后，后，T10动作，动作，T10常闭触点断开，常闭触点断开，Y10断开。同时断开。同时T10常开触常开触点闭合，点闭合，T11接通，接通，T11接通接通1s后，后，T11动作，动作，T11常闭触点断开，常闭触点断开，T10断电并复位，断电并复位，Y10又接又接通。如此重复。通。如此重复。短促鸣短促鸣3声，停声，停05s，重复，重复短促鸣短促鸣3声声M8012Y10T0K3S30T0用用M8012（01s时钟脉冲）产生短时钟脉冲）产生短促叫声；用促叫声；用T200控制控制3次时间。次时间。T11T0T0M8012X0Y10T0K3T11K5停止控制停止控制手动控制手动控制返原

36、点控制返原点控制自动控制自动控制（用按钮控制：正常停止、紧急停止、复位后停止）（用按钮控制：正常停止、紧急停止、复位后停止）（用开关控制：连续运行、单周期运行、单步运行）（用开关控制：连续运行、单周期运行、单步运行）（用按钮实现系统复位（原点条件）（用按钮实现系统复位（原点条件）（用开关实现手动复位、分别控制（用开关实现手动复位、分别控制每一状态的运行）每一状态的运行） 用按钮（或开关）控制系统的正常启动、正常停止、用按钮（或开关）控制系统的正常启动、正常停止、急停、送电后再起动、自动运行（连续、单周期、单步）、急停、送电后再起动、自动运行（连续、单周期、单步）、手动控制、及改变运行状态等）手

37、动控制、及改变运行状态等）启动控制启动控制（用按钮控制：正常启动、延时启动、复位后启动）（用按钮控制：正常启动、延时启动、复位后启动）SB1X0X1X2COMY0Y1Y2Y3SB2M8002S0S20X0SB1X0X1X2COMY0Y1Y2Y3SB2M8002S0S20X0用动合按钮作停止控制用动合按钮作停止控制用动断按钮作停止控制用动断按钮作停止控制M0X0X1M0M0X1M0X0M0M0SETS0FNC40 S20S100X1SETS0FNC40 S20S100X1（停止控制）（停止控制）（停止控制）（停止控制）X0X1T0T0M0M0T0K10M0M0按下按钮后延时启动按下按钮后延时启动

38、M8002S0S20T0T0K10X0SB1X0X1X2COMY0Y1Y2Y3SB2X0M8002S0RSTY1Y0S20SETY1T10K30S100S20S0X2X2T10T10（连续）（连续）（单周期）（单周期）SB1X0X1X2COMY0Y1Y2Y3K1 用单刀开关用单刀开关K1作连续与单周期运作连续与单周期运行控制。行控制。K1断开，连续运行；断开，连续运行；K1闭闭合，单周期运行。合，单周期运行。（原点指示灯）（原点指示灯）（运行指示灯）（运行指示灯）SETS0FNC40 S20S100X1SB2SETS0FNC40 S20S100X1T10K30S100S20S0X3X21T10

39、T10（连续）（连续）（单周期）（单周期）X0RSTY1Y0M8002S0S20SETY1X1X2X3X4COMX0SB1SB2K1连续连续单周期单周期单步单步Y1Y2Y3Y4COMY0原点指示原点指示运行指示运行指示SETS0FNC40 S20S100X1M8040X4X0 当当X4闭合后，激活闭合后，激活M8040，状态被禁止转移。，状态被禁止转移。 只有按下启动按钮只有按下启动按钮X0，切断，切断M8040，状态才能，状态才能在执行完成后（用时间控制转移的状态，必须将按在执行完成后（用时间控制转移的状态，必须将按钮按住至状态运行到设定值）进行转移。钮按住至状态运行到设定值）进行转移。用单

40、刀三掷开关用单刀三掷开关K1控制自动运行（连续、单周期、单步）模式控制自动运行（连续、单周期、单步）模式（停止控制）（停止控制）（启动）（启动）X5X1X2X3X4X0X6COMK2连续连续单周期单周期单步单步Y1Y2Y3Y4COMY0原点指示原点指示运行指示运行指示SB1SB2自动自动手动手动K1X3CJP0手动控制程序手动控制程序CJP1P0X2END（自动控制）（自动控制）（手动控制）（手动控制）自动控制程序自动控制程序P1 若自动控制开关若自动控制开关X2闭合，程序会自动跳闭合，程序会自动跳过手动控制程序，转到过手动控制程序，转到P0标号以下的自动控标号以下的自动控制程序运行。制程序运

41、行。 若手动控制开关若手动控制开关X3闭合，即每执行完一闭合，即每执行完一次手动控制程序，程序就自动跳转到次手动控制程序，程序就自动跳转到P1标号，标号，执行结束指令。执行结束指令。用跳转指令控制自动与手动模式模式的运行用跳转指令控制自动与手动模式模式的运行 系统通电后，按下待机控制按钮系统通电后，按下待机控制按钮SB1（X0），系统就进入待机状态；在各部），系统就进入待机状态；在各部件都处于复位状态后，绿色指示灯发光，指示可以下料。件都处于复位状态后，绿色指示灯发光，指示可以下料。用按钮控制进入系统待机状态（用按钮控制进入系统待机状态（S0）Y0X0S0S20SETS0FNC40 S20S1

42、00X1黄色指示灯黄色指示灯（待机指示）（待机指示）绿色指示灯绿色指示灯（下料指示）（下料指示）（停止控制）（停止控制）（启动）（启动）Y1M8002M0器件已复位器件已复位待机状态待机状态M0待机待机原点条件（待机条件）原点条件（待机条件）M8002S0（自动）（自动）X2（启动）（启动）X0（原点条件）（原点条件）M100M100原点条件原点条件1原点条件原点条件2原点条件原点条件3M100S0（自动）（自动）X2（启动）（启动）X0X4执行气缸执行气缸A复位动作复位动作只有原点条件全部满足后，才能启动进入运行只有原点条件全部满足后，才能启动进入运行进入初始状态，若有设备满足复位条件，就强

43、迫其自动复进入初始状态，若有设备满足复位条件，就强迫其自动复位。只有全部满足复位条件后，才能执行顺序控制程序。位。只有全部满足复位条件后，才能执行顺序控制程序。Y0原点指示灯原点指示灯Y0原点指示灯原点指示灯传送带电机传送带电机Y10停止运行停止运行分拣气缸分拣气缸A复位检测复位检测X4分拣气分拣气缸缸B复位复位检测检测X5Y10满足全部复位条件满足全部复位条件M100=ONM100原点条件原点条件1原点条件原点条件2原点条件原点条件3Y4Y5X5执行气缸执行气缸B复位动作复位动作X4X5Y10停电复位动作停电复位动作M100原点条件原点条件1原点条件原点条件2原点条件原点条件3原点条件原点条

44、件4保证系统停电后回到待机状态保证系统停电后回到待机状态SETS0M100M8002S0（自动）（自动）X2（启动）（启动）X0送电时送电时置位置位S0复位后复位后置位置位S0X1停止停止执行复位动作执行复位动作（停电时复位）（停电时复位） 系统停电时，应确保系统回到待机状态（全部单出杆气缸的活塞杆退回，皮系统停电时，应确保系统回到待机状态（全部单出杆气缸的活塞杆退回，皮带输送机停机、特殊光源灯熄灭等），以保证重新起动的需要。带输送机停机、特殊光源灯熄灭等），以保证重新起动的需要。复位要求：复位要求：在规定时间内，由按钮的按下次数来确定不同的运行状态。在规定时间内，由按钮的按下次数来确定不同的

45、运行状态。SETM0INCPD0X0T1K20M0INC（FNC24）BIN加1。（D0）+1=D0（LD= D0 K1 ）M10T1（LD= D0 K2）M11T1（LD= D0 K3 ）M12T1S20（S20转移后要将转移后要将M0复位）复位）（按钮按下时开始计算时间）（按钮按下时开始计算时间）（2s内，按钮按下内，按钮按下1次就接通次就接通M10）（2s内，按钮按下内，按钮按下2次就接通次就接通M11）（2s内，按钮按下内，按钮按下3次就接通次就接通M12）S30S50S70M10M11M12运行方式运行方式3运行方式运行方式2运行方式运行方式1（用上沿脉冲驱动运行方式的执行）（用上沿

46、脉冲驱动运行方式的执行）按钮按钮用用FNC40实现停止控制实现停止控制 应用指令：应用指令：FNC40（ZRST） 指令功能：将指令范围内的软元件全部复位（清零）。指令功能：将指令范围内的软元件全部复位（清零）。指令格式：指令格式：FNC40ZRSTD1D2（OFF） X1 X1接通后，接通后，FNC40指令将指令将D1D2范围范围内的软元件全部复位（清零）内的软元件全部复位（清零）D1D2 1、指定为同一种类的软元件。如位软元件、指定为同一种类的软元件。如位软元件S、M、X、Y及字软元件及字软元件KnX、 KnY、 KnM、 KnS、T、C、D、V、Z。 2、D1的编号要小于的编号要小于D2

47、的编号。的编号。 3、D1、D2应同为应同为16位数据或同为位数据或同为32位数据。位数据。的要求：的要求： X1FNC40ZRSTS0S30SETS0（若不同时将（若不同时将S0置位，则程序不处在待置位，则程序不处在待机状态，就不能按机状态，就不能按SB1重新启动）重新启动）将状态复位将状态复位SETS0FNC40 S20S100X1M8002S0S20X0Y0M8002S0S20X0SETY0SETS0FNC40 S20S100X1RSTY0注意：程序中若有置位的元件，停止时要同时将其复位。注意：程序中若有置位的元件，停止时要同时将其复位。正常停止的实现正常停止的实现特殊辅助继电器特殊辅助

48、继电器M8031和和M8032的运用的运用M8031： 被驱动时，可清除以下元件被驱动时，可清除以下元件:X、Y、M（普通）、（普通）、S（普通）的（普通）的ON/OFF影象；影象；T、C（普通）当前值寄存器；（普通）当前值寄存器；T、C（普通）接点、计数线圈及（普通）接点、计数线圈及T的复位线圈；的复位线圈；D（普通）的当前值寄存器。（普通）的当前值寄存器。M8032： 被驱动时，被驱动时，可清除以下元件可清除以下元件:M（保持）、（保持）、S（保持）的（保持）的ON/OFF影象；影象； T（累积）、（累积）、C（保持、高速）的接点、计数线圈及（保持、高速）的接点、计数线圈及T的复位线圈；的

49、复位线圈；T（累积、（累积、1ms）、）、C（保持、高速）的当前值寄存器；（保持、高速）的当前值寄存器；D（保持）的当前值寄存器。（保持）的当前值寄存器。（在（在END指令执行时处理）指令执行时处理）M8031X1M8032 X1M8013Y2用特殊辅助继电器用特殊辅助继电器M8031实现停止控制实现停止控制S20LAD 0S0X0Y0T0C0T1M8002RETENDM8031 X1SETS0X2RSTT0RSTT1RSTC0T0K50Y1C0K6T1K50S0S30S40X0：启动；：启动；X1：停止，：停止，X2：复位：复位 完成正常运行，可按完成正常运行，可按X0重新启重新启动运行；动

50、运行； 运行中停止按运行中停止按X1； 运行中停止后要再启动，须先运行中停止后要再启动，须先按按X2进行复位，再按进行复位，再按X0才能启动才能启动运行。运行。 如要停止后自动进入待机状态，如要停止后自动进入待机状态，可在可在X1按下后同时置位按下后同时置位S0。 对无保持元件的程序，可用对无保持元件的程序，可用M8031清零来实现停止。但同时清零来实现停止。但同时要将程序置位要将程序置位S0，以实现再次起，以实现再次起动。动。 X1M8031M8032S0X0T250C100T251X2RETENDS500Y0T250K50S502Y1C100K6M8013S28Y2T251K50S0RST

51、 T250RST T251RST C100X0：启动；：启动；X1：停止，：停止，X2：复位：复位 完成正常运行，可按完成正常运行，可按X0重新启动运重新启动运行；行； 运行中停止须按运行中停止须按X1，由于有停电保，由于有停电保持元件，需同时用持元件，需同时用M8031和和M8032清清零；零； 运行中停止后再启动，要先按运行中停止后再启动，要先按X2进进行复位，再按行复位，再按X0才能启动运行。才能启动运行。 运行中突然发生停电，运行中的状运行中突然发生停电，运行中的状态与数据都会保持；重新送电后，会态与数据都会保持；重新送电后，会在停电时的状态下继续运行。在停电时的状态下继续运行。停电保

52、持：停电保持：S500S899 T250 T255 C100 C199（十六位）（十六位） D200 D511 M500 M1023停电保持状态，送电继续运行停电保持状态，送电继续运行S20X0Y0T0C0M8002T0K50Y1C0K6T1K50RSTT0RSTT1RSTC0S0S30S40Y2 在连续循环方式的运行过程中，只要按下停在连续循环方式的运行过程中，只要按下停止按钮止按钮X1，系统立刻提示停止下料（红色指示，系统立刻提示停止下料（红色指示灯灯Y10发光），由于停止时已置位发光），由于停止时已置位M0，因此，因此，不管停止时系统正在那个状态工作，也需要完成不管停止时系统正在那个状态

53、工作，也需要完成本周期全部工作任务后，才能通过本周期全部工作任务后，才能通过M0转移到转移到S0停止运行停止运行。S40S20S0T1T1M0M0RSTM0按下停止按钮后，完成一周期的工作后才停止按下停止按钮后，完成一周期的工作后才停止 X1SETM0Y10（发出停机信号）（发出停机信号）（停止下料指示灯发光）（停止下料指示灯发光）若停机指令发出，若停机指令发出，M0置位，则程序运行一个周期后就转移至置位，则程序运行一个周期后就转移至S0待机。待机。转移到转移到S0后就清零。后就清零。 系统启动后，如按下停止按钮系统启动后，如按下停止按钮SB6（X2），），则要在电感式接近开关（则要在电感式接

54、近开关（X10）检测出金属块达）检测出金属块达到到5个时，个时，HL1（Y10）指示灯发光，）指示灯发光， 单控电磁单控电磁阀（阀（Y5）通电，气缸顶出金属块后系统才能停）通电，气缸顶出金属块后系统才能停机。机。按下停止按钮后，完成指定工作后才停止按下停止按钮后，完成指定工作后才停止S80C1K5X10C1Y5T1K10S90S85T1M0M0M8002S0RSTC1RSTT1Y0RSTM0S75SETM0X2（发出停止指令）（发出停止指令）（用计数器（用计数器C1对已推出的工件计数，对已推出的工件计数，未满未满5次，就转回次，就转回S75继续传送分拣工件；继续传送分拣工件；已到已到5次，若未

55、按下停止按钮，就转移执行次，若未按下停止按钮，就转移执行S90； 若已按下停止按钮，就转移至若已按下停止按钮，就转移至S0待机。）待机。）（待机指示灯）（待机指示灯）（只要电感式接近开关（只要电感式接近开关X10检测到工件，电磁阀线圈检测到工件，电磁阀线圈Y5通电，气缸就将工件推出；通电，气缸就将工件推出；1s后状态转移，电磁阀线圈后状态转移，电磁阀线圈失电，气缸复位。）失电，气缸复位。）C1S75C1S0 按下按钮按下按钮SB5，则发出正常停止信号，则发出正常停止信号，此时，若皮带输送机尚有物料，则系统需完此时，若皮带输送机尚有物料，则系统需完成物料的分拣后才停止运行；若皮带输送机成物料的分

56、拣后才停止运行；若皮带输送机已无物料，则系统立刻停止运行。系统正常已无物料，则系统立刻停止运行。系统正常停止运行后应自动回到待机状态。停止运行后应自动回到待机状态。 按下停止按钮后，需判断系统的工作状态，再根据工按下停止按钮后，需判断系统的工作状态，再根据工作状态选择停机方式。作状态选择停机方式。S20X1（下料检测）（下料检测）C1K20MOV C1D1S50X2（出料检测）（出料检测）C2K20MOV C2D2SETM0X2（发出停止指令）（发出停止指令）SETM10（LD= D1 D2）M0SETS0M10M8031（对下料工件计数，并将数量存储在（对下料工件计数，并将数量存储在D1）（

57、对出料工件计数，并将数量存储在（对出料工件计数，并将数量存储在D2） 发出停止指令后，只有下料工件数（发出停止指令后，只有下料工件数（D1）与）与出料工件数（出料工件数（D2）相等时，传送带无工件时，才）相等时，传送带无工件时，才可停机。可停机。 在任何运行方式中，只要压下急停按钮，系统立刻停止工作在任何运行方式中，只要压下急停按钮，系统立刻停止工作,急停后必须急停后必须要先使机器返回初始状态（复位要先使机器返回初始状态（复位）后才能启动自动运行。后才能启动自动运行。紧急停止的要求紧急停止的要求 若系统因故障需要进行急停，可按下急停按钮（按钮应锁死），此时，若系统因故障需要进行急停，可按下急停

58、按钮（按钮应锁死），此时，系统应立刻停止运行。系统应立刻停止运行。 系统急停后，可用按钮（自选系统急停后，可用按钮（自选2个）对传送带分别进行手动正、反方向的慢个）对传送带分别进行手动正、反方向的慢速运行检查；并能用按钮（自选速运行检查；并能用按钮（自选2个）手动控制个）手动控制C位置气缸处理废品和复位。位置气缸处理废品和复位。 故障处理后，可将急停按钮复位，同时再次按下待机控制按钮故障处理后，可将急停按钮复位，同时再次按下待机控制按钮SB1，使，使系统重新进入待机状态。系统重新进入待机状态。 若系统因故障需要进行急停，可按下急停按钮（按钮应锁死），此时，若系统因故障需要进行急停，可按下急停按

59、钮（按钮应锁死），此时，系统应立刻停止运行。系统急停后，可启动自动检测按钮（系统应立刻停止运行。系统急停后，可启动自动检测按钮（SB6）对皮带输送）对皮带输送机与气缸进行检查。机与气缸进行检查。 MCRN0MCN0M100X1停止控制停止控制 N0M100M100则成为程序（则成为程序（MCR为结束）的总开关为结束）的总开关S20MCN0M100X1停止控制停止控制 N0M100MCRN0RETEND使用使用MCMCR指令作停止控制指令作停止控制被控部分被控部分被控部分被控部分使用在急停控制中使用在急停控制中停电后重新运行要求停电后重新运行要求停电后保持，送电后立刻运行停电后保持，送电后立刻运

60、行停电后保持，送电后需按运行按钮再运行停电后保持，送电后需按运行按钮再运行停电后保持，送电后需系统复位后再运行停电后保持，送电后需系统复位后再运行停电后保持，送电后需系统复位后按运行按钮再运行停电后保持，送电后需系统复位后按运行按钮再运行停电后保持，送电后在停电的状态上继续运行（状态停电后保持，送电后在停电的状态上继续运行（状态S保持）保持）停电后保持，送电后在停电的时间或次数上继续运行停电后保持，送电后在停电的时间或次数上继续运行（状态（状态S、时间、时间T和计数和计数C保持）保持） 系统应有掉电保持功能。若系统在自动运行中突然遇到电源断电后再来电，系统应有掉电保持功能。若系统在自动运行中突