防摇设计调试手册

1、 SHANGHAI ZHENHUA PORT MACHINERY CO., LTDSIMOTIONANTISWAY调试设计手册FOR SIEMENS ZPMC SYSTEM ZPMC电气技术办系统部MARCH 8, 20102目录1.软件安装及使用11.1调试软件11.2硬件组成12.送电前硬件检查22.1图纸检查22.2接线检查33.软件设计修改33.1Step 7 软件修改33.2调试准备工作133.3Step 7 程序修改144.调试步骤194.1摄像头调试194.2Simotion调试22Revision HistoryDateRevByDescription10/03/091王立俊

2、V0.110/03/092刘嘉补充s7程序修改部分34* Remember to update rev and date in footer.1. 软件安装及使用1.1 调试软件STEP 7 5.4 SP5SCOUT 4.1.4.1CFC 7.0.1.5CAMTOOL 3.0.0.0Cecomm 4.4.1.12应包括以下LIBRARY版本：Tpdcblib_simotion_4_1_4(v2.0)Tpcrane_dcc_library_simotion_4_1_4(v139.2)Tpceplus_simotion_4_1_2(v2.0)1.2 硬件组成SIMOTIONCameraEthern

3、et < - >Fiber OpticalHMI (option)2. 送电前硬件检查2.1 图纸检查Camera的控制电由calibration module的DC24V供电，AC110-230V为摄像头内加热器供电反射板的加热器供电为AC110-230V2.2 接线检查西门子的摄像头自带线已经走自带软管，穿到司机室后，按插头形状插入calibration module，网线插入光电转换器3. 软件设计修改3.1 Step 7 软件修改1 Hardware修改，antisway作为另一个从站，从其他项目复制过来，标准设计地址设定45，如下图：2打开simotion硬件配置，在DP

4、2里设定从站通讯I/O范围，如下图：标准I/O设定如下表：O2000I2000I2000O2000O2024I2024I2024O2024O2036I2036I2036O2036O2048I2048I2048O2048O2060I2060I2060O2060O2092I2092I2092O2092O2104I2104I2104O2104O2136I2136I2136O21362 在SCOUT中，从标准项目复制I/O,如下图：3 从标准程序复制LIBRARY, 如下图：复制完成后要ACCEPT AND COMPILE一下4 从标准程序复制MCC程序，需要复制AddOn和Camera， 如下图：完

5、成后ACCEPT AND COMPILE一下5 从标准程序复制DCC程序，如下图：完成后ACCEPT AND COMPILE一下6 打开DCC的程序，打开block type，更新dcb library,如下图：7添加接口等，如下图：1).双击打开hoistp_1 trolleyp_1按照上述同样修改2).按下图打开添加： 填入：hoist_BT_V_Set_HO=my_Hoist_1_receive.r64comvelocity按照同样的方法，打开trolley的mcc，填入：trolley_BT_V_Set_TR=my_Trolley_1_receive.r64comvelocity3).

6、 按下图打开添加：填入：r64targetposition=hoist_bt_s_set_ho_extern按照同样的方法，打开trolley的mcc，填入：r64targetposition=trolley_bt_s_set_tr_extern4).打开DCC的hoistd_1在loaddepending中添加下图接口： 5).打开swaycontrol的DCC功能，按下图添加接口：RS_ACT_HO= Hoist_1.positioningstate.actualposition地址如下：technology objectàhoist_1àpositioningstat

7、eàpositioningstate.actualpostion按照同样的方式：RS_ACT_TR=Trolley_1.positioningstate.actualposition地址如下：technology objectàtrolley_1àpositioningstateàpositioningstate.actualpostion6).打开swaycontrol的DCC功能，按下图添加接口：RV_POS_HO=hoist_1.defaultmotionin.velocity地址如下：technology objectàhoist_1&

8、#224;defaultmotioninàdefaultmotionin.velocityRV_POS_TR= trolley_1.defaultmotionin.velocity地址如下：technology objectàtrolley_1àdefaultmotioninàdefaultmotionin.velocity 7).打开EXECUTION SYSTEM,调用Addon和camera两个块，如下图: 8).打开operationmode,确认hoist1，2和trolley的antisway mode接口是否已经都连接好，如下图：Hoist

9、p_1:Booperationmodeswaycontrol=my_hoist_1_receive.boAppStw1Bit15Boswaycontrolpositioncompleted=hoist_sc_pos_completedHoistp_2:Booperationmodeswaycontrol=my_hoist_2_receive.boAppStw1Bit15Trollp_1:Booperationmodeswaycontrol=my_Trolley_1_receive.boAppStw1Bit15Boswaycontrolpositioncompleted=trolley_sc_p

10、os_completed9).打开send s7, 确认hoist1，2和trolley的antisway mode接口是否已经都连接好，如下图：Hoistp_1:Boappzsw1bit15= my_Hoist_1_operationMode.boOperationModeSwaycontrolActiveHoistp_2:Boappzsw1bit15= my_Hoist_2_operationMode.boOperationModeSwaycontrolActiveTrollp_1:Boappzsw1bit15= my_Trolley_1_operationMode.boOperation

11、ModeSwaycontrolActive3.2 调试准备工作1 在simotion的CF卡上新建SWAYCONTROL文件夹，把以下文件复制入：Sprache0.txtSprache1.txtHelp_D.chmHelp_E.chm2 在CD_1/Software/JAVA文件夹下，把以下文件复制到CF卡的根目录下：buffer.jarjinvoke.xmlSimotion.jarVMconfig.ini3 把3.1中修改的simotion程序复制入CF卡4 在线后，需要把antisway的license导入，按照下图方法导入：看CF卡的序列号，向西门子索要ANTISWAY的LICENSE

12、KEY（需要购买）3.3 Step 7 程序修改1 Antisway程序组成结构如下图： 2 COPY blocks:以实验桥吊程序为标准，复制以下块至新程序里FB990FB995FB1612FB1831-FB1837FB1841-FB1847FC902FC1618FC1810FC1811DB910DB990DB995UDT18473 COPY symbols:以实验桥吊程序为标准，复制一下symbols至新程序里M1990.0-M1999.7M2990.0-M2999.7M3990.0-M3999.7M5990.0-M5999.7M6990.0-M6999.7M7990.0-M7999.7M

13、912.0-M912.74 程序修改具体事项，很多项目可能因为地址或者symbol的不同，所以需要注意下述内容1， FB995修改NT1：antisway on command（单起升桥吊，需要删除起升2部分）NT2：hoist motion enable（单起升桥吊，需要删除起升2部分）NT3：trolley motion enableNT4：enable others（单起升桥吊，需要删除起升2部分）NT6：automatic startNT9：Calculate Delta_S for deleting limit curvesNT10：SIMO Limitcurve is on and

14、 not deleteNT12：MC Hoist movedNT13：MC Trolley movedNT16：Spreader lockedNT17：Loadmeasuring validNT18：Automatic Start Allowed（需要有选择开关做模式选择，替换M16.7）NT19：Buzzer for Autostart(T495用在蜂鸣器里，提示司机可以启动自动功能)NT23：Stop PositioningNT25：HOIST: Mode SpeedcontrolNT26：HOIST: Mode PosControlNT27：HOIST: Mode 3NT28：HOIST

15、: Mode 4NT29：HOIST: Mode Hoist ControlNT31：TROLLEY: Mode "Speedcontrol"NT32：TROLLEY: Mode "PositionControl"NT33：TROLLEY: Mode "Anti-sway control of load position"NT34：TROLLEY: Mode "Anti-sway control of trolley position"NT35：TROLLEY: Mode "Hoist Control&q

16、uot;NT36：Antisway Trolley activNT42：* Enable Waiting Position *2， FB1841修改NT4：No waiting position (waiting position,如果有需求，需加一个输入信号)NT7：Slackrope（1代表发生了松绳）NT13：Spreader LS and WS coupled（单起升机器可以删除）NT18：Load value（没有带载试过，老外在这里做了点记号）NT21：Double-spreader width（双起来上架连接时才需要这个距离值）3， FB1842修改NT6：Limitswitch

17、 Up（上停止信号，限位没动作时信号为1）NT7：Limitswitch Down（下停止信号，限位没动作时信号为1）NT8：Prelimitswitch Up（上减速信号，限位没动作时信号为1）NT9：Prelimitswitch Down（下减速信号，限位没动作时信号为1）NT10：Brake(s) closedNT15：Override speed limit (L 起升速度的给定，现在设为100)4， FB1843修改NT6：Limitswitch forward（前停止信号，限位没动作时信号为1）NT7：Limitswitch backward（后停止信号，限位没动作时信号为1）NT

18、8：Prelimitswitch forward（前减速信号，限位没动作时信号为1）NT9：Prelimitswitch backward（后减速信号，限位没动作时信号为1）NT10：Brake(s) closedNT15：Override speed limit (L 小车速度的给定，现在设为100)5， FB1846修改DB980(都是靠HMI上选择的)，需要用其他的输入点来替代这些功能，可能用到的一些点位如下NT2：Save parkpositionNT3：Save lashing-platform positionNT4：Use lashing-platform NT5：CTW1_Bi

19、t3/4 Stacking format Bit_0/1（00：回到停车位，01：船上集装箱由陆侧往海测依次装卸，10：船上集装箱由海测往陆侧依次装卸，11：船上集装箱按排装卸）NT6：Cycling modeNT7：Offset to landsideNT8：Offset to watersideNT18：Lane number loading/unloading cycle6， FC902修改NT1：SIMOTION ANTISWAY System FaultNT2：Receive data from Swaycontrol（HW_startaddress，该地址为S7里做主用的地址）NT

20、5：Send data to Swaycontrol（HW_startaddress，该地址为S7里做主用的地址） 7， FC31(hoist control)根据附图修改这几处8， FCXX（trolley control）根据附图修改这几处 9当使用防摇时，起升1，2和小车的mode必须从speed control切换到antisway mode，切换位为apllication control word bit 15；反馈信号也是application status word bit 15.程序中需要加入相关逻辑。 10.使用防摇前，需要把起升1，2和小车的位置类似于tandem mode

21、一样，首先homing,这样才能进行防摇控制。4. 调试步骤4.1 摄像头调试1.使用cecomm软件,软件界面如下：2用串口线连接电脑和calibration module，电脑波特率改成38400，打开Ceomm的com口配置: 3.按COM1按钮，可自动连接calibration module，并自动下载入所需要的配置文件4.此calibration module的默认ip地址为: 192.168.1.155,可以修改成自己想要的ip,并保证simotion和module在一个网段内：选择“P”菜单à菜单选项“I-Change IP-address of the peer”&#

22、224;输入新的ip地址及网关即可。5.Camera中应该要包含下图中的文件，如果不包括，可以从Censor文件夹中copy入:这些文件应该是已经预装在camera里面的，通常不需要copy.6.camera里面有Par0.txt, Par1.txt, Par2.txt ,Par3.txt这4个文件，所有的参数都在里面，调试完只需要把这4个文件备份下来，copy入第二台机即可。（对于simotion来说也是同样文件名的4个文件，在CF卡里。因此备份有8个文件，注意不要copy错了）7在下面画面中可以监控摄像头画面，看图像是否清晰：8在主画面中按下“P”键à“C”键à输入“1

23、00”à修改p100=3(develop engineer)9在主画面中按下“空格”键à “I”菜单à“1”菜单：选择sesor-standard-interface, enter 设定camera lens=16mm 设定active reflector=1 设定反射板大小=300mm 选择“0”，表示位置信号从simotion中读取à“2”菜单：自动确认反射板安装方向，应该只会认出一种；认出2种或者1种都认不出就需要重新作一次,如下图：à“3”菜单：起升下降，放到接近地面，enter，一般来说只有2个左右的result ok,后面的都不ok,这是正常的，因为反射板已经变得很小。à“4”菜单：起升上升到上停止，enter 起升下降到下停止，enterà“5”菜单：模拟故障，用来确认camera是否已和simotion及plc建立通讯。10完成测试后，需要“S”键，save所有参