FANUC系统机床调试(共38页)

1、精选优质文档-倾情为你奉上FANUC系统调试第一章 CNC数据传输操作第一节 BOOT画面下的数据传输第二节 通过所有 I/O画面进行数据传输第二章 常见报警分析第三章 第四轴参数的设定第四章 光栅尺参数的设定第五章 刚性攻丝参数的设定第六章 主轴与伺服轴参数的设定 第一节 主轴参数的设定第二节 伺服轴参数的设定第七章 K参数的设定第八章 常用参数简介第九章 机床外部报警信息第一章 CNC数据传输操作基础知识介绍1：目前我们使用的系统可使用存储卡和USB共同操作，存储卡使用时把I/O通道参数NO 20改为4，用USB时改为172：在插入存储卡时，要注意方向，标签向右，注意插入时不要用力过大，以

2、免损坏插针 3：机床上电后输入的内容主要有：梯图、梯图参数、机床参数、所有程序，输出备份则多了一个螺补参数4：NC 的的存储区分为F-ROM，S-RAM 和D-RAM。其中F-ROM 为非易失型存储器，系统断电后数据不丢失；S-RAM 为易失型存储器，系统断电后数据丢失，所以其数据需要用系统主板上的电池来保存；D-RAM 为动态存储器，是软件运行的区域5：常用的输入输出方法有两种 a：通过BOOT 画面的备份，这种方法备份数据，备份的是SRAM 的整体，数据为二进制形式，在计算机上打不开，但此方法的优点是恢复或调试其他相同机床时可以迅速完成 b：通过ALL I/O 画面 对SRAM 里各个数据

3、分别传入、备份 这种方法也在系统的正常操作画面里的操作，有个专门的 操作画面ALL I/O 画面，但必须是EDIT 方式才能操作，SRAM 里所有的数据都可以分别的被备份和恢复。和第二种方法一样，输出文件的格式是文本格式，电脑也可以打开，和第一种方法不一样的地方在于可以自定义输出的文件名。这样，一张存储卡可以备份多台系统（机床）的数据，以不同的文件名保存。第一节 BOOT画面下的数据传输BOOT 画面的进入BOOT是系统在起动时执行CNC软件建立的引导系统,作用是从F-ROM 中调用软件到D-RAM 中。BOOT 画面的进入方法，首先插上存储卡，按住显示器下面最右边两个键，然后通电。1：退出

4、2：用户数据加载 3：系统数据加载 4：系统数据检测5：系统数据删除6：系统软件保存7：SRAM数据效用8：存储卡格式化SELECT:选择 第7项里的内容，SRAM数据的备份与输入1：SRAM数据备份（作用是把CNC中的内容保存到存储卡中）2：恢复SRAM 数据(把卡里的内容恢复到系统中)3: 备份自动恢复(把F-RPM的内容恢复到CNC)SRAM数据里内容有机床参数,梯图参数,程序等除了梯图以外的第一:备份具体操作：1: 参数及程序的打包备份 a光标选择1(SRAM BACKUP)SELECTYES BACKUP SRAM DATA OK? HIT YES OR NO.b: 进行数据保存操作

5、时，选YES，显示如下 SRAM 开始写入存储卡 SRAM DATA WRITING TO MEMORY CARD.c: 写入结束后，显示如下信息： SRAMBACKUPCOMPLETE. HIT SELECT K EY.d: 按一下软键SELECT，光标可以移动。e: 把光标移动到END，然后按软键SELECT， 系统即退回到BOOT 的初始画面 2: 然后再备份梯形图a: 在BOOT 画面主菜单上选择如下所示 6.SYSTEM DATA SAVE b: 2: 按软键SELECT选择, 按 软键UP， DOWN把光标移动到 48.PMC1 (0001) （根据 PMC 版本不同，名称可能会有

6、所差别）c: 按软键SELECT（选择）后，显示如下 SAVE OK ? HIT YES OR NO KEY .d: YES确认后请按软键SELECT FILE SAVE COMPLETE . HIT SELEC T KEY .e: 输出结束后，把光标移到“END”上， 按软键SELECT，即退回到BOOT 主 画面。在摁“END”则推出BOOT界面 第二:传入具体操作 传入其实和备份如出一辙 1：首先传入SRAM数据 光标选择 ( 2.SRAM RESTORE) SELECT-YES-YES-SELECT- 光标选择END-SELECT退出到BOOT主页面 2：传入梯形图, 光标移至 (3.

7、SYSTEM DATA LONDING) 找到要传入的梯形图,然后 SELECT-YES-YES-SELECT- 光标选择END-SELECT退出到BOOT主页面 再选择END-SELECT退出BOOT界面第二节 通过ALL I/O 画面进行数据传输1：由于上电后的状态英文, 很多人不认识，所以我们先把语言改为汉语，首先选 键-出现左图1-扩展-左图2- 软键LANG-选择“操作键（OPRT）”-光标移至“中文简体字”-应用APLLY-即变为汉字(左图3)2：PLC及PLC参数的传入a.首先选择 键，出现上页左图4-扩展2次-出现左图1-选择“PMCMNT” -左图2，选择“I/O”-选择“操

8、作”-选择“列表”- 找到我们要传人的文件“PLC和PLC参数”-“选择”-“执行”-“正常结束”b.在读入完后要对PLC进行保存，左图3，光标在“写”的状态下，移动到“FLASH ROM”-操作-执行-出现“正常结束”。 注： 1. 在读入PLC时出现报警提示为“该功能不能使用”：找到左图1-PMCCNF-设定-左图4，找到“编程器功能有效”（下页左图1）-光标移到“是”，然后重新读入操作即可。2. 在传入梯形图时，一定要注意其格式及大小，格式一般分为0I MD和0I MATE MD; 大小为8000步和5000步，格式如果 不对读入后保存不了，出现PLC报警。还可以通过软件将格式改变，一般

9、MATE MD格式可以转成MD格式，反过来就需要专业技术人员处理c. 如果使用USB经行操作的话，需要把左图2 中装置中的光标移至”USB MEMORY”，即可对PLC和PLC参数进行操作。3：PLC及PLC参数的备份 左图1，把光标移动到“写“的状态下，选择“文件名”后会自动生成文件名，也可以喜好自己写文件名，然后INPUT输入-执行注 自己编写文件名可以根据机床型号、类型、特殊功能等编写，容易辨别自动生成的文件名，只是末尾号001、002、003等变化，易混淆4. 机床参数与程序的传入首先选择键-右扩展2次-左图3-选择“所有IO”-左图4 选择“参数”-写入要传入的参数文件号（或者是程序

10、文件号）-设定-执行 注 1. 在传入的过程中，显示面板右下角会有“输入”字样闪烁，在传入过程中不要有其它页面操作，以免导致丢失数据 2. 程序锁钥匙一定要打开如果程序号8000-8999的程序无法操作，检查参数3202#0（0：不禁止编辑 1：禁止编辑）如果程序号9000-9999的程序无法操作，检查参数3202#4 （0：不禁止编辑 1：禁止编辑）5. 机床参数与程序的备份方法和传入基本相同，首先选择键-右扩展2次-选择“所有IO”-选择“参数”-F输出 （编写文件名）-F名称-执行 程序备份F输出-O-9999（也可以输入单个程序名）-F名称-执行注 参数备份时，也可以F输出-执行，样输

11、出的就是系统默认文件名第二章 常见报警分析 常见报警 一Ø 首先检查抱闸是否打开，如果打开（在松开急停后电机“啪”的一声响）检查机械有没有问题， 是否有东西卡住影响Z轴转动Ø 如果没打开，用电表检测抱闸线是否有电24V 1，如果有电：检查抱闸头是否接好，抱闸内两根线是否松掉或电机上抱闸处是否有问题 2，如果没电：根据图纸查找抱闸供电的空开、安全继电器（220V）、继电器等到抱闸线之间哪处没有电，解决即可 3,动力线接错或缺相等原因 常见报警 二主要原因：相对于控制轴的数量，FSSB 上识别出的伺服放大器数量不够。1：FSSB 设定画面 在发生报警的状态下，显示FSSB 设定

12、画面的放大器设定画面。这里只显示出FSSB 上识别的伺服放大器。2：光缆或伺服放大器 可能是由于所识别的最后一个放大器与后面的放大器之间的连接光缆不良所致。也可能是由于该光缆连接的两端的某个放大器不良所致。对这些放大器的电源全都进行确认。3：主轴指令线（JA7A、JA7B）接触不好也有可能出此报警，重插一遍看看4：伺服放大器的电源异常 如果以上办法都没解决，可能就是放大器自身问题，换一个好试试 常见报警 三位置控制的就绪信号(PRDY)处在接通状态而速度控制的就绪信号(VRDY)被断开。检查电磁接触器（MCC)是否吸合1：如果吸合，系统系统检查放大器之间通讯电缆（CXA2A、CXA2B），连接

13、是否有误，电缆本身是否接触好. 系统检查放大器接触不良,或者内部有问题2：如果不吸合，检查接触器线圈是否有电(220V),若有电则是接触器线圈坏更换即可；若没电或缺相,则查图纸检查线路是否接错。如： QF33供电AC220V没问题，CX4急停松开后两根线都有DC24V，CX3常开点接通给接触器线圈供电。 常见报警 四 在上电传完参数后，操作面板灯都不亮1：查看 系统键SYS-PMCMNT-I/O LINK里共有几个I/O模 块，应该三个，如果缺少检查JD1A-JD1B线接法是否有误或者是虚连，再或则是线坏、I/O板坏2：查看报警信息里的报警，例：QF23、QF26、QF20等空开过载报警，而实

14、际上空开并没有过载， 则根据图纸查找其过载信号在那块I/O板上，是否接错或者没插紧，再或者是I/O板硬件损坏3：参数传丢失，从新传参数 第二章 第四轴参数的设定在需要增加第四轴功能的情况下，请先按照电气原理图将硬件部分正确连接。参数部分可结合转台说明书及下列参数进行设定。1） 调出第四轴参数 8130=4（总控制轴数），1010=4（CNC控制轴数，0I-MC），下大电，再上电，如果系统带有四轴功能则会出现第四个轴，按以下参数经行更改，带参数前#号键不要改，那些是调试时出现相关问题时用的首先改K2.3和K16.0 TC系列只改K16.0N00000#1 =1为ISO代码（=0为EIA代码）#N

15、01002#2 =1使用参考点偏移功能（=0不使用）N01006#0 =0为直线轴；=1为旋转轴N01008#0 =1设定旋转轴的循环显示功能有效N01008#1 设定绝对指令时轴的旋转方向，0：距目标较近的旋转方向；1：指令值符号指定的方向N01008#2 =1按每一转的移动量循环显示相对坐标值N01020 各轴编程名称 A4 P 65N01022 基本坐标系中各轴的属性 A1 P 1 A2 P 2 A3 P 3 A4 P 4N01023 各轴的伺服轴号 A1 P 1 A2 P 2 A3 P 3 A4 P 4N01260 旋转轴每一转的移动量 A4 P N01320 各轴存储式行程检测1的正

16、方向边界的坐标值 A4 P N01321 各轴存储式行程检测1的负方向边界的坐标值 A4 P-500N01326 各轴存储式行程检测1的正方向边界的坐标值 A4 P N01327 各轴存储式行程检测1的正方向边界的坐标值 A4 P-500N01420 各轴快速移动速度 A4 P 3600N01421 各轴快速移动倍率的F0速度 A4 P 180N01422 最大切削进给速度（所有轴通用）2000N01423 各轴手动连续进给（JOG进给）时的进给速度 A4 P 360N01424 各轴的手动快速移动速度 A4 P 3600N01425 各轴返回参考点的FL速度 A4 P 180N01428 参

17、考点返回速度 A4 P 3600N01430 各轴最大切削进给速度 A4 P 3600N01432 先行控制方式中每个轴的最大切削进给速度 A4 P 3600N01620 各轴快速进给的直线型加减速时间常数T或铃型加减速时间常数T1 A4 P 50N01621 各轴快速移动铃型加减速时间常数T2 A4 P 96N01622 各轴插补后切削进给的加减速时间常数 A4 P 60N01624 插补后各轴JOG进给的加减速时间常数 A4 P 50N01625 各轴JOG进给的指数型加减速的FL速度 A4 P 10N01722 快速移动程序段重叠时的快速移动速度的减速比 A4 P 1N01783 根据速

18、度差进行自动拐角减速的各轴允许速度差（插补前线加减速控制）A4 P 500N01785 用加速度确定进给速度时，决定允许加速度的参数 A4 P 112N01816 参考计数器容量及检出倍率设定值 A4 P N01820 各轴指令倍乘比（CMR） A4 P 2N01821 各轴的参考计数器容量 参看转台说明书（转台的传动比为1:90时，该参数设置为4000，转台的传动比为1:180时，该参数设置为2000）N01825 各轴的伺服环增益 A4 P 3000N01826 各轴的到位宽度 A4 P 200N01827 设定各轴切削进给的到位宽度 A4 P 20N01828 各轴移动中的最大允许位置偏

19、差量 A4 P 20000N01829 各轴停止时的最大允许位置偏差量 A4 P 500N01832 A4 P 4000#N01850 各轴的栅格偏移量或参考点偏移量N02020 电机号 根据实际使用的电机型号，查电机代码N02021 负载惯量比（根据实际调整） A4 P 64N02022 电机旋转方向 A4 P 111N02023 速度脉冲数 A4 P 8192N02024 位置脉冲数 A4 P 12500N02084 柔性进给齿数比（分子） 参看转台说明书N02085 柔性进给齿数比（分母） 参看转台说明书 转台传动比为1:90时，N02084设置1，N02085设置 250；转台传动比为

20、1:180时，N02084设置为1，N02085设置为500）N01819#0 =1 转台轴伺服关闭时,不位置跟踪NO1913 P 4 3NO14343 P 4 3#N03003#5 返回参考点减速信号为0时减速 0#N03006#0 使用X9.3作为转台返回参考点减速信号 02) 光缆先接四轴模块，后接伺服模块，参数设定注意： FSSB（AMP）：4、1、2、3 ， 1023：2、3、4、1，3) 第四轴动作的调试 K16.0=1第四轴功能生效,K2.3=1加A轴。 a) 正反转调试:在手动模式下，分别按+和-按钮测试正反转动作。 b) 在MDI方式下，编写并执行 G91G01A30，观察转

21、台是否正转30度，若不正确，请检查N02084 N02085、N02022的 设置是否正确。4) 零点偏移 当回零动作完成转台的刻度线不指零时，A轴使用参考点偏移功能1002#2(SFD)=1（0I-C）/1008#4 (SFD)=1（0I -D） ，观察零点偏移量，在1850中输入偏移量。回零信号X9.3=0。5) 第四轴电机的编码器为绝对位置编码器时，可以使用编码器设置零点，不需每次上电都用回零开关回参考点，此时 需要设置的第四轴的参数如下： N01005#1(DLZ)=1 无挡块参考点设置功能有效 N01815#5(APC)=1 使用绝对位置编码器 第四轴的伺服模块上需要安装电池。 在手

22、轮方式下，将转台的刻度线指到0度刻度，切换到MDI方式，设置 N01815#4(APZ)=1 此位置为A轴零点设置完成后，转台零点设置完成。此时，不需使用上述的“零点偏移”，即可保 证转台的刻度线与0度刻度重合。第四章 光栅尺参数的设定VMC系列R+P产品，安装的光栅尺型号为：LC193F和LC493F,光栅尺的检测精度为0.05m。光栅尺生效后，参考点的设置同绝对地址编码器，1815.4=1。有关光栅尺的设定可参考以下参数进行设定。N01815 A1 P A2 P A3 P ;1815.1/1815.2/1815.5 绝对地址原点的光栅尺和分离型检测器N01818 A1 P A2 P A3

23、P ;1818.3=1 使用带绝对地址原点光栅尺N02024 A1 P 2400 A2 P 2400 A3 P 3200 ;位置脉冲数=2024X2185，vmc850,xy螺距12，Z螺距16N02185 A1 P 100 A2 P 100 A3 P 100 ;位置脉冲数变换系数N02024 A1 P 2400 A2 P 2400 A3 P 2400 ;位置脉冲数=2024X2185，vmc1100，1300，1600,xyz螺距12N02185 A1 P 100 A2 P 100 A3 P 100N02084 A1 P 1 A2 P 1 A3 P 1 ;N/M=1/20N02085 A1

24、P 20 A2 P 20 A3 P 20 ;N/M=1/20N02018#0 =1 ; 当发生448报警时（飞车），将此位置为1， NO1902改0 0: FSSB设定方式为自动设定方式 N14476#0=1NO1905#6=1 是否使用第一台分离式检测器接口单元, 下电FSSB(AMP)改为1、2、3设定FSSB轴最左位改为1、2、3设定完事之后再把1815第四位改为1设置零点第五章 刚性攻丝参数的设定5280 3000 Z 轴位置控制回路增益4065-4068 3000 伺服模式/主轴同期时的主轴位置增益5261-5264 1500 刚性攻丝时的加减速时间常数5241-5244 3000

25、刚性攻丝时的主轴最高转速4044-4045 30 伺服模式/主轴同期时的速度回路比例增益4052-4053 30 伺服模式/主轴同期时的速度回路积分增益4085 60 伺服模式/主轴同期时的马达电压5300 20 攻丝轴的准位宽度5301 20 主轴的准位宽度5310 32000 攻丝轴移动中位置误差量限制值5311 32000 主轴移动中位置误差量限制值5312 500 攻丝轴停止间位置误差量限制值5313 500 主轴停止间位置误差量限制值5204#0 1 显示诊断452-453主轴初始化后检查以上参数，如果没有必须重新设置 第六章 主轴与伺服轴参数的设定第一节 主轴参数的设定常用主轴电机

26、代码1: 一般主轴控制一般主轴控制部分的说明适用于主轴与主轴电机之间无降速比时与主轴控制相关的参数的设定。对应以上表格将正确的电机代码写入4133里，并将4019#7置1，重启后自动变成0，说明主轴初始化生效。再改以下参数N03118 P N03705 P N03732 P 500N04000 A1 P N04001 A1 P N04002 A1 P N04003 A1 P N04004 A1 P N04010 A1 P N04014 A1 P N04015 A1 P N04019 A1 P N04038 P 500N04056 A1 P 100N04057 A1 P 100N04058 A1

27、 P 100N04059 A1 P 100N04160 A1 P 0N04171 A1 P 1N04172 A1 P 1N04173 A1 P 1N04174 A1 P 1N03735=(50/N04020)*4095N03736=(主轴最高速度/N04020)*4095N03741=N04020N03742=N04020N03743=N04020N03751=4095*主轴最高速度/N04020N03752=40952： 主轴输出切换控制高低档电机一般是根据客户要求用的大功率主电机，型号有很多种，常用的iI12/12000、15/15000、15/12000、还有iIT型号的，参数也都不太一

28、样。高低档电机的机床一般分两种形式：1.高低档的电机不带高低档；2.高低档的电机带高低档；3.高低档电机带变速箱（判断标准：40主轴低于8000转；50主轴低于6000转，这些不带高低档）。所以我们的机床参数形式分为：1.电机参数+一般主轴控制；2.电机参数+主轴输出切换控制；3.电机参数+ZF变速箱控制。现场的高低档电机参数要根据机床合同的要求经行修改，下面介绍几种常用的电机参数以及一般主轴控制、主轴输出控制步骤：1：根据电机型号查找电机代码，如果有电机代码，直接把代码写入参数4133，如果没有电机代码，则把通用代码400写入参数4133，然后把4019#7改为1（主电机初始化），下电重启.

29、2：一定要先改电机参数，再改主轴控制参数，然后下大电重启。对于需要进行输出切换的主轴电机，如AIi8/10000 (星-角)，AIT15/15000(星-星)，AiI15/12000(星-星)电机，先按照电气原理图将硬件部分正确连接。主轴输出切换控制需要设置的参数：N03118 P N03705 P N03732 P 500N04000 A1 P N04001 A1 P N04002 A1 P N04003 A1 P N04004 A1 P N04010 A1 P N04014 A1 P N04015 A1 P N04019 A1 P N04038 P 500N04056 A1 P 100N0

30、4057 A1 P 100N04058 A1 P 100N04059 A1 P 100N04160 A1 P 0N04171 A1 P 1N04172 A1 P 1N04173 A1 P 1N04174 A1 P 1N03735=(50/N04020)*4095N03736=(主轴最高速度/N04020)*4095N03741=N04020-1N03742=N04020N03743=N04020+1N03751= 4095*4000/N04020 4000转输出切换，如iI8/10000，iI15/12000，iI12/12000N03751= 4095*6000/N04020 6000转输出

31、切换，如iIT15/15000N03752= 4095K10.3 主轴输出切换3： ZF 变速箱控制对于安装ZF减速箱的主轴组，可参考以下参数设置。例如；ZF齿轮箱传动比：高档1:1,低档1:4。ZF变速箱控制相关的参数：? 18I、21I系统诊断1125#4=0时，31I系统诊断1271#0=0时N03118 P N03705 P N03706 P N03732 P 11N04000 A1 P N04001 A1 P N04002 A1 P N04003 A1 P N04004 A1 P N04010 A1 P N04014 A1 P N04015 A1 P N04019 A1 P N040

32、38 P 100N04056 A1 P 100N04057 A1 P 100N04058 A1 P 400N04059 A1 P 100N04160 A1 P 0N04171 A1 P 1N04172 A1 P 1N04173 A1 P 4N04174 A1 P 1N04025 A1 P 50N03735=(50/N04020)*4095N03736=(主轴最高速度/N04020)*4095N03741=N04020/4N03742=N04020N03743=N04020N03751=4095*1500/N04020（NO4020改为N03741的数值适用于高低档主电机）N03752=4095

33、*主轴最高转速/N04020（NO3752的数值改为4095适用于高低档主电机）K11.1 ZF减速箱4. 大轮带小轮常用案例：主电机8000转，主轴要转10000转，加接近开关，连接到放大器JYA33741： 主轴最高转速100004020： 电机最高转数80004004#2=1: 外部一次旋转信号（接近开关）4056-4059： 80 4171： 4 4172： 5 开关焊法：11角=24V（棕色）， 15角=信号线（黑色）， 16角=0V（蓝色）， 13角、14角短接。常用高低档主电机参数表Spindle Motor: A06B-1428-B120#0121 iI 12/12000 Sp

34、indle Amplifier: A06B-6111-H015#H550 iSP 15 (TYPE A) Low speed range High speed range Parameter No. 11/15 Kw ,1500/12000 ;Parameter No. 11/15 kW ,4000/12000 FS21i 、FS16i 其它电机代码及参数找主电机参数表4001 4002 4003 4004 4006 4007 4008 4009 4010 4011 4012 4158 04013 4159 04019 4161 257004020 12000 4039 04023 333 4

35、080 754156 0 4100 39004166 70 4101 80 4138 1500 4102 3593 4139 100 4103 90 4140 1500 4104 1800 4141 0 4106 65004142 7000 4108 0 4105 0 4109 254143 7000 4110 5954107 0 4111 1734144 0 4112 2004145 25 4113 2804146 595 4114 04147 173 4115 1004148 200 4116 52804149 311 4117 904150 23040 4118 1004151 100

36、4119 344152 5000 4124 04153 90 4127 1644154 100 4128 04165 31 4129 04120 0 4130 257504155 0 4134 1304093 164 4169 0 第二节 伺服轴的设定1常用电机代码303 目前VMC850E又多了两种电机，iSc 12/3000代码496（497），iSc 22/2000代码481（482），电机初始化后，相应的电机参数不能自动生成，需要根据参数表手动修改2. 设置螺距并初始化2020 根据电机代码表查询写入 2001 ARM1820=2 各轴指令倍乘比 2084/2085 螺距×降

37、速比/ 柔性此轮比N/M1821 螺距×降速比 参考计量器容量 1902#0=1 电机初始化设定，下电重启完成3. Z轴在拍急停后下坠较大，控制在一道以内，需要改以下参数（S系列除外）2017#0=1 2005#6=1 2083=100 制动控制计时器（ms）2210#5=1 2210#6=0 以上参数三轴都需要改2204#7=1 2374=16 紧急停止时重力轴提升功能 提升时间2373=一般在20-50之间 紧急停止时重力轴提升功能 提升量4. 高速高精参数的设定1825 5000 位置增益2003#3 1 PI 控制有效2003#5 1 背隙加速有效2005#1 1 前馈有效2

38、006#4 1 在速度反馈中使用最新的反馈数据2007#6 1 FAD(精密加减速)有效2009#7 1 背隙加速停止有效2016#3 1 停止时比例增益倍率可变有效2017#7 1 速度环比例项高速处理功能有效2021 128 负载惯量比（速度环增益倍乘比）2067 1166 TCMD(转矩指令)过滤器2069 50 速度前馈系数2071 20 背隙加速有效的时间2082 5（1um） 背隙加速停止量2092 10000 先行（位置）前馈系数2107 150 切削用负载惯量比倍率（%）2109 16 FAD时间常数2119 2(1um) 停止时比例增益可变用，判断停止电平2202#1 1 切

39、削快速速度环增益可变2202#2 1 1/2PI 电流控制只在切削方式有效2203#2 1 1/2PI 电流控制有效2209#2 1 FAD 直线型有效2013#2 1 1/2PI 电流控制只在切削方式有效2334 150 高速 HRV 电流控制时电流环增益倍率（切削）2335 200 高速 HRV 电流控制时速度环增益倍率（切削）2021 128 负载惯量比（速度增益）2048 100 背隙加速量对于电机代码不正确的，更改电机代码初始化后，有部分高速高精的参数会消失，需要从新填写，具体参数如下 2003#4#5#6#7 = 1 2005#1#6 = 1 2006#4 = 1 2007#6 =

40、 12009#7 = 1 2067 = 1166 2048 = 100 2069 = 502082 = 5 2092 = 10000 2107 = 150 2109 = 162013#0 = 1 2013#2 = 1 2071 = 20第七章 K参数的设定需要更改多个K参数的功能1: 四轴功能(气动)： K2.3 A 轴使能 K16.0 有A 轴2：四轴功能（液压）： 除了以上两个，还有K16.2 液压站用于夹具的夹紧和松开K14.5 夹具未夹紧可以循环启动 （无到位信号的夹具）3: 液压卡具： K16.2, K14.5 K5.0 液压卡具功能模块打开4：封刀库： K7.4 无刀库机床刀具号（

41、补偿）及换刀 K10.1 机械手刀库 K10.2 斗笠刀库具体K参数的设定（R系列除外）K0: 0刀套水平/刀库后退开关为常闭 1机械手刹车开关为常闭 2机械手扣刀信号为常闭 3 机械手原点信号为常闭 4 润滑液位低开关为常闭 5 润滑压力低开关为常闭 6 气源压力低开关为常开 7 工件松开开关为常闭K1: 0 工件夹紧开关为常闭 1 夹刀到位开关为常闭 2 松刀到位开关为常闭 3 转台松开到位开关为常闭 4 转台夹紧到位开关为常闭 5 内冷堵塞开关为常开K2: 0 X 轴使能 1 Y 轴使能 2 Z 轴使能 3 A 轴使能 4 刀库内有20 个刀座 5 刀库内有24 个刀座 6 刀库内有16

42、 个刀座 7 刀库内有32 个刀座K3: 0 标准打油（润滑）时间为7秒 1 标准打油（润滑）时间为15秒 2 标准润滑压力建立时间5秒 3 标准润滑压力建立时间12秒K4: 0 有液压站温度高反馈信号 1 有液压站过滤器堵塞反馈信号 2 有液压站内油位低反馈信号 3 有液压站风扇 4 取消2097检查润滑油路报警 5 转台电磁阀为转台夹紧电磁阀K5: 7 解除对NC参数的保护K6: 0 850E 输入输出信号 1 X、Y、Z 三轴为绝对值编码器 2 会参考点减速信号使用G196，而不是X9 6 机械手刀库，预选刀结束后，刀套倒下 7 解除对PLC的保护K7: 1 内部气冷 4 无刀库机床刀具

43、号（补偿）及换刀 5 不使用主轴速度检测信号 6 无位置开关系统（F70.0,F70.1,F70.2） 7 主轴箱有松刀按钮K8: 0 1 号刀具为大刀具 1 3 号刀具为大刀具 2 5 号刀具为大刀具 3 7 号刀具为大刀具 4 9 号刀具为大刀具 5 11 号刀具为大刀具K9: 0 液压站温度报警开关为常闭 1 液压站过滤器报警开关为常开 2 液压站液位低报警开关为常开 3 外冷水箱液位低开关为常开 4 油冷机故障报警开关为常开 5 刀库计数开关为常闭 6 刀库回原点开关为常闭 7 刀套垂直/刀库前进开关为常闭K10: 1 机械手刀库 2 斗笠刀库 3 主轴输出切换 5 山森手脉（非编码手脉） 6 日本东信手脉（编码手脉）K11: 0 油水分离 1 ZF 减速箱 2 X 负向回参考点 3 Y