并网控制器的研发

山东大学学士学位论文目录TOC\o"1-5"\h\z\u目录 1摘要 2Abstract 3第一章 绪论 41.1、引言 41.2、发电机并网概述及准同期装置的发展 51.3、准同期并列的基本原理 61.4、本文的主要内容 7第二章 准同期过程中各量的测量方法 92.1、频率的测量方法 92.2、相位差测量方法 102.3、电压的测量方法 11第三章基于微处理器的准同期装置的设计 123.1、准同期装置的介绍 123.2、总体设计的考虑 123.3、准同期装置的硬件设计 133.3.1、直流稳压电源 143.3.2、复位电路 153.3.3、电压测量电路 153.3.4、频率和相位差测量电路 163.3.5、单片机电路 173.3.6、准同期装置的软件设计 19第四章总结和展望 21致谢 22参考文献 23附录 24摘要基于微处理器的准同期装置是一种以微处理器为基础的并网控制器装置，能够精确预测合闸相角，迅速并网成功。准同期装置作为一种常用的自动装置在电力系统并列操作中起着重要的作用。随着电力系统容量以及发电机单机容量的不断增大、系统结构的日益复杂,从而对供电的安全可靠性及电能的质量品质提出了更高的要求,因此高性能的自动化装置在电力系统中得到广泛应用。微机自动准同期装置作为电力系统中一个非常重要的自动化装置,对提高系统的稳定、可靠运行及线路负荷的合理、经济分配起着十分重要的作用,当发生不符合同期条件的同期操作时将会带来极其严重的后果,可能引起发电机的损伤甚至系统瓦解。本文基于准同期并列过程中使用安全可靠、操作快捷方便的准同期装置的需要,研制开发了基于89C52微控制器的微机自动准同期装置。本课题通过对准同期条件的理论分析,结合工程实际应用的需要,设计完成了89C52为控制器的微机自动准同期装置硬件平台。控制器主要完成并列条件的检测与判断。在此硬件基础之上,完成了相应的软件设计,实现了微机自动准同期装置的各项功能。该装置具有性能可靠、并网速度快、准确性高、误差小等特点。关键词电力系统单片机并网控制

AbstractMicroprocessor-basedquasi-synchronizationdeviceisamicroprocessor-basedandnetworkcontrollerdevicethatcanaccuratelypredicttheclosingphase,therapidandsuccessfulnetwork.Synchronizingdeviceusedasanautomaticdevicetooperateinparallelinthepowersystemplaysanimportantrole.Withthegrowingofthepowersystemandunitcapacity,theconfigurationofsystembecomingmorecomplex,sohigh-poweredautomaticdeviceusedabroadinpowersysteminordertoguarenteethesafeofsystemandthequalityoftheelectricpower.Asoneoftheimportantautomaticdeviceinsystem,microprocessor-basedautomaticquasi-synchronizationdevicetakesmainroleinsafeoperationofsystemandtheloaddistributedmorereasonableandmoreeconomic.Parallelingintheincorrectpointwillbringserioussystemaccidentorevenleadtothesystembreakingdown.Thisparallelprocessbasedonthesameperioduseofsafeandreliableoperationoffastandconvenientdeviceneedsthesameperiod,developedamicrocomputerbasedon89C52microcontrollerautomaticallysynchronizingdevice.Firstly,thispaperanalysethetheoryofquasi-synchronization,combinedwiththeactualprojectapplication,accomplishedthehardwaredesignofthequasi-synchronizationdevice,whichcontrollerbasedon89C52.Thecontrollerfunctionincludingmeasureandjudgetheparallelcondition,。accomplishedthesoftwaredesigninordertoachieveallkingsoffunctionofthemicroprocessor-basedautomaticquasi-synchronizationdevicebasedonthehardware.Thedevicehasthecharacteristicofreliableperformanceandspeedofnetworkspeed,highaccuracy,fewerrorsandsoon.KEYWORDSPowerSystemssinglechipgridconnection

绪论1.1、引言随着国民经济的发展，电力紧张在许多地方已成为一个突出的问题。电网电压往往由于某处所的负载过重而产生下降，直至引起电力不足。一般的解决方法是在此处所增设一台发电机，将其电力并接在电同上，用它发出的电力补充电网电力，以维持正常的用电电压。当前，许多场合都采取上述措施[1]。在变电所或发电厂网控室中，同期操作可解决系统中分开运行的线路断路器争取投入的问题，实现系统并列运行，以提高系统的稳定、可靠运行及线路负荷的合理、经济分配。同期操作是发电厂、变电所中重要的操作，但目前忽视同期操作重要性的情况还是存在的，主要表现在：（1）某些机组仍然采用手动同期方式或老式的同期装置，给系统及发电机的安全运行造成危害。（2）对发电机与系统电压间存在的相角差的控制不够重视。（3）误认为待并网发电机与系统的电压差和频率差调节的越小越好，延长了并网时间[2,5,6,9]。频率差、电压差、相角差都是影响同期并列的重要因素，而且直接影响到发电机组的运行、寿命以及系统的稳定。因此，以上三个条件也就成为同期过程中必须控制的量。实际运行中电压差和频率差对发电机的伤害不是很严重，真正伤害发电机的是相角差。在两电源间存在着电压差和频率差的情况下并网会造成无功功率和有功功率的冲击，也就是说在断路器和尚的那一瞬间，电压高的那一侧向电压低的那一侧输送一定数值的无功功率，频率高的那一侧向频率低的那一侧输送一定数值的有功功率，但在发电机空载的情况下，即使存在较大的电压差和较大的频率差，其所对应的无功功率和有功功率也是有限的，不会伤害发电机本身。因此发电机在正常运行中在本来就能承受较大的符合波动，比如说线路的故障跳闸或线路的重合闸都是较大的负荷波动。但是，如果相角差很大的情况下并网的后果完全不同了。相角差是指发电机转子的d轴和定子三相电流合成的同步旋转磁场磁轴之间的角差。在断路器合闸的那一瞬间，系统电压加在发电机定子上，其角速度Ws旋转的磁转磁场将一个电磁转矩[4,12]，强迫发电机转子轴系的磁轴与其取向一直，这一拉入同步的过程在极短的时间内完成的，数百吨质量的转子轴系在定子电磁转矩作用下旋转一个角度的过程。很明显相角差较大时对转子轴系绕组及机械体系的伤害是巨大的。而且在相角差不为零的情况下进行发电机组并网有事还会引起更惨重的后果，例如一次同步谐振（扭振）。不良的并网将引起不断增长的电力系统与发电机组转子轴系机械系统的次同步谐振。此时导致定子的电磁转矩和转子轴系的扭矩不断增长，他们相互间的这种能量交换最终引起转子轴系的严重损毁。因此，准同期并列操作时，严格控制相角差是同期条件中最重要的一环。同期装置在发电厂的重要性在于其直接影响着发电机的安全和寿命，且对节约能源也是不可忽视的。不良同期装置与手动并网是发电机的隐形杀手，也是电力系统稳定运行的安全隐患。因此，研制新型高可靠性，高抗干扰性的危机自动准同期装置，以提高均频均压控制功能，测频测相精确度和提高捉合闸点精确度，达到拒绝发电机非同期合闸的发生具有十分重要的现实意义。1.2、发电机并网概述及准同期装置的发展[9]随着社会的发展和工业规模的不断扩大，对电能质量和对供电可靠性的要求也随之不断提高。现在的同步发电机都是采用与大电网并联运行的方式供电，即在大电网中多台同步发电机并联运行，形成一个很大的电力网。两个交流电源的互联操作即常说的“同期”、“同步”，“并列”、“并网”等，该操作是应遵循的规则是在两电源的压差、频差小于允许值且相角差接近零度时完成并网操作。准同步是一种很小冲击的并网方式。最早的时候，发电机并网合闸操作人员手动来进行。为了寻找合闸瞬间，常采用同步指示装置。最简单的同步指示装置是灯光装置。电网电压和发电机电压通过电压互感器(PT)降压，PT二次侧接上灯泡装置。通过合适的接线，可以采用灯光熄灭法或者灯光旋转法来判断合闸的时机。但是由于灯泡一般在约1/6的额定电压时就不亮了，所以更为准确的方法是采用零电压表指示并网时间。手动操作人员要比较熟练，而且并网准确度不高，风险较大。目前，大多数电厂都是依靠同期装置来进行自动并网的，手动方式只是作为紧急时候的备用手段。第一代自动准同期装置ZZQ3和ZZQS是模拟式的，它们用分立晶体管元件搭建硬件电路，对同期条件进行监测和处理。ZZQ3的出现代替了手动并网操作，极大提高了并网速度和可靠性。ZZQ3装置的缺点主要是合闸准确度比较低，另外，无法指示装置的运行状态，不能进行故障自检。目前在大多数的电厂中，ZZQ3同期装置己经被淘汰。随着数字技术和计算机的发展，在八十年代末九十年代初的时候，出现了以Z80单板机为核心的自动准同期装置。它的出现解决了模拟同期装置的缺点。目前在大多数电厂中使用单板机为核心的准同期装置。这种准同期装置典型的结构是由七个部分构成，包括Z80单板机为主的系统，数字电路构成的输入、输出、供电源、继电器输出电路、传输电路和PT转换电路等，因此它的体积比较大，并且由于采用Z80处理器以及大量中小规模的集成电路，所以电路结构复杂，故障率高，维修困难。现有的微机准同期装置多为8位单片机数字式，虽然能完成自动同期操作，但是调试困难、精度低，并且只有传统的同期功能，已难以适应现代电力系统的发展，随着数据处理和综合自动化技术的发展，目前也有许多公司采用数字信号处理器(DigitalSignalProcessorDSP)芯片作为微处理器构成自动准同期装置，采用DSP处理器，在处理速度和编程调试相比于单片机都有了进一步的提高。但基于DSP的微机型同期装置与基于单片机的微机型同期装置的共同缺点是外围电路自己搭建，结构复杂，故障概率高，维修困难。现场调试也比较麻烦，抗干扰能力差，可靠性低[13,15]。1.3、准同期并列的基本原理[5,6,8]准同期方式是将待并发电机组调整到完全符合并联条件后，才进行合闸并网的操作.具体步骤是:将等待并网的发电机组在投入系统前，通过调速器调节发电机组转速，使发电机组转速接近同步转速;通过励磁装置调节发电机组励磁电流，使发电机组端电压接近系统电压;在同期条件中的频率差和电压幅值差都满足给定条件时，选择在零相角差到来前的合适时刻合上断路器，控制断路器触点闭合瞬间引起的冲击电流小于允许值，发电机组迅速被拉入同期运行。准同期并列的理想条件[5]现在以发电机组并网为例，同期并列前的断路器两侧的电压为:发电机组侧电压：uG=U电网系统侧电压：uS=U其中上两式中：UGUSuGuSωGωSδOGδOS图1-1准同期方式的电压相量分析由图2-1(b)的电压相量分析可知，发电机组并列投入电网时，为了避免发生电流的冲击和转轴突然受到扭矩，应该使发电机组每一相的电动势瞬时值与电网电压瞬时值一直保持相等，因此，在保证两侧相序一致的前提下，允许断路器并列的理想条件为:电压幅值相等，UG=U电压角频率相等，ωG=ωS或电压频率相等，即fG合闸瞬间的相角差为零，即δ=0o（δ如果能同时满足以上三个条件，则断路器两侧的电压相量重合而且无相对运动，此时电压差Ud=0，冲击电流等于零，发电机组与系统立即同步运行，不发生扰动。但是实际中，如果ωG=ωS，则并列点两侧电压相量相对静止，根本无法实现δ=01.4、本文的主要内容本文主要介绍了电力系统准同期并列以及准同期装置的研究。装置是基于89C52的微机自动准同期装置，专用于火电厂机组与并网间的并列、水电机组与电网间的并列、变电站中母线与线路间的并列。具有并网可靠、快速、稳定、精度高的优点。论文主要包括四个方面的内容：研究分析同期并列原理，详细介绍了同期并列条件对同期的影响，分析了过去模拟式准同期装置存在的问题及微机型准同期装置的特点，最后得出新型微机自动准同期装置研制的总体方案。设计准同期装置的硬件结构，在处理器选择上，采用89C52为核心构成系统，该单片机具有很强的计时计数功能，更方便的完成各种计时计数功能。设计了电压测量电路、频率和相位差测量电路。软件设计方面，主要介绍了电压、频率、相位差的测量方法计算方法以及程序的编写工作。探讨本设计中存在的问题，展望今后的研究方向。

准同期过程中各量的测量方法在准同期过程中，需要对频率、相位差和电压进行精确的测量和比较，而测量这三个量的方法又有很多，选取最方便精确的测量方法就成为本章所介绍的重点[5,6]。2.1频率的测量方法[16]频率是电力系统提供电能质量的重要技术指标之一。频率测量是电力系统运行、控制和调节的基础。电力系统运行中，噪声、谐波和随机干扰等对测量点电压信号会造成污染，各种扰动和操作又会造成相位跃变及各种非正常、非稳定运行状态，这些状态下电力系统中电流和电压的波形都要发生畸变。在这种复杂条件下进行频率测量，不但需要好的硬件抗干扰措施，测频算法也很重要。响应时间和测量精度是衡量频率算法的两项重要指标。图2-1周期测量原理图目前，人们提出了许多频率测量算法。频率测量的简单方法是计算电压或电流波形的过零点个数，此外，还有卡尔曼滤波算法、牛顿法、递推最小二乘法等等，这些方法的计算量都偏大，因此在此选用计算量比较小的测量电压波形的过零点个数来测量频率。如图2-1所示，脉冲计数器T0在输入端接收到上升沿开始计数，计时器T2开始从零计时，T0在下一个上升沿出现时停止计数.这里的频率测量，为了避免输入信号电压幅值变化影响测频精度，采用测量200个上升沿之间的时间来测量出电压信号的周期，进而算出频率。根据图3-13所示T=(t1-t0则根据f=1/T得f=200/(t1-t2.2相位差测量方法在电力系统中，常常需要对电压及电流之间的相位差进行测量，有时还需要测量三相电压或三相电流之间的相位关系。例如，各发电厂和变电站中的主设备变压器，对其套管的介损测量就需要测量工作电压与套管的泄漏电流之间的相位关系。传统的相位测量方法通常有两种，一种是基于硬件的测相方法，即“相位-时间”法（又称“相位-脉宽”法）。一种是基于软件的测相方法，即功率比例法，这两种测量方法由于电路结构简单，物理概念简明，软件易于实现，因此在有关相位差的测量技术中得到了极其广泛的应用。但是由于准同期过程中需要测量两个电压信号之间的相位差，所以基于软件的测量方法就显得不实用了，这里选用“相位-时间”法来测量电压信号之间的相位差。这种方法的基本要点就是：将两个同频被测信号整形为两个方波信号，其前后沿分别对应于被测信号的正向过零点和负向过零点，然后测量出这两个同频方波的前沿(或后沿)之间的时间差比例，即为这两个被测信号之间的相位差。而要获得这个时间法，其基本原理见图2-2。对待并发电机频率信号和电网频率信号整形放大后输出的方波信号US,UG，得出的输出信号是一列宽度不等的矩形波与，这列矩形波表示了相角差δ的变化。然后通过CD40106输送到单片机89C52的计数器端口，比较两个电压矩形波信号的上升沿之间相隔的图2-2相位差比较原理计算公式为：δ=td×fS2.3电压的测量方法从测量原理上讲，无论是电力监测还是数字化保护装置，电参量测量都是基于交流采样的数学模型。常用的模型有真有效值算法、傅立叶级数算法和快速傅立叶变换算法等。在电网电参量交流采样计算中，最常用的数学模型有两种：真有效值算法和全周波傅立叶级数算法，它们在实际应用中均需要A／D转换器及其信号处理电路，实现电路复杂，成本高。同时，在对电源电压要求高的自动化控制设备中，往往需要对电压进行实时检测并做出相应的实时处理。由于以上介绍的算法电路复杂，因此本论文选用一种基于89C52单片机编程和A/D转换器的简单电压测量方法。在ADC0808/ADC0809之前加上两个二极管，起到简化测量的作用，这样只需要比较正半轴采样的电压数值即可得出电压的幅值。即设当前采样值为U，与下一次采样值做比较，较大值存入MAX中，直到得出最大值，认为这个数值即为电压的幅值。这种电压幅值的测量方法简单有效，极大的简化了测量电路和运算算法。选用以上三种简单可行的方法分别测量频率、相位差、电压大小，进而完成比较，快速可靠地完成准同期过程。为下面设计测量电路原理图打下了很好的理论基础。

第三章基于微处理器的准同期装置的设计3.1、准同期装置的介绍人工并网由于有一定的时延．会影响并网的可靠性与准确性。采用微机化的并网控制器，首先由微机对并网参数进行测量，当参数符合并网条件时．由微机给出控制信号，控制投切并网。由于微机具有很高的处理速度，当条件满足时，可以立刻实施并网，几乎没有什么时延，因而可以实现实时并网。要完成发电机与电网的可靠并接，除了要对并网参数准确测量、当并网条件满足时实时投切之外，还需考虑各个参数彼此间的协调。并网控制器最理想的方式应该是对频率、电压及相位同时进行测量．当三者同时满足条件时实施并网，但这样做对电路的硬件要求高，实现起来电路结构复杂、成本贵，实用意义不大。若对三个并网参数按顺序依次测量，可能会由于测量时间过长．当测量后面的参数时，前面的参数已发生变化，从而影响并网控制的可靠性本设计采用微机依次对频率、电压和相位进行测量。微机能够在很短的时闻内完成对这三个参数的测量。由于测量时间很短，在测量时间里电网和发电机参数可看作基本没有发生变化，所以，可以近似认为对这三个参数的测量是同时的。另外，对三个参数的测量顺序也应有所考虑。发电机输出电压的频率和电压值由发电机的转速及励磁所决定。当发电机运行稳定之后这两个参数基本保持不变，或可以由微机输出控制信号使这两个参数的变化跟随电网相应参数的变化而变化，而相差容易受各种因素如负载情况等的影响而发生变化。因此，测量并网参数时，应先测量频率差和电压差，当这两个条件满足之后，再测量相位差，等到相位条件满足之后，实施并网[1,7]。3.2、总体设计的考虑微机化并网控制器主要可完成以下功能：（1）准确测量电机电压与电网电压的频率差、电压差以及相位差。（2）当并网条件满足时，实现实时并网。（3）状态指示，如频率条件指示、电压条件指示及相位条件指示等。根据上述并网控制器的功能，本设计分硬件和软件两部分，硬件部分又分模拟电路部分与数字电路部分。各部分功能分别叙述如下：（1）模拟电路主要负责待测信号的放大及转换，以及高、低压信号隔离。（2）数字电路以单片机89C52为核心构成单片机最小系统．由单片机系统完成各种处理及控制功能。（3）软件部分负责进行各种处理、计算以及控制功能，与硬件配合，完成系统整体功能。3.3、准同期装置的硬件设计硬件原理图如图3-1所示，在三相负荷基本对称的条件下，一般对相应的同一相采样即可，无需三相采样。图3-1硬件原理框图电网电压及发电机电压通过电压互感器来获得适合计算机测量的电平，出来的交流信号经采样保持及模／数转换电路进入计算机，由计算机系统负责测量交流信号的有效值。整形电路将交流正弦波信号变换为适合计算机测量的方波信号，计算机根据此信号测量交流信号的频率及相位差。当计算机判断所有并网条件均满足时，进行并网。3.3.1直流稳压电源图3-2恒压稳流电路如图3-2所示，VAC-IN是电网电压经过电压互感器后接入到恒压稳流电路，经过整流滤波电路、LM7805后输出1A、5V的直流稳压VCC，为整个控制电路提供电源。其中LM7805为3端正稳压电路，能提供多种固定的输出电压，应用范围广，内含过流、过热和过载保护电路。带散热片时，输出电流可达1A。虽然是固定稳压电路，但使用外接原件，可获得不同的电压和电流。3.3.2复位电路图3-3复位电路如图3-3所示，REST端口与89C52的REST端口相接，摁下BUTTON复位按钮，可重复进行电压、相位差、频率的测量和比较。3.3.3电压测量电路图3-4电压滤波电路图3-5ADC0808/ADC0809如图3-4所示，A-IN为电网电压和发电机电压经过电压互感器得到的在芯片输入电压范围内的电压，经过低通滤波电路，接入到ADC0808/ADC0809（图3-5）。ADC0808/ADC080是采样分辨率为8位的、以逐次逼近原理进行模—数转换的器件。其内部有一个8通道多路开关，它可以根据地址码锁存译码后的信号，只选通8路模拟输入信号中的一个进行A/D转换。此芯片的功能使将从A-IN送来的电压模拟信号转化成8位的数字信号，每隔1ms采样一次，将数字信号送入到89C52中，进而测量出电网电压和发电机侧电压。3.3.4频率和相位差测量电路由于不方便测量正弦波的频率和相位差，所以想到了利用单片机中上升沿有效来测量电压的频率和相位差。所以需要CD40106（如图3-6所示）来完成对正弦波的整形功能，经过P3.4、P3.5讲整形过后的矩形波型号送到单片机中，进而更方便的测出电压的频率和相位差。图3-6CD40106施密特触发器图3-7由CD4046构成的锁相环由于不能保证两个电压能同时整形，影响频率差的测量，所以在整形之前需要加上一个由CD4046构成的锁相环（如图3-7所示）装置。CD4046锁相的意义是相位同步的自动控制，功能使完成两个电信号相位同步的自动控制闭环系统叫做锁相环，简称PLL。3.3.5单片机电路[3,15]每个单片机系统里都有晶振，全程是叫晶体震荡器，在单片机系统里晶振的作用非常大，他结合单片机内部的电路，产生单片机所必须的时钟频率，单片机的一切指令的执行都是建立在这个基础上的，晶振的提供的时钟频率越高，那单片机的运行速度也就越快。晶振用一种能把电能和机械能相互转化的晶体在共振的状态下工作，以提供稳定，精确的单频振荡。在通常工作条件下，普通的晶振频率绝对精度可达百万分之五十。高级的精度更高。有些晶振还可以由外加电压在一定范围内调整频率，称为压控振荡器（VCO）。晶振的作用是为系统提供基本的时钟信号。通常一个系统共用一个晶振，便于各部分保持同步。图3-889C52单片机图3-9晶振电路图3-8所示的是89C52单片机。P3.4，P3.5接到CD40106，整形后的矩形波送入到单片机中，设定上升沿有效，利用89C52单片机三个计时计数器来测量周期和相位差。ADC0808中的八位电压数字信号通过AD端口送入单片机中，比较各个数值，将数值最大的作为电压有效值。图3-11LED电路当电压、频率、相位差满足并网条件时，三个LED灯就会发光，说明满足准同期条件，即可并网。3.3.6准同期装置的软件设计本课题开发的微机准同期装置是供给一台发电机进行同频并网的准同期装置。需要完成数据采集、同期判别、状态显示等功能，它的软件主要为:主芯片89C52的编程，单片机89C52的编程是整个装置的核心部分，主要完成数据的采集、处理、控制等功能，主要功能包括(1)测量系统侧和待并侧的电压幅值、压差；(2)测量系统侧和待并侧的频率、频差；(3)测量系统测和待并侧的相位差；(4)达到并网条件时的状态显示。流程图如图3-11所示，由于程序需要完成对三个物理量的测量，所以主程序中设置两个中断：中断服务程序1和终端服务程序2。其中中断服务程序1通过对上升沿的比较来测量电压信号的频率和相位差，中断服务程序2通过比较采样电压的数值得出电压正半轴的最大值。图3-11工作过程流程图

第四章总结和展望目前常见的并网方式为人工并网，即首先手动调节发电机的某些参数如发电机转速、励磁等，当观察到并网条件满足时，用人工的方法将发电机并接到电网上。由于人工操作有一定的延时，而在这一段延时之内，发电机或电网的某些参数(如相位)有可能会发生变化。若在并网那一瞬间条件正好满足，则一切顺利．否则，并网开关会被反弹回来，实现不了并网．此时必须重新手动调节发电机的参数．重复操作，直到条件满足时，才能够完成并网工作。这种用人工实现并网的方法有很多缺点：①人工井网有一定的试探性，很难确切掌握并网的时机，因而，无法实现实时并网。②在条件不满足时用人工并网，虽然并网开关会被反弹回来(也可由人工将其断开)，但这不可避免地会产生一定的危害：威胁人身及机器设备的安全；当相位或频率条件不满足时并网，很容易导致电力分配不均，同时又产生很大的谐波。这两种情况的出现，对电力系统均会造成很大的危害。若在并网时，两者的幅值条件还未满足，则不论发电机的电压是大于还是小于电网电压，都将会使发电机受到损害，同时又产生电力分配不均和高次谐波。本论文从准同期的原理出发，结合目前系统运行的各种新状况，利用单片89C52和模块化硬件的设计思想，对传统的准同期装置进行了更新，完成了基于微处理器的准同期装置的设计。由于时间的限制，开发过程中还有一些不足，本装置的设计和研究还有待进一步得到完善。本次毕业设计只涉及到计算和控制部分，对人机界面部分没有做深入研究。其次，准同期预测的方法计算量比较大，需要对算法进行改进，如何保证预测的精确性和快速性还需要进一步研究。这些问题都影响到装置的性能，都是需要在以后工作中进行研究的。

致谢四年的大学生活转瞬即逝，在此论文完成、行将毕业离校踏上新的征程之际，我怀着非常复杂的心情向母校及各位老师和同学告别并致谢!本文的全部研究工作是在导师王辉老师精心细致的指导下完成的，在本科毕业设计期间，王老师高尚的人格品质，严谨求实的治学作风，敏锐的思考能力深深感染和启迪着我，在此，谨向王老师表示我崇高的敬意和衷心的感谢！在论文写作期间，得到了汪学长的热心指导和帮助，在此向其表达