ABB机器人地手动操作

24页)用时可以删除ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作任务目标掌握手动操作机器人运动的三种模式。使用“增量”模式来控制机器人的运动。熟练使用手动操纵的快捷方式。任务描述400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。(手动操作练习需要教知识储备手动操作三种模式机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转中的建模功能求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真11.单击“新建”菜单命令组，创建2.在“建模”功能选项卡中，单击“创建”组中的“固体”菜单，选择“矩形体”。3.3.按照垛板的数据进行参数输800mm，高度140mm，然后单击“创建”。1.在刚创建的对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移2.在对象设置完成后，单击“导出几何体”，就可存。任务实施单轴运动的手动操纵急停开关通电\复位机器人状态手动限速状3.ABB菜单中，选择“手动操纵”。5.选中“轴1-3”，然后单击“确定” 6”，就可以操纵轴4-6)。“电动机开启”状中，确认“电动机开启”状态。7.此处显示“轴1-*操纵杆的使用技巧：可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度小，则机器人运动大，则机器人运动时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。线性运动模式”界面*机器人的线性运动要在“工具坐标”中指具 建内容)。“电动机开“电动机开启”状态。具的TCP重定位运动1.“手动操模式”界面“重定位”，“确定”。3.选中“工单击“确坐标”。单击“确“电动机开“电动机开启”状态。工具TCP增量模式控制机器人运动可以使用如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动(速率为10步/s)。1.“手动操纵”界面中，选中“增2.根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”。增移动距离角度量Mm°小中1大5用户自定义自定义知识链接手动操纵的快捷方式C机器人/外轴的切换线性运动/重定位运动的切换增量开/关号纵的快捷菜单11.单击此快捷菜单按2.单击“手动操纵”按3.单击“显示详情”展标号ABCDEFG选择当前使用选择当前使用操纵杆速率增量开/关碰撞监控开/关坐标系选择动作模式选择55.单击“增量模式”按钮，选择需要的增6.自定义增量值的方块”，然后单击“显示值”就可以进行增机器人转数计数器更新操作1)更换伺服电动机转数计数器电池后。2)当转数计数器发生故障，修复后。3)转数计数器与测量板之间断开过以后。4)断电后，机器人关节轴发生了移动。5)当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。1.机器人六个关节轴的机械原提示：使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB2.在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节4运动到机械原3.在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴5运动到机械原点的刻度位44.在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴6运动到机械原点的刻度位5.在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴1运动到机械原点的刻度位6.在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴2运动到机械原点的刻度位7.在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴3运动到原点8.ABB菜单中，选择“校准”。9.单击“ROB_1”。10.选择“校准参12.将机器人本体上电动机校准偏移记录下来 (位于机器人机身)。是”。14.输入刚才从机器人本体记录的电动机校准偏移数据，然教器中显示的数据与机器人本体上的标签无需修改，直15.确定修改后，在弹出的重启对话框中单击17.单击“ROB_1”。18.选择“更新转数计数是”。20.单击“全选”，然后单 (如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计21.单击“更22.操作完成后，转数计数器更中测量工具的使用(1)测量垛板的长度1.1.单击“选择部件”。2.单击“捕捉末端”。3.在“建模”选项卡中，单击“点6.垛板长度的测量结果就显示(2)测量锥体的角度1.1.在“建模”功能选项卡中，单击“角度”。55.椎体顶角角度的测量结果就显(3)测量圆柱体的直径1.1.单击“捕捉边缘”。2.在“建模”功能选项卡中，单击“直径”。66.圆柱直径的测量结果就显示在(4