智能网联汽车底盘线控系统装调与检修 教案全套 项目1-5 智能网联汽车底盘线控系统认知-智能网联汽车线控悬架系统认知

《智能网联汽车底盘线控系统装调与检修》课程授课教案模板项目1智能网联汽车底盘线控系统认知课题智能网联汽车底盘线控系统认知授课对象专业：智能网联年级：班级：授课方式讲授法、讨论法、举例课时根据教学安排自定义授课地点教室、智能网联汽车技术实训室教材《智能网联汽车底盘线控系统装调与检修》教材、PPT教具多媒体教学系统、底盘线控系统测试装调实验实训台教学目标知识目标：（1）国内外底盘线控系统发展现状；（2）底盘线控系统功能；（3）底盘线控系统组成、工作原理、特点；（4）CAN总线系统组成、通信原理、帧格式；（5）CAN分析仪功能、使用方法。技能目标：（1）认识线控转向系统、线控制动系统、线控驱动系统相关零部件和在车辆上的相关位置。素质目标：（1）能够自觉遵守法律、法规以及技术标准规定；（2）能够和同学及教学人员建立良好的合作关系；（3）能够在实际操作过程中，培养动手实践能力，注重培养质量意识、安全意识、节能环保意识和规范操作等职业素养。教学重点（1）底盘线控系统功能；（2）底盘线控系统组成、工作原理、特点；（3）CAN总线系统组成、通信原理、帧格式；（4）CAN分析仪功能、使用方法。教学难点（1）CAN总线系统组成、通信原理、帧格式；（2）CAN分析仪功能、使用方法。教学过程及时间分配教学内容方法及手段组织教学自我介绍、课程介绍、考核方案、课前考勤、了解学生情况。课堂导入通过今天的课程，各位同学开始接触到底盘线控系统。它与传统底盘有什么区别？什么时候开始科研，什么时候开始兴起，现在有什么样的成果呢？课堂讨论理论课第一部分1.底盘线控系统的发展现状如何？（1）国外，底盘线控系统的发展情况线控汽车研究方面国外起步较早：1）开始研究20世纪50年代，美国天合（TRW）公司最早提出用控制信号代替转向盘和转向轮之间的机械连接。20世纪60年代末，德国Kasselmann试图用导线连接转向盘与转向车轮（没有实现）2）90年代开始实现德国奔驰公司1990年开始前轮线控转向系统的深入研究，开发的线控转向系统安装于F400Carving的概念车。1998年，采埃孚（ZF）公司开发出电动助力转向系统（EPS），并开发研究线控转向系统（SBW），目前已经研发出整套的SBW系统。1999年德国宝马汽车公司在BMWZ22概念车，应用了线控转向和线控制动技术及线控换挡技术。德国克莱斯勒（Daimler-Chrysler）公司概念车R129实现了线控驱动技术。2）2000年代开始蓬勃发展2001年意大利博通（Bertone）汽车概念车FILO，采用线控驱动技术。2002年……2003年……2007年……2010年……2013年……2017年……2019年……（2）国内，底盘线控系统的发展情况2004年同济大学在上海国际工业博览会上展示了配备线控转向系统的四轮独立驱动微型电动车春晖三号。2009年吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室在企业资助下，开发了线控转向试验车。2019年12月，上海拿森与北汽新能源达成战略合作协议，双方在底盘线控技术产品上展开深度合作，EC系列、EU系列等多款量产车型都搭载着NBooster系统。2021年3月上海同驭液压式线控制动系统（EHB）应用于吉利、东风、江淮、江铃、金龙、威马、阿里巴巴、京东物流、驭势科技等60多家的各类车型。图STYLEREF1\s1SEQ图\*ARABIC\s110上海同驭液压式线控制动系统（EHB）七年开发历程课堂讲授课堂讨论举例证明理论课第二部分1.底盘线控系统功能有哪些？做控制执行，是汽车的核心部件。智能网联汽车根据指令即时地控制底盘执行机构做出相应动作，还可随时监测车辆的运行状态，即时反馈给汽车。执行系统：课堂讲授课堂讨论理论课第三部分1.底盘线控系统由哪些部件组成？线控转向系统、线控制动系统、线控驱动系统以及线控悬架系统（1）线控转向系统组成方向盘模块、转向执行模块和ECU（2）线控制动系统组成制动踏板、传感器、ECU及执行器（3）线控制动系统组成加速踏板、踏板位移传感器、挡位选择单元、MCU和驱动电机。课堂讲授课堂讨论举例说明课程回顾1.最早在什么时候，汽车厂商开始研究底盘线控技术？2.底盘线控系统都有哪些功能？3.线控转向系统的结构？4.线控制动系统的结构？5.线控驱动系统的组成？理论课第四部分1.串联式混合动力系统的结构、原理和特点是什么？（1）底盘线控系统控制框架CCAN计算平台整车控制器（VCU）底盘线控系统线控转向系统线控制动系统线控驱动系统CAN环境感知传感器（2）线控转向系统工作原理1）手动模式2）自动模式（3）线控制动系统工作原理1）手动模式2）自动模式（4）线控驱动系统工作原理1）手动模式2）自动模式课堂讲授课堂讨论理论课第五部分1.底盘线控系统的特点是什么？=1\*GB3①线控消除了机械连接冲击的传递，可以降低噪声和振动，提高了驾驶的舒适性；=2\*GB3②采用线控省去大量机械和管路系统及部件，电线更容易布置，使汽车的结构更加合理，并且有助于轻量化；=3\*GB3③线控技术通过电脑控制，使动作响应时间缩短，且能对人工驾驶时驾驶员的动作和执行元件的动作进行适时监控，并进行修正，使操控更加精准，提高了系统性能；=4\*GB3④线控技术使整个系统的制造、装配、测试更为简单快捷，同时采用模块化结构，维护简单，适应性好、系统耐久性能良好，略加变化即可增设各种电控制功能；=5\*GB3⑤使用线控制动无需制动液，使汽车更为环保，无需另加维护；=6\*GB3⑥汽车线控技术的应用便于实现个性化设计。对于驾驶特性如制动、转向、加速等过程，可根据用户选择设计不同的程序。课堂讲授课堂讨论理论课第六部分1.底盘线控系统CAN通信系统有哪些特性？（1）CAN总线组成CAN总线结构（2）节点1）CAN网络结构2）CAN的网络分层结构3）CAN总线电压信号和逻辑信号（3）数据传输线双绞线：绞距为20mm，横截面积为0.35mm²或0.5mm²。（4）终端电阻终端电阻防止信号在传输线终端产生反射波，干扰正常传输数据。2.CAN总线是如何进行通信的？数据组包→数据发送→数据接收→验收滤波→数据解包3.CAN总线都有哪些数据格式，它们的特点是什么？数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔5种类型以数据帧为例：数据帧分为标准帧和扩展帧数据帧由7个段组成，它的结构如下所示：（1）帧起始和帧结束（2）仲裁段数据帧的仲裁原理（3）控制段（4）数据段（短帧结构）短帧结构优势：=1\*GB3①数据量小，发送和接收时间段，实时性高；=2\*GB3②数据量小，被干扰的概率小，抗干扰能力强。（5）CRC段(CyclicRedundancyCheck)（6）ACK段(Acknowledgement)4.CAN分析仪是如何工作的？（1）CAN分析仪的功能分析CAN总线的网络数据、错误状态、网络负载、应用层协议或模拟CAN总线应用终端的工作状态。（2）接口/按键描述①接线端子；②复位键；③120欧姆终端电阻；④5V电源；⑤USB接口；⑥指示灯（3）CAN分析仪的使用方法=1\*GB3①安装ECANTools软件，将设备插入电脑USB端口。=2\*GB3②安装设备的驱动，打开ECANTools软件，进入设定参数界面：设备类型选择“USBCAN-V5”→点击“打开设备”→工作模式选择“正常模式”→选择与用户CAN设备一致的波特率→点击“确定”。注意：可以使用ECANTools软件的自动识别波特率功能：选择“USBCAN-V5”→打开设备→选择设备→点击“自动识别波特率”→标准波特率点击左上角“开始识别”。=3\*GB3③设定好参数之后进入软件，设备的SYS灯闪烁。CAN设备发送数据，在软件Receive界面收到CAN数据，设备对应通道的CAN灯闪烁。手动发送指令，显示发送成功说明波特率、终端电阻等通信参数设置正确，显示发送失败说明通信未成功。课堂讲授课堂讨论举例说明课程回顾1.底盘线控系统的特点是什么？2.底盘线控系统CAN通信系统有哪些特性？3.CAN总线都有哪些数据格式，它们的特点是什么？4.CAN分析仪是如何工作的？课堂讨论作业1.底盘线控系统的结构和工作原理。2.底盘线控系统CAN总线的特性。3.CAN数据帧的组成，及各部分的作用。下次上课检查实训导入小胡是一名新毕业的大学生，想要找一个智能网联专业的工作，急需学习底盘线控系统的知识。小胡想要找一些资料或进行一下系统的学习培训，我们能不能通过下面的课程，帮助一下它呢？课堂讲授课堂讨论实训讲解1.实训内容智能网联汽车底盘线控系统结构认知任务。2.操作规范讲解（1）实训规则（2）实训注意事项3.实训流程讲解通过分组操作的形式,完成智能网联汽车底盘线控系统结构认知的实训任务。按照老师制定的流程，进行实训任务的操作。课堂讲授、课堂演示、动画播放实训准备1.设备准备：底盘线控系统测试装调实验实训台。2.工具/材料准备：便利贴、签字笔。3.人员分工：组长一名、记录人员2名，检验员2名，操作人员若干，以上角色可通过选举、抽签或老师指定等方式担任，通过多个任务的训练，争取让每个学生轮流担任不同角色，以提升学生的综合素质。课堂指导示范操作任务一：混合动力汽车线控驱动系统结构认知任务展示任务一实训过程的操作规范。任务二：混合动力汽车线控转向系统结构认知任务展示任务二实训过程的操作规范。任务三：混合动力汽车线控制动系统结构认知任务展示任务三实训过程的操作规范。课堂指导实训练习1.实训任务分配根据分组，老师将学生分为两组，使用两组设备实施实训任务。最终，确保所有同学都完成这个实训任务。2.任务一：混合动力汽车驱动系统结构认知根据教材和任务工单的要求，完成此实训任务。3.任务二：混合动力汽车转向系统结构认知根据教材和任务工单的要求，完成此实训任务。4.任务三：混合动力汽车驱动系统结构认知根据教材和任务工单的要求，完成此实训任务。巡回指导实训现场清理1.实训设备整理、归位。2.实训工具、实训材料清理归位。3.实训场地卫生清理。课堂监督作业1.底盘线控系统的组成。2.线控转向系统的结构和工作原理。3.线控驱动系统的结构和工作原理。4.线控制动系统的结构和工作原理。下次上课检查课后反思

项目2智能网联汽车线控转向系统装调与检修任务1智能网联汽车线控转向系统拆装课题智能网联汽车线控转向系统的拆装授课对象专业：智能网联年级：班级：授课方式讲授法、讨论法、提问法、播放视频、布置要求、学生实训操作、巡回指导课时根据教学安排自定义授课地点教室、实训场地教材《智能网联汽车底盘线控系统装调与检修》教材、PPT、实训工单、动画、视频教具多媒体教学系统、底盘线控系统测试装调实验实训台工具/材料常用工具套装、螺丝刀套装、开口扳手套装教学目标知识目标：（1）了解线控转向系统的功能与分类；（2）掌握线控转向系统的结构与工作原理；（3）掌握线控转向系统的特点；（4）了解线控转向系统典型车型应用；（5）了解线控四轮转向系统定义、结构、工作原理。技能目标：（1）能够独立拆装线控转向系统。素质目标：（1）能够自觉遵守法律、法规以及技术标准规定；（2）能够和同学及教学人员建立良好的合作关系；（3）能够在实际操作过程中，培养动手实践能力，注重培养质量意识、安全意识、节能环保意识和规范操作等职业素养。教学重点（1）线控转向系统的分类；（2）线控转向系统的结构和工作原理；（3）线控转向系统的应用；（4）线控转向系统的拆装。教学难点（1）线控转向系统的工作原理；（2）线控四轮转向系统的工作原理。教学过程及时间分配教学内容方法及手段组织教学上节课程内容回顾、本节课程内容介绍、课前考勤。课堂导入小光毕业后参加工作，通过应聘进入一家智能网联汽车研发企业，岗位职责为将底盘线控系统转向零部件上装至整车，正式进入岗位前，小光需要参加新员工培训，培训主要围绕线控转向的结构、原理、装配方法及安全注意事项等展开介绍。通过培训小光顺利进入工作岗位，在实践中再次验证巩固所学知识，并对操作方法进行优化创新，提升工作效率，受到公司领导和同事的一致好评。假如你是一名刚参加工作的新员工，能否通过学习培训也能胜任这份工作？课堂提问理论课第一部分1.线控转向系统的功能和分类（1）线控转向系统功能（转向系统的功能）改变或保持汽车行驶或倒退方向的一系列装置称为汽车转向系统。1）转向系统演变过程机械转向→液压助力转向→电动液压助力转向→电动助力转向→线控转向（SBW:Steer-by-wire）2）电动助力转向系统分类柱辅助型（C-EPS），齿轮辅助型（P-EPS）和齿条辅助型（R-EPS）C-EPSP-EPSR-EPS①柱辅助型（C-EPS）助力电机安装于转向管柱上。优点：结构紧凑；助力部件布置在驾驶舱内，工作环境较好；成本低。缺点：提供的助力小；易引起驾驶舱内噪声；不利于转向轴的吸能结构设计。应用：中小型乘用车。②齿轮辅助型（P-EPS）助力电机和减速机构布置在转向齿轮上。优点：提供较大的转向助力；助力电机和减速机构布置在发动机舱，驾驶舱噪声小。缺点：电机和传感器需耐热防水，成本高。应用：中型乘用车。③齿条辅助型（R-EPS）助力电机和减速机构布置在转向齿条上优点：提供的转向力最大；电机和传感器在发动机舱，驾驶舱噪音小。缺点：电机和传感器需耐热防水，成本高。应用：大中型乘用车。3）线控转向系统使用传感器获得方向盘旋转角数据，ECU将其折算为具体的驱动力数据，用电机推动转向机转动车轮。摆脱了传统转向的各种限制。不但可以设计汽车转向的力传递特性；还能够设计汽车转向的角传递特性。使汽车的转向特性设计有更大的空间；方便与自动驾驶其他子系统（如感知、动力、底盘等）实现集成。2.线控转向系统的结构和工作原理（1）电动助力转向系统的结构和工作原理1）结构扭矩传感器、转向ECU、转向电机、转向传动机构2）工作原理汽车在转向时，扭矩传感器会“感觉”到转向盘的转动方向和力矩；转向力矩信号被发给转向ECU；转向ECU根据扭矩、转动方向等数据信号，计算出助力方向和大小，输送相应电流给转向电机；电动机运转产生相应力矩助力转向。（2）线控转向系统的结构和工作原理1）结构转向盘模块、前轮转向模块、主控制器（ECU）三个主要部分以及自动防故障系统、电源等辅助系统组成。①转向模块前轮位移传感器、转向执行电机、前轮转向组件。功能是将测得的前轮转角信号反馈给主控制器，接受主控制器的命令，控制转向电机完成所要求的前轮转角；人工驾驶模式时，实现驾驶员的转向意图。②主控制器对采集的信号进行分析处理，判别汽车的运动状态，向转向盘路感电机和转向执行电机发送命令，控制两个电机协调工作。③转向盘模块包括转向盘组件、转向盘转角传感器、转矩传感器、转向盘路感电机。④自动防故障系统包括一系列的监控和实施算法，针对不同的故障形式和故障等级做出相应的处理，以求最大限度的保持汽车的正常行驶。=5\*GB3⑤电源系统承担着控制器、两个执行电机以及其他车用电器的供电任务。前轮转角执行电机的最大功率就有500W～800W，汽车上的其他电子设备，电源的负担相当沉重。2）工作原理①人工驾驶模式：转向盘转动时，转矩传感器和转向盘转角传感器将测量到的转向盘转矩和转向盘转角转变成电信号输入到ECU，同时ECU也接收车速信号；ECU根据信号通过计算获得转向角度、转向速度和转向力矩；ECU将控制电流发送给转向电机，使其运转，驱动机械转向装置控制转向轮的转矩和转角，使汽车沿着驾驶员所期望的轨迹行驶。在转向过程中，转向轮转角传感器将转角信号发送给ECU,参与转角信息。转向过程中，ECU根据各信号，驱动路感电机，反馈给驾驶员一定的转向盘力矩模拟路感。②自动驾驶模式：计算平台根据接收的环境感知传感器的信号、车速信号和预置的行驶轨迹等信息，判断汽车的行驶方向，通过CAN总线发送给VCU，VCU经计算再通过CAN总线发送给线控转向系统ECU，进而控制汽车进行转向。（3）线控转向系统的特点1）优点：=1\*GB3①安全=2\*GB3②舒适=3\*GB3③经济=4\*GB3④控制系统一体化=5\*GB3⑤操纵稳定性能好=6\*GB3⑥个性化的设置2）缺点：=1\*GB3①反馈电机和转向执行电机功率高，电源系统负担大；=2\*GB3②反馈电机和转向执行电机执行力矩算法复杂；=3\*GB3③路感不足，驾驶乐趣差。（4）线控转向系统典型车型应用英菲尼迪的DAS线控主动转向则是首个适用于量产汽车的线控转向系统。百度Apollo样车、英伟达BB8线控转向系统转向方式采用的是电动助力转向系统（EPS），通过CAN总线协议通信在线控制，从而实现转向系统实时控制。（5）线控四轮转向系统1）线控四轮转向系统定义在前轮设置转向装置的基础上，后轮也设置有转向装置，利用车辆行驶中的某些信息来控制后轮的转角输入，以提高车辆的操纵性和稳定性。2）线控四轮转向系统特点缩短车辆转向动作过程，缩短车辆最小转弯半径，改善车辆的转向性能，提高车辆转向时的稳定性。3）线控四轮转向系统组成1.转向电机2.转向轮3.转向主销4.转向横拉杆5.车体状态传感器6.线位移传感器7.ECU8.电磁施力器9.转角转矩传感器10.减速器11.转向盘①路感反馈模块给驾驶员提供路感信息。路感反馈模块包括控制器和动力元件。常用的动力元件有电磁施力器和路感模拟电动机。电磁施力器：根据转向轮阻力矩的方向确定施加在电磁施力器上的电流方向，根据转向轮阻力矩的大小来确定对其施加电流的大小，以此产生转向盘阻力矩来向驾驶员反馈信息。电磁施力器由固定在转向轴上的环形永久磁铁及导条等组成。②转向执行机构接收来自电子控制单元的转向指令，根据指令控制转向轮转向。转向控制单元、转向电动机和转向传动机构组成。（6）线控转向系统的工作原理当处于人工驾驶模式时，驾驶员根据需要操纵方向盘转向时，方向盘转角、转矩传感器将驾驶员的转向操作转换成电信号传递给电子控制单元。电子控制单元接受方向盘信号，同时接受当前由速度、加速度传感器等其它传感器测得的车体状态信息，再根据相应的控制策略来控制四个转向电机通过转向传动机构来控制四个车轮做出合理的转向动作。在齿轮齿条传动机构上装有线位移传感器，利用齿条的位移量来反映转向车轮转角的大小。当车轮转角达到预定的值时，电子控制单元则切断转向电机的电源，使转向轮的转角保持不变。由于转向传动机构中设置了蜗轮蜗杆传动机构，不能逆向传动，因此转向轮保持预定的转角。当再次转动方向盘时，重复上述控制过程，使转向轮转角随驾驶员的操纵而变化。同时，电子控制单元根据所接收的信号控制电磁施力器在转向轴上施加一定方向和大小的力矩来模拟生成相应的路感，以便向驾驶员传递相关的路况和车体状态信息。课堂讲授课堂讨论课堂回顾1.电动转向助力系统都有哪些种类，各自有什么特点？2.线控转向系统主要由哪些部件组成？2.线控转向系统的工作原理是什么？3.线控四轮转向系统有哪些优点？课堂讨论实训导入小林是一个实习生，去汽车主机厂的研发中心应聘工作。招聘人员对其安排了测试-实验车线控助力转向系统的拆卸、安装工作。由于小林在学校学习期间曾经实训过类似的工作内容，非常标准的完成了线控助力转向系统的拆装工作，获得了认可。假如，你是一个小林一样实习生，能否通过这个测试呢？接下来，请继续获取该系统的知识和技能吧。课堂讲授课堂讨论实训讲解1.实训内容线控转向系统的组装2.操作规范讲解（1）实训规则（2）实训注意事项3.实训流程讲解按照老师制定的流程，进行实训任务的操作。课堂讲授、课堂演示、动画播放实训准备1.设备准备：底盘线控系统测试装调实验实训台。2.工具/材料准备：常用工具套装、螺丝刀套装、小号螺丝刀套装3.人员分工：组长一名、记录人员2名，检验员2名，操作人员若干，以上角色可通过选举、抽签或老师指定等方式担任，通过多个任务的训练，争取让每个学生轮流担任不同角色，以提升学生的综合素质。课堂指导示范操作示范展示底盘线控转向系统关键部件的标准组装过程。课堂指导实训练习1.实训任务分配根据分组，老师将学生分为两组，两组学生使用两套设备进行实训工作。最终，确保所有同学都完成实训任务。2.根据教材和任务工单的要求，完成此实训任务。巡回指导实训现场清理1.实训设备整理、归位。2.实训工具、实训材料清理归位。3.实训场地卫生清理。课堂监督实训讲解1.实训内容线控转向系统的拆装2.操作规范讲解（1）实训规则（2）实训注意事项3.实训流程讲解按照老师制定的流程，进行实训任务的操作。课堂讲授、课堂演示、动画播放实训准备1.设备准备：底盘线控系统测试装调实验实训台。2.工具/材料准备：常用工具套装、螺丝刀套装、小号螺丝刀套装3.人员分工：组长一名、记录人员2名，检验员2名，操作人员若干，以上角色可通过选举、抽签或老师指定等方式担任，通过多个任务的训练，争取让每个学生轮流担任不同角色，以提升学生的综合素质。课堂指导示范操作示范展示底盘线控转向系统部件的拆装过程。课堂指导实训练习1.实训任务分配根据分组，老师将学生分为两组，两组学生使用两套设备进行实训工作。最终，确保所有同学都完成实训任务。2.根据教材和任务工单的要求，完成此实训任务。巡回指导实训现场清理1.实训设备整理、归位。2.实训工具、实训材料清理归位。3.实训场地卫生清理。课堂监督作业1.转向系统的发展都经历了哪些阶段。2.电动助力转向系统都有哪些种类，各自的特点是什么。3.线控转向系统的组成。4.线控转向系统的工作原理。下次上课检查课后反思任务2智能网联汽车线控转向系统调试课题智能网联汽车线控转向系统的调试授课对象学科：智能网联年级：班级：授课方式讲授、播放视频、布置要求、学生实训操作、巡回指导课时根据教学安排自定义授课地点实训教室教材智能网联汽车底盘线控系统装调与检修、任务工单、PPT、视频教具智能网联汽车底盘线控实验实训台工具/材料CAN总线分析仪、调试电脑教学目标知识目标：（1）掌握线控转向系统的通讯原理。技能目标：（1）能够将调试数据解析成CAN报文，完成EPS调试；（2）能够根据当前EPS-ECU反馈的信息，计算出EPS-ECU向VCU发送的CAN报文。素质目标：（1）能够自觉遵守法律、法规以及技术标准规定；（2）能够和同学及教学人员建立良好的合作关系；（3）能够在实际操作过程中，培养动手实践能力，注重培养质量意识、安全意识、节能环保意识和规范操作等职业素养。教学重点（1）线控转向系统的通信原理；（2）线控转向系统的调试方法。教学难点（1）线控转向系统调试数据解析。教学过程及时间分配教学内容方法及手段组织教学课前考勤，本节课程内容介绍。课堂导入小李是一名底盘线控系统调试员，正在调试一辆智能网联汽车的EPS，需要分别调试汽车的方向盘中点位置、方向盘的旋转角度以及转向系统的状态（工作和停止），假定小李在调试时，依次设定了当前位置为方向盘中点、方向盘逆时针旋转160°、方向盘顺时针旋转160°。小李设置完参数后，查看调试界面上显示EPS反馈的报文为“010CFE8819001E00”，小李通过对该报文进行解析，得知EPS-ECU处于工作模式、温度为30℃且无任何故障，方向盘顺时针旋转了500°，电机电流为59A。小李是如何通过CAN报文调试EPS的呢？又是如何解析EPS反馈的报文得到EPS状态的呢？接下来我们带着这两个问题开始本任务的学习吧。课堂提问理论课第一部分1.线控转向系统通讯原理通信波特率为500kbps，报文采用Motorola格式，帧格式为标准帧。（1）VCU向EPS-ECU发送CAN报文协议字节定义格式Byte0bit01-工作；0-停止bit0=1，ECU进入工作模式；bit0=0，ECU进入停止模式bit1预留bit1=0（默认）bit21-设置当前位置为“中位”；0-该命令失效bit2=1，ECU标定当前位置为角度中点，即0角度（bit2生效的时候bit0=0，即Byte0=0x04）bit3预留bit3=0（默认）bit4-bit7预留bit4～bit7=0（默认）Byte1低字节角度控制角度旋转到当前数值对应的角度（-720°～+720°），逆时针旋转为正，顺时针旋转为负，0°为对应中点位置Byte2高字节Byte3～Byte7预留\（2）EPS-ECU向VCU发送CAN报文协议字节定义格式Byte0bit01-工作；0-停止bit0=1，ECU当前为工作模式；bit0=0，ECU当前为停止模式bit1驱动部分状态bit1=1，ECU驱动部分烧毁；bit1=0，ECU驱动部分正常bit2故障检测状态bit2=1，ECU检测到故障；bit2=0，ECU未检测到故障bit3ECU温度状态bit3=1，ECU检测到ECU过温（≥90℃）；bit3=0，ECU未检测到ECU过温bit4-bit7预留\Byte1低字节角度角度旋转到当前数值对应的角度（-720°～+720°），0°为对应中点位置，偏移量为0Byte2高字节Byte3低字节电机电流有效范围为-60A～+60A，偏移量为0，精度为0.001AByte4高字节Byte5预留0x00（默认）Byte6ECU温度0到120℃，偏移量为0，精度为1℃Byte7预留0x00（默认）课堂讲授课堂提问课程回顾1.线控转向系统的CAN通信网络的通信速率是多少？2.线控转向系统CAN通信网络的通信报文的格式？3.字节与bit的定义？课堂问答实训课导入各位同学应该都听说过通信调试这个词。那么你们思考过没有，什么是通信调试呢？线控转向系统的通信调试是为了什么？线控转向系统的通信调试就是确认新安装的线控转向模块能够与整车控制模块通信。课堂讲授实训讲解1.实训内容智能网联汽车线控转向系统调试。2.操作规范讲解（1）实训规则；（2）实训注意事项。3.实训流程讲解按照老师制定的流程，进行实训任务的操作。课堂讲授动画播放视频播放实训准备1.设备准备底盘线控系统测试装调实验实训台。2.工具准备CAN总线分析仪、调试电脑。3.人员分工组长一名、记录人员2名，检验员2名，操作人员若干，以上角色可通过选举、抽签或老师指定等方式担任，通过多个任务的训练，争取让每个学生轮流担任不同角色，以提升学生的综合素质。课堂指导示范操作实训1：VCU向EPS-ECU发送CAN报文计算①VCU向EPS-ECU发送CAN报文：选择内容，总线“CAN1”；帧ID“0x314”；发送周期“100”；发送次数“100”；波特率“500kbps”，帧类型“接收所有类型”。②设置当前位置为转向系统中点：数据：“0400000000000000”（根据数据解析表计算数据）③方向盘逆时针旋转160°：数据：“01A0000000000000”（根据数据解析表计算数据）④方向盘顺时针旋转160°数据：“0160FF0000000000”（根据数据解析表计算数据）实训2：EPS-ECU向VCU反馈的CAN报文计算（通过解析表，解析数据）解析接收到的数据“010CFE8819001E00”（可在软件界面查找任意数据进行解析实训）课堂指导实训练习1.实训任务分配根据分组，老师将学生分为两组，两组学生使用两套设备进行实训工作。最终，确保所有同学都完成实训任务。2.根据教材和任务工单的要求，完成此实训任务。巡回指导实训现场清理1.实训设备整理、归位。2.实训工具、实训材料清理归位。3.实训场地卫生清理。课堂监督作业1.VCU向EPS-ECU发送CAN报文的帧ID是多少？2.解析帧ID为“0x18F”的数据“010CFE8819001E00”。课后反思任务3智能网联汽车线控底盘系统故障检修课题BSG电机控制系统的诊断授课对象学科：智能网联年级：班级：授课方式讲授、播放视频、布置要求、学生实训操作、巡回指导课时根据教学安排自定义授课地点实训教室教材智能网联汽车底盘线控系统装调与检修教材、任务工单、PPT、视频教具底盘线控系统测试装调实验实训台工具/材料万用表、跨接线、示波器。教学目标知识目标：（1）了解线控转向系统的关键技术；（2）能够识读线控转向系统的电路；（3）掌握线控转向系统部件插接器的针脚定义。技能目标：（1）能够对线控转向系统进行故障诊断与排除。素质目标：（1）能够自觉遵守法律、法规以及技术标准规定；（2）能够和同学及教学人员建立良好的合作关系；（3）能够在实际操作过程中，培养动手实践能力，注重培养质量意识、安全意识、节能环保意识和规范操作等职业素养。教学重点（1）线控转向系统电路的识读；（2）线控转向系统电路故障诊断。教学难点（1）线控转向系统电路故障诊断的方法及流程。教学过程及时间分配教学内容方法及手段组织教学课前考勤，本节课程内容介绍。课程导入景区的调度员通过监控系统发现，一辆无人小巴突然停在路上不走了。他过去检查了这辆车，发现车辆无法自动驾驶；手动驾驶的时候，感觉转向系统无助力，判断线控转向系统存在异常。于是给维修人员打电话，请求进行车辆维修。假如你就是那个维修技师，能否经过下面的学习，解决这个故障呢？课堂答疑理论课第一部分1.线控转向系统关键技术（1）传感器技术线控转向系统需要的相关传感器有：角位移传感器、转矩传感器、车速传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器等。（2）容错技术容错控制：硬件冗余方法和解析冗余方法。硬件冗余方法：通过对重要部件及易发生故障部件提供备份，以提高系统的容错性能；解析冗余方法：通过设计控制器的软件来提高整个系统的冗余度，从而改善系统的容错性能。（3）总线技术线控技术应用网络，要求数据传输速度高，时间特性好和可靠性高。常见汽车总线技术：TTP（时间触发协议）、Byteflight和FlexRayByteflight应用：宝马汽车FlexRay：大众、奥迪等车企（4）电源技术线控转向系统中2个转矩反馈电动机功率大约为50W～80W，2个转向电动机功率大约为500W～800W，电源负荷相当重。汽车线控转向系统采用42V电源，系统电动机质量减轻20%；降低了负载电流；提高了电子元件的集成度。2.线控转向系统电路图分析（1）EPS线控转向电路图分析驾驶员手动转向操作：方向盘扭矩转角传感器将扭矩转角信息发送给EPS控制器，EPS控制器根据信号控制输送给助力电机的电流的大小和方向，完成助力控制。自动驾驶转向操作：EPS控制器通过CAN网络接收转向控制信息；然后控制输送给助力电机的电流的大小和方向，完成转向控制。（2）SBW线控转向系统电路图分析1）单组ECU的SBW线控转向系统驾驶员手动转向操作：方向盘扭矩转角传感器将扭矩转角信息发送给SBW控制器，SBW控制器根据信号控制输送给助力电机的电流的大小和方向，进行助力控制；角位移传感器监控转向角度信号发送给SBW控制器，达到相应转角后，SBW控制器控制转向执行电机的电流，保持当前转角。转向过程中，SBW控制器根据角位移传感器信号，控制路感电机工作，产生转向回正力矩。自动驾驶转向操作：SBW控制器通过CAN网络接收转向控制信息；然后控制输送给助力电机的电流的大小和方向，完成转向控制。2）3组ECU的SBW线控转向系统（控制过程与单组相似）3.线控转向系统插接器针脚介绍EPS-ECU上有4个插接器组成，分别为信号连接器、传感器连接器、电机连接器、电源连接器。课堂讲授、课堂提问课程回顾1.线控转向系统的关键技术有哪些？2.线控转向系统如何感知驾驶员的转向意图？3.转向电机和路感电机各自的功能是什么？课堂提问实训课导入线控转向系统的故障该如何诊断呢？它的诊断方法和诊断流程又与传统汽车的电动助力转向系统有何不同？通过下面的学习，让我们感受一下吧。课堂讲授实训讲解1.实训内容实训1线控转向系统供电电源故障检修。2.操作规范讲解（1）实训规则；（2）实训注意事项。3.实训流程讲解课堂讲授、动画播放、视频播放实训准备1.设备准备底盘线控系统测试装调实验实训台。2.工具准备万用表、跨接线。3.人员分工组长一名、记录人员2名，检验员2名，操作人员若干，以上角色可通过选举、抽签或老师指定等方式担任，通过多个任务的训练，争取让每个学生轮流担任不同角色，以提升学生的综合素质。4.故障设置使用故障设置工具，设置故障课堂指导示范操作故障检测前防护故障再现检查通信数据故障初步分析故障检测故障维修课堂指导实训练习1.实训任务分配根据分组，老师将学生分为两组，两组学生使用两套设备进行实训工作。最终，确保所有同学都完成实训任务。2.根据教材和任务工单的要求，完成此实训任务。巡回指导实训现场清理1.实训设备整理、归位。2.实训工具、实训材料清理归位。3.实训场地卫生清理。课堂监督实训讲解1.实训内容实训2线控转向系统CAN通讯故障检修。2.操作规范讲解（1）实训规则；（2）实训注意事项。3.实训流程讲解课堂讲授、动画播放、视频播放实训准备1.设备准备底盘线控系统测试装调实验实训台。2.工具准备万用表、跨接线、示波器。3.人员分工组长一名、记录人员2名，检验员2名，操作人员若干，以上角色可通过选举、抽签或老师指定等方式担任，通过多个任务的训练，争取让每个学生轮流担任不同角色，以提升学生的综合素质。4.故障设置使用故障设置工具，设置故障课堂指导示范操作故障检测前防护故障再现检查通信数据故障初步分析故障检测故障维修课堂指导实训练习1.实训任务分配根据分组，老师将学生分为两组，两组学生使用两套设备进行实训工作。最终，确保所有同学都完成实训任务。2.根据教材和任务工单的要求，完成此实训任务。巡回指导实训现场清理1.实训设备整理、归位。2.实训工具、实训材料清理归位。3.实训场地卫生清理。课堂监督实训讲解1.实训内容实训3线控转向系统扭矩转角传感器故障检修。2.操作规范讲解（1）实训规则；（2）实训注意事项。3.实训流程讲解课堂讲授、动画播放、视频播放实训准备1.设备准备底盘线控系统测试装调实验实训台。2.工具准备万用表、跨接线、示波器。3.人员分工组长一名、记录人员2名，检验员2名，操作人员若干，以上角色可通过选举、抽签或老师指定等方式担任，通过多个任务的训练，争取让每个学生轮流担任不同角色，以提升学生的综合素质。4.故障设置使用故障设置工具，设置故障课堂指导示范操作故障检测前防护故障再现检查通信数据故障初步分析故障检测故障维修课堂指导实训练习1.实训任务分配根据分组，老师将学生分为两组，两组学生使用两套设备进行实训工作。最终，确保所有同学都完成实训任务。2.根据教材和任务工单的要求，完成此实训任务。巡回指导实训现场清理1.实训设备整理、归位。2.实训工具、实训材料清理归位。3.实训场地卫生清理。课堂监督作业1.简述EPS线控转向系统电路如何工作？2.简述3模块SBW线控转向系统电路如何工作？3.教材中提到的常见的汽车总线技术有哪些？课后反思

项目3智能网联汽车线控制动系统装调与检修任务1智能网联汽车线控制动系统拆装课题智能网联汽车线控制动系统拆装授课对象学科：智能网联年级：班级：授课方式讲授、播放视频、布置要求、学生实训操作、巡回指导课时根据教学安排自定义授课地点实训教室教材智能网联汽车底盘线控系统装调与检修教材、任务工单、PPT、视频教具多媒体教学系统、底盘线控系统测试装调实验实训台工具/材料常用工具套装、橡胶锤、螺丝刀套装、卡簧钳、轮胎扳手、扭力扳手教学目标知识目标：（1）了解线控制动系统的功能；（2）掌握线控制动系统的结构与工作原理；（3）了解线控制动系统典型车型应用。技能目标：（1）能够独立拆装线控制动系统。素质目标：（1）能够自觉遵守法律、法规以及技术标准规定；（2）能够和同学及教学人员建立良好的合作关系；（3）能够在实际操作过程中，培养动手实践能力，注重培养质量意识、安全意识、节能环保意识和规范操作等职业素养。教学重点（1）线控制动系统的结构和工作原理；（2）线控制动系统的拆装。教学难点（1）线控制动系统的分类。教学过程及时间分配教学内容方法及手段组织教学课前考勤，本节课程内容介绍。课程导入小吴是某企业底盘线控装配工实习员，被安排到了汽车制动系统装配车间，正在车间跟着师傅学习装配某一型号智能网联汽车的线控制动系统，在装配前，师傅让小吴先了解线控制动系统的基本知识，结构、工作原理、特点等，再具备这些知识的基础上后，开始跟着师傅着手装配线控制动系统，先将线控制动系统的零碎部件组装起来，再装到汽车上。下面就跟着小吴的学习进程开始本任务的学习。课堂描述课堂提问理论课第一部分1.线控制动系统的功能①保证能够根据驾驶员的操作，使车辆强制减速或停车。②保证自动驾驶时，能够按照路况等进行强制减速甚至停车。2.线控自动系统的分类液压式线控制动系统（EHB）、机械式线控制动系统（EMB）（1）液压式线控制动系统（EHB）结构和工作原理1）结构踏板模拟单元、ECU、执行器机构等组成2）工作原理电子踏板配有踏板感觉模拟器和电子传感器，ECU可以通过传感器信号判断驾驶员的制动意图，并通过电机驱动液压泵进行制动。电子系统发生故障时，备用阀打开，EHB变成传统的液压制动系统。备用系统增加了制动系统的安全性，使车辆在线控制动系统失效时还可以进行制动3）特点①优点与传统制动系统相比，EHB利用算法弥补部件的磨损和变形，使制动性能长期处于良好状态；EHB根据各个车轮的转速和附着力，分配最恰当的制动力度，保持制动的高度灵活性和高效性；EHB不但能够提供高效的常规制动功能，还能发挥更多辅助功能（ABS、AEB、TSC、VSC等）。②缺点以液压为制动能量源，液压的产生和电控化相对来说比较困难，不易做到和其他电控系统的整合；液压系统的重量对轻量化不利。（2）机械式线控制动系统（EMB）结构和工作原理1）结构车轮制动模块、中央电子控制单元和电子踏板模块等组成=1\*GB3①车轮制动模块车轮制动模块由制动执行器、制动执行器ECU等组成。=2\*GB3②中央电子控制单元接收制动踏板发出的信号，控制制动器制动；接收驻车制动信号，控制驻车制动；接收车轮传感器信号，识别车轮是否抱死、打滑等；控制车轮制动力，实现防抱死和驱动防滑。③电子踏板模块又叫踏板模拟器，将作用在踏板上的力和速度转化为电信号，输送到中央电子控制单元。2）工作原理驾驶员踩制动踏板的人工驾驶制动操作，变为计算平台向VCU发送制动意图的自动驾驶操作。VCU将制动意图再发送给EMB-ECU，进而实现对汽车的制动。3）特点①减少制动器的作用时间，缩短了制动距离。②安装更简单、快速，减轻了系统的质量。③部件小，节省空间。④舒适性和安全性更好。⑤在ABS模式下踏板无回弹振动，几乎无噪声。⑥可实现所有制动和稳定功能，如ABS、EBD、TCS、ESP、BA、ACC等。⑦可方便地与未来的交通管理系统联网。3.典型线控制动系统应用（1）典型EHB系统的应用1）博世iBooster在特斯拉全系、大众全部新能源车、保时捷918、凯迪拉克CT6、雪佛兰Boff和Volt、本田CRV、法拉第未来FF91、比亚迪E6及蔚来ES8等车型上获得应用。工作原理2）亚太机电IEHB（IntegratedElectronicHydraulicBrakeSystem）工作原理=1\*GB3①主缸制动液进入踏板模拟器；=2\*GB3②电机泵和高压蓄能器提供高压供液源；=3\*GB3③通过电磁阀控制直接给四个轮缸建压；=4\*GB3④耦合阀为常开阀，失效时可以提供减速度的常规制动；=5\*GB3⑤集成了ESC模块，压力建立单元和调节单元一体化设计，体积更小，布罝方便；=6\*GB3⑥完全机械解耦方案提供高效的制动能重回收；=7\*GB3⑦踏板模拟器末端有预罝弹簧，根据预紧程度可调踏板感。3）大陆MKC1工作原理通过齿轮机构驱动活塞直线运动以产生制动主缸压力，制动踏板采用解耦设计，建压过程与制动踏板分离，踏板感觉由执行模块中的弹簧缓冲器产生，可根据整车调整，还可按照不同行驶情况或操作模式单独调整。（2）典型EMB的应用1）国外EMB研发企业：德国博世、德国西门子、美国天合、德国大陆特维斯、德国德尔福、瑞典斯凯孚、瑞典瀚德、韩国现代及万都等公司。2）国内EMB研发单位：清华大学、吉林大学、北京理工大学、同济大学、南京航空航天大学等高校以及亚太机电、万向等零部件企业。4.线控驱动系统的发展趋势长期趋势是EMB替代EHB。当今装车为EHB，分为了Two-Box和One-Box两种技术方案。两种方案对比方案对比Two-BoxOne-Box基本功能（动态控制，ACC，AEB，能量回收……）优优集成度（影响布局空间）差优采购成本中优制动失效时的减速度中优L3级以上高度自动驾驶制动冗余优差课堂讲授、动画播放、视频播放课程回顾1.制动系统的发展趋势？2.EHB的分类方法，以及各类型有哪些特点？3.EMB的结构和工作原理？课堂问答实训课导入线控制动系统的拆装都有哪些注意事项呢？进行线控制动系统的拆装后，还需要进行哪些额外的工作呢？线控制动系统液压管路的排气方法及标准是什么？仔细进行以下课程，找到相应的答案。课堂提问实训讲解1.实训内容线控系统的组装。2.操作规范讲解（1）实训规则。（2）实训注意事项。3.实训流程讲解按照老师制定的流程，进行实训任务的操作。课堂讲授动画播放视频播放实训准备1.设备准备底盘线控系统测试装调实验实训台。2.工具准备拆装工具套装、橡胶锤、卡簧钳、螺丝刀套装。3.人员分工组长一名、记录人员2名，检验员2名，操作人员若干，以上角色可通过选举、抽签或老师指定等方式担任，通过多个任务的训练，争取让每个学生轮流担任不同角色，以提升学生的综合素质。课堂指导示范操作示范展示底盘线控制动系统关键部件的标准组装过程。课堂指导实训练习1.实训任务分配根据分组，老师将学生分为两组，两组学生使用两套设备进行实训工作。最终，确保所有同学都完成实训任务。2.根据教材和任务工单的要求，完成此实训任务巡回指导实训现场清理1.实训设备整理、归位。2.实训工具、实训材料清理归位。3.实训场地卫生清理。课堂监督实训讲解1.实训内容线控系统的拆装。2.操作规范讲解（1）实训规则。（2）实训注意事项。3.实训流程讲解按照老师制定的流程，进行实训任务的操作。课堂讲授动画播放视频播放实训准备1.设备准备底盘线控系统测试装调实验实训台。2.工具准备拆装工具套装、轮胎拆装工具、卡簧钳、螺丝刀套装、扭力扳手。3.人员分工组长一名、记录人员2名，检验员2名，操作人员若干，以上角色可通过选举、抽签或老师指定等方式担任，通过多个任务的训练，争取让每个学生轮流担任不同角色，以提升学生的综合素质。课堂指导示范操作示范展示底盘线控制动系统的拆装过程。课堂指导实训练习1.实训任务分配根据分组，老师将学生分为两组，两组学生使用两套设备进行实训工作。最终，确保所有同学都完成实训任务。2.根据教材和任务工单的要求，完成此实训任务。巡回指导实训现场清理1.实训设备整理、归位。2.实训工具、实训材料清理归位。3.实训场地卫生清理。课堂监督作业1.线控制动系统的功能？2.线控制动系统如何分类？3.现今量产车上使用的线控制动系统有哪些？它们的结构特点和工作原理有何区别？课后反思任务2智能网联汽车线控制动系统调试课题智能网联汽车线控制动系统调试授课对象学科：智能网联年级：班级：授课方式讲授、播放视频、布置要求、学生实训操作、巡回指导课时根据教学安排自定义授课地点实训教室教材智能网联汽车底盘线控系统装调与检修教材、任务工单、PPT、视频教具底盘线控系统测试装调实验实训台工具/材料CAN总线分析仪、调试电脑教学目标知识目标：（1）掌握线控制动系统的通讯原理。技能目标：（1）能够将调试数据解析成CAN报文，完成EHB调试；（2）能够根据EHB-ECU反馈的信息，计算出EHB-ECU向VCU发送的CAN报文。素质目标：（1）能够自觉遵守法律、法规以及技术标准规定；（2）能够和同学及教学人员建立良好的合作关系；（3）能够在实际操作过程中，培养动手实践能力，注重培养质量意识、安全意识、节能环保意识和规范操作等职业素养。教学重点（1）EHB系统的调试方法；（2）EHB系统CAN报文的解析方法。教学难点EHB系统CAN报文的解析方法。教学过程及时间分配教学内容方法及手段组织教学课前考勤，本节课程内容介绍。课程导入有辆车需测试自动驾驶模式的制动（EHB）功能，测试人员首先将车辆底盘升起使轮胎离开地面，启动车辆，挡位选择前进挡，车轮旋转，测试人员操作调试软件下发制动指令、驾驶模式等进行测试。测试完毕后，测试人员通过调试软件的显示界面，分别查看到制动灯信号、工作状态、刹车断电等信号。调试人员是如何通过调试软件下发制动指令？又是如何查看制动的反馈信号？接下来我们带着这两个问题开始本任务的学习吧。课堂提问理论课第一部分1.线控制动系统的通信原理网络通信协议：波特率：500kbps；报文格式：Motorola；帧格式：标准帧。（1）VCU向EHB-ECU发送CAN报文协议VCU向EHB-ECU发送CAN报文的协议（ID：0x364，周期：200ms）字节定义格式Byte0外部制动压力请求压力行程请求，最大行程点125，最小行程点为0。Byte1bit0制动使能0：EHB未启动；1：EHB使能bit1-bit3预留\bit4-bit7EHB工作模式请求3：就绪；7：RunByte2预留\Byte3bit0-bit1预留\bit2驾驶模式0：人工（包括遥控器模式）；1：自动bit3预留\bit4-bit5VCU工作状态信号0：未初始化；1：可靠的；2：降级（保留）；3：故障bit6-bit7钥匙使能信号0：OFF；1：ACC；2：ON；3：CRANKByte4预留\Byte5预留\Byte6预留\Byte7bit0-bit3生命信号bit4-bit7预留\（2）EHB-ECU向VCU发送CAN报文协议EHB-ECU向VCU发送CAN报文的协议（ID：0x289，周期：100ms）字节定义格式Byte0制动踏板开合度制动踏板制动行程有效值范围：0～100（表示0%～100%）Byte1bit0-bit1预留\bit2制动灯信号bit2=0，无效；bit2=1，有效bit3预留\bit4-bit6工作状态1：初始化；2：备用；3：就绪；6：Run；7：失效；8：关闭bit7预留\Byte2预留\Byte3bit0-bit1预留\bit2外部制动请求响应状态0：踏板；1：CANbit3-bit4预留\bit5仪表报警灯0：闲置；1：有效bit6制动踏板是否被踩下0：闲置；1：有效bit7制动踏板被踩下是否有效0：闲置；1：有效Byte4故障代码1代码故障代码故障代码故障0x00无故障0x01欠压0x02过载0x04过压0x08U相故障0x10V相故障0x20W相故障0x40过流0x80堵转保护Byte5故障代码2代码故障代码故障代码故障0x00无故障0x01欠压0x02通讯超时故障0x04自学习故障0x0812V电源故障0x10自检故障0x20保留0x40保留0x80点火信号故障Byte6预留Byte7bit0-bit3生命信号bit4-bit7预留课堂讲授课堂提问课程回顾1.VCU向EHB-ECU发送CAN报文的帧ID是多少？2.EHB-ECU向VCU发送CAN报文的数据帧的那两个字节数据故障代码的协议。课堂讲授实训课导入各位同学应该都听说过通信调试这个词。那么你们思考过没有，什么是通信调试呢？线控制动系统的通信调试是为了什么？线控制动系统的通信调试就是确认新安装的线控制动模块能够与整车控制模块通信。课堂讲授实训讲解1.实训内容智能网联汽车线控制动系统调试。2.操作规范讲解（1）实训规则；（2）实训注意事项。3.实训流程讲解按照老师制定的流程，进行实训任务的操作。课堂讲授动画播放视频播放实训准备1.设备准备底盘线控系统测试装调实验实训台。2.工具准备CAN总线分析仪、调试电脑。3.人员分工组长一名、记录人员2名，检验员2名，操作人员若干，以上角色可通过选举、抽签或老师指定等方式担任，通过多个任务的训练，争取让每个学生轮流担任不同角色，以提升学生的综合素质。课堂指导示范操作实训1：VCU向EHB-ECU发送CAN报文计算①VCU向EHB-ECU发送CAN报文：选择内容，总线“CAN1”；帧ID“0x364”；发送周期“200”；发送次数“20”；波特率“500kbps”，帧类型“接收所有类型”。②设置驾驶模式为自动驾驶，请求制动压力行程点为120：数据：“78E100D400000000”（根据数据解析表计算数据）实训2：EHB-ECU向VCU反馈的CAN报文计算（通过解析表，解析数据）解析接收到的数据“5834000400000000”（可在软件界面查找任意数据进行解析实训）课堂指导实训练习1.实训任务分配根据分组，老师将学生分为两组，两组学生使用两套设备进行实训工作。最终，确保所有同学都完成实训任务。2.根据教材和任务工单的要求，完成此实训任务。巡回指导实训现场清理1.实训设备整理、归位。2.实训工具、实训材料清理归位。3.实训场地卫生清理。课堂监督作业1.EHB系统是如何进行调试的？2.解析帧ID为0x289的数据“5834000400000000”。课后反思任务3智能网联汽车线控制动系统故障检修课题智能网联汽车线控制动系统故障检修授课对象学科：智能网联年级：班级：授课方式讲授、播放视频、布置要求、学生实训操作、巡回指导课时根据教学安排自定义授课地点实训教室教材智能网联汽车底盘线控系统装调与检修教材、任务工单、PPT、视频教具底盘线控系统测试装调实验实训台工具/材料万用表、探针、跨接线、示波器教学目标知识目标：（1）了解线控制动系统的关键技术；（2）能够识读线控制动系统的电路图；（3）了解线控制动系统部件插接器的针脚定义。技能目标：（1）能够对线控制动系统进行故障诊断与排除。素质目标：（1）能够自觉遵守法律、法规以及技术标准规定；（2）能够和同学及教学人员建立良好的合作关系；（3）能够在实际操作过程中，培养动手实践能力，注重培养质量意识、安全意识、节能环保意识和规范操作等职业素养。教学重点（1）线控制动系统电路的识读；（2）线控制动系统电路故障诊断。教学难点（1）线控制动系统电路故障诊断的方法及流程。教学过程及时间分配教学内容方法及手段组织教学课前考勤，本节课程内容介绍。课程导入在一个很冷的清晨，小丽乘坐智能网联汽车去见客户，见完客户后，使用手机远程呼叫车辆，在手机上却提示自动驾驶功能关闭，原因为自动驾驶的制动系统有问题，小丽走到车辆前前后后观察，并未发现什么异常，然后拨打远程救援功能，智能网联汽车后台服务系统将救援信息派发给周围的检修工程师，如果你作为一名检修工程师，需获取以下知识，才能帮助小丽解决问题，接下来赶快去学习吧！课程讲授理论课第一部分1.线控制动系统关键技术线控制动的最终目标为EMB，实现需要：寿命长，易于维护、价格便宜、适合批量生产、高容错、高冗余。（1）执行能量的需求EMB的鼓式制动需要100W能量，盘式制动需要1000W能量。高电压42V的使用。（2）容错的要求没有独立的后备执行系统提高容错系统的安全性（3）制动执行器的要求密封性、耐高温性、质量小、体积小、重量轻、功率足（4）抗干扰处理对称式抗干扰：两个相同的CPU和同样的计算程序处理制动信号非对称式抗干扰：两个不同的CPU计算制动信号2.线控制动系统电路图分析线控制动系统EHB的制动：传感器制动信号或制动请求信号，模块确认制动压力，模块控制电机运转推动制动主缸实现制动。3.线控制动系统部件插接器针脚介绍下图为线控制动系统控制模块针脚示意图。课堂讲授课堂提问实训课导入小胡在汽车研究院工作。他为一辆汽车加装了线控制动系统，准备测量线控制动系统在这一车型的制动性能。他在进行测试的时候，发现线控制动系统不公作。在座的你能够帮助小胡，线控系统不工作的原因吗？下面，让我们通过学习，掌握这一技能吧！课堂讲授实训讲解1.实训内容实训1线控制动系统供电电源故障检修。2.操作规范讲解（1）实训规则；（2）实训注意事项。3.实训流程讲解课堂讲授动画播放视频播放实训准备1.设备准备底盘线控系统测试装调实验实训台。2.工具准备万用表、探针、跨接线、示波器。3.人员分工组长一名、记录人员2名，检验员2名，操作人员若干，以上角色可通过选举、抽签或老师指定等方式担任，通过多个任务的训练，争取让每个学生轮流担任不同角色，以提升学生的综合素质。4.故障设置使用故障设置工具，设置故障。课堂指导示范操作故障检测前防护故障再现检查通信数据故障初步分析故障检测故障维修课堂指导实训练习1.实训任务分配根据分组，老师将学生分为两组，两组学生使用两套设备进行实训工作。最终，确保所有同学都完成实训任务。2.根据教材和任务工单的要求，完成此实训任务。巡回指导实训现场清理1.实训设备整理、归位。2.实训工具、实训材料清理归位。3.实训场地卫生清理。课堂监督实训讲解1.实训内容实训2线控制动系统CAN通讯故障检修。2.操作规范讲解（1）实训规则；（2）实训注意事项。3.实训流程讲解课堂讲授动画播放视频播放实训准备1.设备准备底盘线控系统测试装调实验实训台。2.工具准备万用表、探针、跨接线、示波器。3.人员分工组长一名、记录人员2名，检验员2名，操作人员若干，以上角色可通过选举、抽签或老师指定等方式担任，通过多个任务的训练，争取让每个学生轮流担任不同角色，以提升学生的综合素质。4.故障设置使用故障设置工具，设置故障课堂指导示范操作故障检测前防护故障再现检查通信数据故障初步分析故障检测故障维修课堂指导实训练习1.实训任务分配根据分组，老师将学生分为两组，两组学生使用两套设备进行实训工作。最终，确保所有同学都完成实训任务。2.根据教材和任务工单的要求，完成此实训任务。巡回指导实训现场清理1.实训设备整理、归位。2.实训工具、实训材料清理归位。3.实训场地卫生清理。课堂监督实训讲解1.实训内容实训3线控制动系统旋转编码器故障检修。2.操作规范讲解（1）实训规则；（2）实训注意事项。3.实训流程讲解课堂讲授动画播放视频播放实训准备1.设备准备底盘线控系统测试装调实验实训台。2.工具准备万用表、探针、跨接线、示波器。3.人员分工组长一名、记录人员2名，检验员2名，操作人员若干，以上角色可通过选举、抽签或老师指定等方式担任，通过多个任务的训练，争取让每个学生轮流担任不同角色，以提升学生的综合素质。4.故障设置使用故障设置工具，设置故障课堂指导示范操作故障检测前防护故障再现检查通信数据故障初步分析故障检测故障维修课堂指导实训练习1.实训任务分配根据分组，老师将学生分为两组，两组学生使用两套设备进行实训工作。最终，确保所有同学都完成实训任务。2.根据教材和任务工单的要求，完成此实训任务。巡回指导实训现场清理1.实训设备整理、归位。2.实训工具、实训材料清理归位。3.实训场地卫生清理。课堂监督作业1.简易画出线控制动系统的电路简图。2.断路故障和断路故障在故障现象和故障排除过程中有何区别？课后反思

项目4智能网联汽车线控驱动系统装调与检修任务1智能网联汽车线控驱动系统拆装课题智能网联汽车线控驱动系统拆装授课对象专业：智能网联年级：班级：授课方式讲授法、讨论法、播放视频、布置要求、学生实训操作、巡回指导课时根据教学安排自定义授课地点教室、实训场地教材《智能网联汽车底盘线控系统装调与检修》教材、PPT、实训工单、动画、视频教具多媒体教学系统、底盘线控系统测试装调实验实训台工具/材料常用工具套装、橡胶锤、螺丝刀套装、卡簧钳、轮胎扳手、扭力扳手。教学目标知识目标：（1）掌握线控驱动系统的结构和工作原理；（2）了解线控油门系统的定义和特点，并掌握其结构和工作原理；（3）了解线控换挡系统的定义和特点，并掌握其结构和工作原理；（4）掌握驱动电机及其控制器的结构和工作原理。技能目标：（1）能够独立拆装线控驱动系统。素质目标：（1）能够自觉遵守法律、法规以及技术标准规定；（2）能够和同学及教学人员建立良好的合作关系；（3）能够在实际操作过程中，培养动手实践能力，注重培养质量意识、安全意识、节能环保意识和规范操作等职业素养。教学重点（1）驱动电机的结构和工作原理；（2）驱动电机控制器的结构和工作原理。教学难点（1）线控驱动电机控制的控制原理。教学过程及时间分配教学内容方法及手段组织教学上节课程内容回顾、本节课程内容介绍、课前考勤。课堂导入小张刚入职一家汽车公司，成为一名汽车底盘装配工，公司对于每年新招入的员工都会集中进行一次培训，便于更快的了解公司情况以及各个岗位职责，近几天的培训是小张很感兴趣的课程，是关于智能网联汽车的线控驱动系统的知识，这是小张之前没有接触过的底盘线控领域，今天跟着培训讲师，小张学到了线控油门系统、线控换挡系统的定义，并知道了他们的结构、工作原理和特点，同时，对于线控驱动系统中的电机和电机控制器进行了深入学习，除了结构、工作原理等理论知识的学习外，还在教学车上进行了电机和电机控制器的装配，通过这次培训，小张收获颇多，对今后的工作有了更多的信心。下面，我们就一起重温一下小张的学习过程吧！课堂讨论理论课第一部分1.线控驱动系统结构和工作原理（1）结构线控驱动系统由加速踏板、换挡机构（换挡杆、按键、旋钮）、驱动电机、驱动电机控制器和机械传动装置等构成。（2）工作原理1）线控驱动系统人工驾驶模式，工作原理：MCUMCUVCU踏板位置传感器换挡拉杆/按键/旋钮CANM2）线控驱动系统自动驾驶模式，工作原理：VCUVCUMCUM计算平台环境感知传感器CANCAN2.线控油门系统结构和工作原理（1）定义通过传感器采集传送加速踩踏深浅与快慢的信号，从而实现踏板功能的电子控制，这个信号会被控制单元接收和解读，然后再发出控制指令，控制行驶速度。（2）结构加速踏板、加速踏板位置传感器、整车控制器组成。（3）工作原理1）人工驾驶模式2）自动驾驶模式（3）线控油门的特点1）优点=1\*GB3①舒适性、经济性好；=2\*GB3②稳定性高。2）缺点工作原理相对较为复杂，成本提高。3.线控换挡系统结构和工作原理（1）定义线控换挡系统是实现智能驾驶的核心部件，其一方面省去传统机械式结构，换挡器体积小、布置灵活；另一方面可实现电控换挡，为辅助驾驶和自动驾驶奠定基础。（2）类型按键式、旋钮式、怀挡式和挡杆式（3）结构由换挡选择模块、换挡电控单元、换挡执行单元、驻车控制ECU、驻车执行机构和挡位指示灯组成。（4）工作原理1）人工驾驶模式：驾驶员通过操纵杆的传感器将换挡信号传递给电控单元，电控单元处理信号后将指令发给换挡电机，实现前进挡、倒车挡、空挡、驻车档的转换。2）自动驾驶模式：汽车自动判断所需档位并进行自动换挡的自动驾驶操作，实现前进挡、倒车挡、空挡、驻车档的转换。（5）线控换挡系统特点①质量更轻；②体积更小；③布置位置灵活，形式多变，科技感十足；④便于集成附加功能；⑤甄别驾驶者的换挡错误，保护变速箱。4.线控驱动电机及控制器结构和工作原理（1）驱动电机的结构和工作原理1）类型直流电机、交流异步电机、永磁同步电机和开关磁阻电机。我国纯电动汽车使用的驱动电机类型：永磁同步电机。永磁同步电机的特点：具有高效、高控制精度、高转矩密度、良好的转矩平稳性及低振动噪声等特点2）永磁同步电机结构机座、转子、定子、温度传感器、转速位置传感器、前后端盖等组成。3）永磁同步电机工作原理定子绕组中，通入相位角以及频率合适的三相交流电，产生旋转磁场，旋转磁场带动含有永磁体的转子转动，使电机转动。（a）ωt=0°（b）ωt=120°（c）ωt=240°（d）ωt=360°（2）驱动电机控制器的结构和工作原理1）定义驱动电机控制器就是控制动力电源与驱动电机之间能量传输的装置，由控制信号接口电路、驱动电机控制电路和驱动电路组成。①驱动电机控制电路包括硬件电路和相应的控制软件。硬件电路主要包括处理器最小系统、状态监测电路、硬件保护电路，数据通信电路。控制软件根据不同类型电机的特点实现相应的控制算法。②驱动电路分为：驱动器微控制器和驱动变换模块驱动微控制器：对电机的控制信号转换为驱动功率变换器的驱动信号，并实现功率信号和控制信号的隔离。驱动变换模块：对电机电流进行控制。有大功率晶体管、门极可关断晶闸管、功率场效应管、绝缘栅双极晶体管以及智能功率模块等。2）工作原理电机控制器驱动电机工作，同时控制器接受电机转速等信号反馈到仪表，当发生制动或者加速行为时，控制器控制变频器频率的升降，从而达到加速或者减速的目的。5.线控油门系统单踏板模式介绍（1）定义纯电动汽车上使用线控油门开发出了制动能量回收功能，当驾驶员减小踏板力时，系统认为驾驶员具有减速的需求，这时候通过ECU发送指令，在没有踩踏制动踏板的情况下，车辆实现制动能量回收，这个功能在业界称为“单踏板”。（2）结构一个主踏板，一个辅助减速踏板主踏板实现汽车的起步、加速、稳态、减速和停车全过程并在减过程中同时实现能量回收，改变了传统的加、减速双踏板布置形式。“辅助减速踏板”是在“主踏板”刹车减速度不能满足司机意图时的紧急刹车踏板。（3）工作原理“主踏板”分为三个主要控制行程，即加速行程、减速行程和恒速行程。加速行程是驾驶员踩下踏板的过程，随着踏板深度的增加输出驱动扭矩随之增大；减速行程是驾驶员松开主踏板的过程，随着踏板深度的减少输出扭矩由正扭矩到负扭矩变化；恒速行程是驾驶员松开踏板到某一开度区间内，电机输出扭矩为零或是刚好与外界阻力相平衡。（4）应用案例采用“单踏板”驾驶模式的车型有：宝马i3、雪佛兰BoltEV、TeslaModelX、长安EV460、名爵EZS和日产Leaf等。（5）优势①降低驾驶员的劳动强度，提高舒适性；②提高了操作效率和能量回收效率。课堂讲授课堂讨论动画播放课程回顾1.线控换挡系统的结构和工作原理。2.线控油门系统的特点。3.驱动电机的结构工作原理。4.驱动电机控制器的结构及各组成部分的。课堂讨论实训导入小鹏是一个维修徒工，跟着老维修技师梁师傅工作。一天，梁师傅带着小鹏更换驱动电机转子轴承。在拆卸电机转速位置传感器的时候，梁师傅特意顶住小鹏，要做好记号。小鹏百思不得其解，为什么需要做记号！在座的同学，你们知道做标记的原因吗？下面然我们带着这个问题，进行实训学习，找到答案。课堂讲授课堂讨论实训讲解1.实训内容线控驱动系统组装。2.操作规范讲解（1）实训规则；（2）实训注意事项。3.实训流程讲解按照老师制定的流程，进行实训任务的操作：课堂讲授、课堂举例、动画播放实训准备1.设备准备底盘线控系统测试装调实验实训台。2.工具准备拆装工具套装、橡胶锤、卡簧钳、螺丝刀套装。3.人员分工组长一名、记录人员2名，检验员2名，操作人员若干，以上角色可通过选举、抽签或老师指定等方式担任，通过多个任务的训练，争取让每个学生轮流担任不同角色，以提升学生的综合素质。课堂指导示范操作示范展示底盘线控驱动系统关键部件的标准组装过程。课堂指导实训练习1.实训任务分配根据分组，老师将学生分为两组，两组学生使用两套设备进行实训工作。最终，确保所有同学都完成实训任务。2.根据教材和任务工单的要求，完成此实训任务。巡回指导实训现场清理1.实训设备整理、归位。2.实训工具、实训材料清理归位。3.实训场地卫生清理。课堂监督实训讲解1.实训内容线控驱动系统的拆装。2.操作规范讲解（1）实