风力发电厂箱式变压器智能监测装置设计

[20]对NREL5MW机组三机三机并列布置时的周围流场进行了数值模拟。风电机组的偏航角和倾斜角分别在(-30<偏航<30)和(0<titl<35)范围内。首先，研究了偏航控制和倾斜控制方法对多尺度风电场尾流区速度剖面、涡量产生和湍流动能的综合影响。然后，将风电场的总发电量与以往的风力机尾流控制方法进行了比较。可以看出，与以往的风力机尾流控制技术相比，所提出的混合尾流控制方法可以将总发电量提高9.94%。混合控制策略可以偏离尾流比典型的单控方法好得多。此外，还提供了优化分析，以找到在不同风速下风力发电机的最合适的偏航角和倾斜角。1.3主要研究内容本课题研究的内容为风力发电场箱式变压器智能监测装置设计。该套系统主要由交流电监测模块、压力传感器、液位传感器、瓦斯传感器、单片机STM32、ZigBee通信模块、继电器、OLED屏幕等硬件组成；采用STM32单片机技术将交流电监测模块、压力传感器、液位传感器、瓦斯传感器采集到的参数通过ZigBee通信模块发送到上位机，采用电脑端作为上位机对下位机采集的数据进行显示、控制供电设备，系统可对轻瓦斯报警阈值、重瓦斯跳闸阈值、高压过压保护、低电压保护、低油位报警阈值，压力异常报警阈值进行设定并实时监测显示，若系统监测到风力发电场箱式变压器内的瓦斯高于瓦斯轻度警告值或者是高于瓦斯重度跳闸值，切断供电发送警告信号到电脑端；若系统监测到风力发电场箱式变压器内的高压侧电压高于过压保护设定值或抵压侧电压高于低电压保护设定值，开启过压保护功能，切断供电电闸，发送警告信号到电脑端；系统监测到油箱油位低或压力异常，发送警告信号到电脑端；继电器模拟供电的闸门开关。

第2章系统的总体结构2.1设计方案文献研究法。通过查阅文献来获得研究基于物联网技术的地下管廊安全检测系统的资料，对系统设计中所涉及到的相关内容，如光线传感器技术、甲烷气体检测技术等，初步构想系统要实现的功能及其运用的技术并搜集相关资料，作为系统设计的素材。功能分析法。功能分析法是社会科学用来分析社会现象的一种方法，是社会调查常用的分析方法之一。本系统通过功能分析法，对软件的各项功能进行具体分析，从而明确开发目标。定性分析法。通过对文献的研究，运用归纳和演绎、分析与综合以及抽象与概括等方法，深入了解软件和硬件开发的相关技术，从而熟悉系统中各个功能模块之间的关系，掌握系统的工作原理及其本质，确定开发流程。经验总结法。希望通过已有的每一块功能的结合进行总结，设计出一套优良的系统，并规范的编写程序。2.2功能需求分析2.2.1技术路线（1）硬件部分需要交流电监测模块、压力传感器、液位传感器、瓦斯传感器、单片机STM32、ZigBee通信模块、继电器、OLED屏幕等硬件组成；（2）软件平台程序用keil5；（3）画原理图用AD；（4）编程语言用C语言；2.2.2预期结果本项目展示了一个智能监测装置，用于风力发电场的箱式变压器。这个系统包括了交流电监测模块、温度传感器、火焰传感器、单片机STM32、ZigBee通信模块、继电器和OLED屏幕等多个硬件模块。采用STM32单片机技术将交流电监测模块、温度传感器、火焰传感器采集到的参数通过ZigBee通信模块发送到上位机，采用电脑端作为上位机对下位机采集的数据进行显示、设定温度阈值以及控制供电设备，系统可对电压、温度以及有无明火进行实时监测显示系统监测到风电箱内温度大于设定温度阈值或风电箱内有明火，自动切断供电，并发送上位机警告信号；继电器控制供电设备的开关并实现的功能如下1.上位机：（1）接收下位机信号，并显示；（2）设定阈值：轻瓦斯报警阈值、重瓦斯跳闸阈值、高压过压保护、低电压保护、低油位报警阈值，压力异常报警阈值；（3）接收到下位机发来的警告信号弹窗提示，提示工作人员紧急处理；2.下位机（1）系统可实时监测高压侧电压状况，显示，并发送电脑端；（2）系统可实时监测低压侧电压状况，显示，并发送电脑端；（4）系统可实时监测风力发电场箱式变压器内的瓦斯状况，显示，并发送电脑端；（5）系统可实时监测油箱的油位状况，显示，并发送电脑端；（6）系统可实时监测油箱的压力状况，显示，并发送电脑端；（7）系统监测到油箱油位低，发送警告信号到电脑端；（8）系统监测到油箱压力异常，发送警告信号到电脑端；（9）系统监测到风力发电场箱式变压器内的瓦斯高于瓦斯轻度警告值，发送警告信号到电脑端；（10）系统监测到风力发电场箱式变压器内的瓦斯高于瓦斯重度跳闸值，开启重瓦斯跳闸功能，输出跳闸信号，切断供电电闸，发送警告信号到电脑端；（11）系统监测到风力发电场箱式变压器内的高压侧电压高于过压保护设定值，开启过压保护功能，输出跳闸信号，切断供电电闸，发送警告信号到电脑端；（12）系统监测到风力发电场箱式变压器内的抵压侧电压高于低电压保护设定值，开启低电压保护功能，输出跳闸信号，切断供电电闸，发送警告信号到电脑端；2.3总体方案设计理论知识准备阶段，需要深入了解设计课题，并掌握相关的知识；确定系统各个模块，收集相关资料并理清它们之间的关系；规划课题，确定系统的组成结构，勾画出大体框架并提出原理框图；利用软件完成硬件电路部分的设计，画出各部分电路图，并将系统部件通过接口电路集成在一起；根据系统控制过程完成软件设计部分，绘制出主流程图；进行模拟仿真，检查系统是否能够按照要求实现控制功能，并整理论文。2.4单片机型号选择STM32单片机是一种微控制器单元，广泛应用于嵌入式系统的设计和开发中。它具有高性能、低功耗、易于开发和扩展等优点，可广泛应用于智能家居、工业自动化、医疗设备、汽车电子等领域。STM32单片机采用了多种接口，包括SPI、I2C、UART等，方便与各种外设进行通信，同时也支持多种编程语言，如C语言和汇编语言等。此外，STM32单片机还有丰富的开发工具和文档支持，以帮助开发人员快速构建高质量的嵌入式系统。主控制芯片选择STM32F103C8T6，该芯片是ST公司推出的一款基于ARMCortex-M3内核的微控制器，它集成了许多硬件模块，如ADC、TIM、USART、SPI、I2C等，同时也拥有较大的闪存和SRAM。该芯片支持多种工作模式和电源管理功能，可满足各种应用需求。图2-1单片机最小系统原理图

第3章系统的硬件部分设计3.1系统总体设计本设计是一款基于单片机的风力发电场箱式变压器智能检测装置。该设计包括单片机、显示模块、ZigBee模块、气压传感器、超声波传感器、瓦斯传感器、继电器模块等。该系统有上位机和下位机两个机位，通过ZigBee模块进行通信；上位机主要接收并显示下位机发送的数据，并且可以设置阈值；下位机中，通过超声波传感器检测油位情况，通过气压传感器检测压力状况，通过瓦斯传感器检测瓦斯浓度，继电器模块用来模拟供电的闸门的开关；当任一数据异常时，继电器模块中红色LED灯熄灭，关闭供电的闸门，进行断电。3.2系统的主要功能模块设计3.2.1OLED显示屏模块设计OLED液晶显示屏是一种显示屏幕，它采用有机发光二极管技术制作而成，显示屏的尺寸为0.96英寸。OLED显示技术相较于传统的液晶显示技术，具有响应速度快、对比度高、能耗低、颜色饱和度高等优点。OLED显示屏通过将电流加入发光材料中来发光，因此不需要背光源，也不需要反射镜面板，可以大幅降低显示器的厚度和重量。此外，OLED显示器对可见光的角度也更加宽广，观看时不会出现颜色变化或失真。因此，0.96寸OLED液晶显示屏广泛应用于智能手表、智能穿戴设备、物联网设备等小尺寸电子产品中，为用户提供高质量、高清晰度的图像和文字显示。图3-1显示屏模块设计3.2.2ZIGBEE模块设计ZigBee是一种短距离、低功耗、低数据传输速率的无线通信协议，它基于IEEE802.15.4标准，并且被广泛应用于物联网领域。ZigBee模块是一种可以实现ZigBee无线通信功能的硬件设备，它包含了一个ZigBee无线收发芯片和相关电路，可以与其他ZigBee模块或ZigBee设备进行通信。ZigBee模块通常具有以下特点：首先它的模块体积小、重量轻，便于搭载在各种设备上。其次，改模块采用低功耗的无线通信技术，可以长时间运行，适用于需要长时间工作的应用场景。而且该模块具有自组网和自修复等功能，可以方便地组成一个网络，并且支持节点的动态加入和退出。此模块还具有128位的AES加密功能，可以保障通信数据的安全性。因此，ZigBee模块可以应用于各种物联网场景，例如智能家居、智能健康、智能城市等领域。图3-2ZIGBEE模块原理图3.2.3瓦斯传感器模块设计监测报警系统的核心是单片机，其主要功能是处理实时采集的瓦斯浓度数据信息，并将处理后的数据上传给上位机进行记录和存储。同时，单片机会将瓦斯浓度的状态信息传送至动态显示模块进行显示。当瓦斯浓度超出安全阈值时，单片机会发出报警控制信号。图3-3瓦斯传感器模块设计本文采用MQ-7气体传感器来检测瓦斯浓度。MQ-7是一种基于半导体原理工作的CO（一氧化碳）气体传感器。它可以检测环境中CO气体的浓度，并将检测结果转换为电信号输出。MQ-7传感器通常用于家用燃气泄漏检测器、汽车尾气监测等领域。MQ-7传感器的工作原理是：当CO气体进入传感器内部时，它会与半导体材料表面的氧化物发生化学反应，导致半导体的电阻发生变化。传感器内置的电路会测量电阻的变化，并将其转换为电信号输出，从而实现对CO气体浓度的检测。需要注意的是，MQ-7传感器只能检测CO气体的浓度，不能检测其他气体，例如二氧化碳、甲醛等。同时，传感器的测量结果还受到环境温度、湿度等因素的影响，需要进行校准才能得到准确的测量结果。特点：1、具有电源指示灯和TTL信号输出指示灯2、双路信号输出(AO模拟量输出及DO开关量TTL电平输出)3、TTL输出有效信号为低电平。(当输出低电平时信号灯亮，可直接接单片机或继电器模块)4、模拟量输出0~5V电压(普遍03-4.0)，浓度越高电压越高，可用于AD转换显示检测的气体浓度。5、对检测气体具有较高的灵敏度和良好的选择性6、快速的响应恢复特性7、具有长期的使用寿命和可靠的稳定性8、四个M3螺丝孔便于定位。3.2.4超声波传感器模块设计图3-4超声波传感器模块设计HC-SR04超声波传感器是一种常用的距离测量传感器，它可以通过发射超声波来测量与其相距一定距离的物体的距离。该传感器由发射器和接收器组成，它能够在2cm到400cm的范围内测量物体的距离，测量精度可以达到3mm。使用HC-SR04传感器测量距离的原理是利用声波在空气中传播速度恒定的特性，通过发射器向前发射一个超声波信号，当信号遇到物体反射回来时，接收器接收到反射波信号，并计算出信号发射和接收的时间差。根据声波在空气中的传播速度和时间差，就可以计算出物体与传感器之间的距离。在使用HC-SR04传感器时，需要注意一些事项，如安装传感器时应尽量避免与其它物体产生干扰，避免在嘈杂环境中使用等。此外，需要根据具体的应用场景选择合适的工作电压和触发信号。特点：1、专业解调测距芯片RCWL-92062、支持GPIO,UART与IIC三种模式接口3、3V-5.5V宽电压供电4、2.2mA工作电流5、2cm最小盲区6、默认软件与硬件完全兼容老版本HC-SRO7、42cm-450cm的超宽测量范围(测量平整墙面)8、外围更简洁9、工作温度:-10°C-70°C3.2.5交流电检测模块设计本文采用的交流电检测模块为PZEM-004T交流电压电流功率频率电能通信模块。图3-5交流电检测模块设计PZEM-004T是一种用于交流电路中的电力监测模块，可以测量电压、电流、功率、频率和电能等参数，并通过通信接口与其他设备进行通信。该模块采用非接触式测量方法，能够实时、准确地测量交流电路中的电参数，具有安装方便、可靠性高等优点。同时，PZEM-004T还提供了多种通信接口，如TTL串口、RS485接口等，方便与其他设备进行连接和通信。在实际应用中，PZEM-004T可以广泛应用于家庭电力监测、智能家居、工业控制等领域。表3-1功能描述功率测量范围起测电流/功率分辨率精度测量显示格式10A100A10A100A电压80-260V0.1V0.5%电流0-10A0-100A0.01A0.02A0.001A0.5%有功功率0-0.23kW0-23kW0.4W0.1W0.5%<1000W显示1位小数，如:999.9W;>1000W，只显示整数，如:1000W功率因数0.00-1.000.011%频率45Hz-65Hz0.1Hz0.5%有功电能（电能清零：软件清零）0-9999.99kWh1Wh0.5%<10kWh,显示单位为Wh(1kwh=1000Wh),如:9999wh;>10kWh,显示单位为kwh,如9999.99kwWh功率超限报警有功功率门限可进行设置，当实测的有功功率超过设定的门限时，置报警状态。通信接口TTL接口尺寸长*宽*高=73.7*30*14.3mm(裸机)电源单相工频电网电源经过阻容降压给主电路供电，TTL输出通讯接口与主电路光耦隔离，为无源输出，通讯时需要外部提供5V电源工作温度-20°C~+60°C3.2.6压力传感器模块设计图3-6压力传感器模块设计本文采用气压传感器来模拟测量压力状况。本气压模块采用高精度AD采样芯片，可连接2.5mm的软管，可以检测水位高低和其他气压电压3.3V-5V。通过感应压力或重量变化，将气体压力转换为电信号或机械运动。模块尺寸：尺寸:19x18mm(2mm固定孔)电压:3.3V-5V压力:0-40KPa

第4章系统的软件设计4.1软件的主要流程首先进行的是我们的系统初始化，初始化成功后，我们单片机进入到我们正常的程序中，通过传感器采集数据，OLED显示屏显示，出现异常情况后，我继电器模块中红色LED灯熄灭来模拟关闭供电闸机，并且下位机收到指令进行排异，系统可以通过ZIGBEE无线通信协议与上位机进行通信。图4-1主程序流程图4.2OLED显示模块软件设计首先我们进行的是单片机的初始化，当我们的设备初始化完成后，我们的单片机进入设定的程序，传感器开始工作，通过采集的数据传回到单片机，并会在OLED显示屏进行显示。图4-2OLED显示模块软件设计4.3ZIGBEE模块软件设计首先我们进行的是单片机的初始化，当我们的设备初始化完成后，我们的单片机进入设定的程序，传感器开始工作，通过采集的数据传回到单片机，并在OLED显示屏显示，还可以通过ZIGBEE与上位机之间进行通信。图4-3ZIGBEE模块软件设计4.4瓦斯传感器模块软件设计首先我们进行的是单片机的初始化，当我们的设备初始化完成后，我们的单片机进入设定的程序，传感器开始工作，通过采集的数据传回到单片机。此模块通过瓦斯传感器检测当前瓦斯浓度，通过OLED显示模块显示并且发送至上位机监测，当数据出现异常时，继电器模块中红色LED灯熄灭来模拟关闭供电闸机，上位机显示瓦斯浓度异常并弹窗提示。图4-4瓦斯传感器模块软件设计4.5超声波传感器模块软件设计首先我们进行的是单片机的初始化，当我们的设备初始化完成后，我们的单片机进入设定的程序，传感器开始工作，通过采集的数据传回到单片机。通过超声波传感器检测油位，检测的数据通过OLED显示模块实时显示，并发送至上位机，当数据出现异常时候，继电器模块中红色LED灯熄灭来模拟关闭供电闸机，上位机显示油位数据异常并弹窗提示。图4-5超声波传感器模块软件设计4.6交流电检测模块软件设计首先我们进行的是单片机的初始化，当我们的设备初始化完成后，我们的单片机进入设定的程序，通过交流电检测模块检测电压状况，当超过设定阈值时，继电器模块中红色LED灯熄灭来模拟关闭供电闸机，上位机显示电压异常并弹窗提示。4-6交流电检测模块软件设计4.7压力检测模块软件设计单片机初始化，初始化成功后进入设定程序，该模块通过一个气压传感器模拟检测压力状况，当检测数据不在阈值范围内时，继电器模块中红色LED灯熄灭来模拟供电闸机关闭，上位机显示压力状况异常并且弹窗提示。4-7压力检测模块软件设计

第5章系统测试5.1系统实物图图5-1整体实物图如图5-1为该设计的总体实物图，包括单片机、ZigBee模块、继电器模块、显示模块、超声波传感器、压力传感器、瓦斯传感器、交流电检测模块；具体测试原理在章节5.2中介绍。5.2测试原理图5-2ZigBee模块如图5-2为ZigBee模块，通过该模块实现上位机与下位机的相互通信。图5-3瓦斯检测模块如图5-3为气体传感器，通过该模块实现对场内瓦斯的实时监测。图5-4压力检测模块如图5-4为压力传感器，通过此模块检测压力情况。图5-5超声波传感器如图5-5为超声波传感器，通过该模块来检测油位。图5-6继电器模块如图5-6，通过继电器模块模拟供电的闸机开启或关闭。图5-7交流电检测模块如图5-7，通过两个交流电模块来实时检测电压状况。图5-8显示模块如图5-8为显示模块，第一行中，DY为检测到的低压值，GY为检测到的高压值；第二行中，W为检测的瓦斯浓度，Y为当前检测的油位情况，L为检测的压力状况；第三行和第四行为数据阈值，250和300分别为低压阈值和高压阈值，1500和2000分别为轻瓦斯和重瓦斯的阈值，10为油位阈值，1000为压力阈值。图5-9电脑软件如图5-9为上位机端，实时显示由下位机检测到的低压电压值、高压电压值、瓦斯浓度、油位、压力，并且显示电压、瓦斯、油位和压力等数值是否异常，显示0表示数据无异常，显示1表示数据异常（如图5-10），并且产生弹窗提示；上位机还可以设置数据阈值（如图5-11），当任一数据异常时，下位机的继电器中的红色LED灯熄灭，表示断电。图5-10上位机数据显示图5-11设置阈值图5-12接收数据如图5-12为接收数据的信息，实时更新并显示接收数据时间。结论在这个项目的设计过程中，我们主要关注硬件方面的设计，包括单片机的最小系统、电机驱动电路、以及蜂鸣器报警电路。同时，我们通过资料的搜集和程序的编程，来实现系统各个模块的功能搭建。系统的调试主要是通过一块开发板，并借助于Keil以及自己搭建的外围电路来实现的。在进行集中调试时，我们成功地达到了预期效果。这个设计具有多种优点，例如读显示直观、功能多样、电路简洁以及成本低廉等，符合电子仪器仪表的发展趋势，并具有广阔的市场前景。这个毕业设计对于我们每个大学生来说是一门必修课程，在大学求学阶段只有一次机会。通过完成这个电路设计，我们将曾经学习过的知识再次学习了一遍，并对各个元器件的设计规则有了更深入的了解。虽然在这个设计过程中还存在不足的地方，但我们仍然认为这个项目具有很大的价值，并希望在未来的工作中能够继续改进和完善它。我们要感谢指导老师和同学们给予的指导和帮助，这让我们在理论和实践中都得到了很大的提升和收获。

参考文献刘云鹏,刘一瑾,刘刚,赵涛,许自强,杨宁,贾鹏飞.电力变压器智能运维的数字孪生体构想[J/OL].中国电机工程学报:1-20[2022-12-05].刘献超.配电变压器运行中的运维关键点研究[J].电气技术与经济,2022(05):145-147.林之,陈曦,吴语剑,李凯鹏,王弢,胡敬伟.输配电工程中变压器的安装及调试分析[J].农村电气化,2022(10):83-84.邱德权.电力变压器与工业变压器分接开关的性能差异研究[J].科学技术创新,2022(25):155-158.宋伟男,朱述振,邵安.低压配电柜智能开关系统设计[J].科学技术创新,2021(18).杨涛,刘俊,吕明.低压配电柜监控系统的信息化设计[J].中国管理信息化,2021.24(06).陈岩.风力发电场电机运行状态数据分析与预警[D].江汉大学,2021.李茹婷.H公司风力发电场员工激励机制优化方案研究[D].河北工业大学,2020.颜湘武,孙颖,李晓宇,虞婧,秦福伟.基于双馈风力发电场虚拟惯量控制策略优化[J].华北电力大学学报(自然科学版),2020,47(06):42-51.高菊辉,史石磊.基于非线性状态评估的风电场箱式变压器故障预警系统研究[J].中国设备工程,2022(01):16-18.黄梦辉,蒋涛,董建军,王奎,赵洪山.基于LSTM的箱式变压器高压套管温度预测[J/OL].电测与仪表:1-7[2023-01-19].赵洪山,王奎,王震,刘秉聪,彭轶灏.基于VMD-MGRU的箱式变压器高压套管温度预测[J].电机与控制学报,2021,25(08):18-28.韩团军,尹继武,张攀飞,郑旭,卢超.基于TPC协议的自适应无线网络箱式变压器数据监测系统设计[J].现代电子技术,2020,43(12):74-77+82.翁贵涛.基于物联网技术的智能箱式变压器安全系统设计与应用[D].华南理工大学,2019.高玉东,侯春光,高有华.基于单片机的箱式变压器温控系统设计[C]//.第十五届沈阳科学学术年会论文集（理工农医）.[出版者不详],2018:287-294.李珊,周凤珍,宋宁希.物联网技术在配网设备监测中的应用[J].智能电网,2015,3(01):60-66.刘嘉林,王毅.城区箱式变压器环保监测分析与安装建议[J].城市管理与科技,2005(05):198-199.MorchelHerman,OgedegbeChinwe,DesaiNilesh,FaleyBrian,MahmoodNasir,MoroGaryDel,FeldmanJoseph.Useofanautomateddrugdistributioncabinetsysteminadisasterresponsemobileemergencydepartment.[J].AmericanJournalofDisasterMedicine,2015(1).8-75.OhshiroTakahito.NanodevicesforBiologicalandMedicalApplications:DevelopmentofSingle-MoleculeElectricalMeasurementMethod[J].AppliedSciences,2022(3).1539-1539.NursitaYM;DevelopmentofMobileAugmentedRealityBasedMediaforAnElectricalMeasurementInstrument[J].JournalofPhysics:ConferenceSeries,2021(1).CannonJamesM.,LovelessT.Daniel,EstradaRafael,BoggsRyan,LawrenceS.P.,SantosGabriel,McCurdyMichaelW.,SternbergAndrewL.,ReisingDonaldR.,FinzellThomas,CannonAnn.ElectricalMeasurementofCell-to-CellVariationofCriticalChargeinSRAMandSensitivitytoSingle-EventUpsetsbyLow-EnergyProtons[J].IEEETransactionsonNuclearScience,2021(05).815-822.AbubakirovA.B.,TanatarovR.J.,KurbaniyazovT.U.,KuatovaSh.B.Applicationofautomaticcontrolandelectricitymeasurementsystemintractionpowersupplysystem[J].ACADEMICIA:AnInternationalMultidisciplinaryResearchJournal,2021(03)180-186.

附录电路图源程序#include"sys.h"#include"delay.h"#include"oled.h"#include"tim.h"#include"port.h"#include"app.h"#include"usart3.h"#include"usart2.h"#include"usart.h"#include"hcsr04.h"#include"adc.h"#include"HX710A.h"intmain(void){ delay_init(); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); system_Time_Init(9,7199); sys_gpio_init();USART1_Config(38400); key_init(10,500,1100,3000);adc_init(); OLED_Init(); OLED_Clear(); OLED_ShowString(0,0,"nihao",12); USART2_Config(9600);//gl1 USART3_Config(9600);//gl2hsr04_init();Init_HX710pin(); while(1) { app(); } }#include"hcsr04.h"#include"delay.h"u8overcount=0;voidTIM4_IRQHandler(void){ if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)!=RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update); overcount++; }} voidTIM4_Int_Init(void){TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure; NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=999; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=71; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure); TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM4_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_Cmd(TIM4,DISABLE); }voidhsr04_init(void){ GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;//echo GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;//trigGPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); TIM4_Int_Init();}floathcsr04_measure(void){ f