KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 习题及答案 ch05_第1页
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1、以下对Ovl运动逼近参数的描述正确的是(B)A.绝对逼近参数(OVLABS)定义了机器人运动逼近可以允许的最小偏差。B.posDist表示当TCP点距离目标位置的值等posDist时，机器人轨迹开始动态逼近。C.OVLREL相对逼近指令是指对由，上一个移动命令向下一个移动命令过渡时的运动距离的设置。D.OVLREL参数的值是百分比，范围是0-100，默认值为0。2、以下描述不正确的是(B)A.设置指令组可以针对轴及TCP的速度，加速度，减速度，加加速度进行设置。B.机器人的轨迹运行速度只与动态倍率参数有关。C.Stop指令用于停止所有激活程序的执行。D.运动逼近指令参数影响编程位置附近的路径行为。.3、以下不属于系统功能指令的是(D)A.stopB.waitTimeC.infoD.call......4、设置指令组针对轴及TCP的速度、加速度、加加速度进行设置。设置指令组的相关指令有哪些？Dyn：设置TCP和轴的速度、加速度及加加速度的动态参数;DynOvr：设置动态倍率參数;0vl：设置运动逼近参数;Ramp：设置加速度的加速类型参数;RefSys：设置参考坐标系指令;ExtermalTCP：设置外部TCP参数;Tool：设置工具坐标系参数;OriMode：设置姿态插补参数;Workpiece：设置工件坐标参数。5、回零指令有哪几种，分别有什么作用？1)RefRobotAxis该指令用于标定零点位置，可以单步运行，执行后机器人根据配置中的回零方式运动，当机器人到达零点后，保存当前机器人轴位置作为该轴的零位。轴在回零后要运动一个设定的目标值，如果该值没有设定，则只回零到零点。RefRobotAxis指令参数如图5.4所示。2)RefRobotAxisAsync该指令允许多轴同时回零。这个指令等待机器人回零动作结束。为了能够知道是否完成回零，要配合使用WaitRefFinished指令。3)WaitRefFinished该指令等待所有异步回零运动完成或

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