《KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用》 教案3.2 KEBA工业机器人控制系统的硬件与接线

第17页共17页KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用教案学科KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用课题KEBA工业机器人控制系统的硬件与接线教学目的及要求：1.掌握示教器配置管理菜单的操作2.掌握示教器变量管理菜单的操作；3.掌握示教器项目管理菜单的操作；4.掌握示教器程序管理菜单的操作；5.掌握示教器坐标显示菜单的操作；6.掌握示教器信息报告管理菜单的操作。教学重点：1.示教器项目管理菜单的操作；2.示教器程序管理菜单的操作；教学难点：1.示教器变量管理菜单的操作；2.示教器程序管理菜单的操作；实验仪器及教具：多媒体网络教学平台、KEBA控制器、示教器

教学过程备注一、教学导入（约2分钟）回顾上次的课程知识介紹本次课程安排；介绍课程的重难点知识内容；二、主要内容（约35分钟）、控制器硬件介绍（约35分钟）1.示教器配置管理菜单的操作2.示教器变量管理菜单的操作；3.示教器项目管理菜单的操作；4.示教器程序管理菜单的操作；5.示教器坐标显示菜单的操作；6.示教器信息报告管理菜单的操作。三、本节小结（约2分钟）四、布置作业及其它（约1分钟）课后作业：无续页一、配置管理操作配置管理菜单的基本操作内容介绍如下。1.

维护1）设置:（1）用户登录与退出（2）语言切换（3）日期和时间设定、锁屏（4）控制权设定2）用户:用户界面显示当前连接的登录用户，包括其IP地址、等级和是否有写入权限。3）管理:只有登录用户为管理员时才能打开管理界面，可以管理用户组，对用户进行创建、编辑和删除等操作。4）版本:版本界面显示控制器、手持设备和工具使用的版本信息。5）信息:在信息界面中单击“HMI重启”按钮可重启示教器；单击“重启”按钮可重启控制系统；单击“生成”按钮可生成PLC状态报告（存储在CF卡中）和人机界面报告（存储在示教器中）；单击“输出”按钮可以将用户生成的状态报告输出到插在控制器或示教器上的USB存储设备中。单击“生成”按钮时会打开一个选择对话框，选择是否创建状态报告；单击“输出”按钮时会打开一个选择对话框，选择输出路径是控制器或示教器；用户创建的截图可通过人机界面报告输出。6）网络:网络界面显示示教器和控制器的IP地址.2.

输入/输出监测如图所示，单击“Menu”菜单按键→“配置管理”→“输入输出监测”，进入输入/输出监测菜单。1—单击“Menu”菜单按键；2—单击选择“配置管理”；3-单击打开“输入输出监测”图输入/输出监测菜单如下图所示，输入/输出监测界面显示系统的硬件I/O配置以及I/O信号的状态。勾选想要查看的硬件，单击“详细”按钮即可查看到该硬件的I/O信号状态；在详细界面中单击DO信号还可对其进行强制使能输出操作，单击“概览”按钮即可返回硬件概览。二、变量管理操作变量管理菜单的基本操作内容介绍如下。1.

变量监测如图所示，单击“Menu”菜单按键→“变量管理”→“变量监测”，进入变量监测菜单。1—单击“Menu”菜单按键；2—单击选择“变量管理”；3—单击打开“变量监测”2.

位置如图所示，单击“Menu”菜单按键→“变量管理”→“位置”，进入位置菜单。1—单击“Menu”菜单按键；2—单击选择“变量管理”；3—单击打开“位置”三、项目管理操作项目管理菜单的基本操作内容介绍如下。1.

项目如下图所示，单击“Menu”菜单按键→“项目管理”→“项目”，进入项目菜单。如下图所示，项目界面显示系统中的项目和程序，单击“+”按钮可展开项目列表，每个项目下可包含多个程序。选中一个程序后，单击底部的“加载”按钮，加载程序；单击“打开”按钮，可打开已被加载的程序；单击“终止”按钮，可退出程序的加载状态。需要注意的是，程序在被加载的状态下打开才可以示教、编程和运行；在未被加载的状态下打开只能浏览。在同一项目中可加载多个程序，但不同项目中的程序不能同时加载。“信息”按钮可显示当前选中程序的名称、创建日期和修改日期。“刷新”按钮可对项目和程序进行相关的更新。“文件”按钮可对项目或程序进行新建、删除、重命名、剪切、复制、输入、输出等操作。2.

执行如下图所示，单击“Menu”菜单按键→“项目管理”→“执行”，进入执行菜单。如下图所示，执行界面显示已被加载的程序的运行状态和运行模式。四、程序管理操作如下图所示，单击“Menu”菜单按键→“程序管理”，进入程序菜单。1.

程序界面如下图所示，程序界面显示打开的程序，用户可在此界面中进行指令编程和运行。当程序在已被加载的状态下打开时，此界面背景为白色；当程序在未被加载的状态下打开时，此界面背景为灰色。单击底部的第一个“编辑”按钮，可对光标选中指令进行参数编辑；单击“新建”按钮，可新建指令；单击“设置PC”按钮，可将程序指针指向光标位置，并且下一个指令从光标处开始，该按钮只有在程序被加载的时候激活；单击第二个“编辑”按钮，可对指令进行剪切、复制、删除等按钮；单击“高级”按钮，可弹出键盘、添加注释等。2.

新建指令如图所示，将光标移动至需要添加指令的位置，单击底部的“新建”按钮，在打开的指令库中选择需要添加的指令。3.

指令编辑和示教如图所示，光标所指的第一行是一条PTP运动指令，单击底部的第一个“编辑”按钮，在打开的指令编辑页面中编辑指令参数或示教位置。phome是这条PTP运动指令使用到的位置变量，单击“+”按钮展开该位置变量的参数，用户可选择直接输入a1至a6的参数，或者把机器人移动到期望到达的位置后单击底部的“示教”按钮，a1至a6便会自动记录当前位置参数。若用户不想在这条PTP指令中使用phome位置变量，可单击底部的“变量”按钮新建一个位置变量。五、坐标显示操作坐标显示菜单的基本操作内容介绍如下。1.

位置如图所示，单击“Menu”菜单按键→“坐标显示”→“位置”，进入位置菜单。2.

工具手对齐如图所示，单击“Menu”菜单按键→“坐标显示”→“工具手对齐”，进入工具手对齐菜单。如下图所示，在手动操作模式下，选择工具手对齐方式，按住使能键，单击底部的“启动”按钮，点动