工业机器人基础编程与调试-KUKA机器人 习题及答案 ch05 搬运示教编程_第1页
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文档简介

学习单元5搬运示教编程简答题任务一1.在进行圆周运动时参数CA给定什么?

解题思路参考教材P173-175。

2.简述LIN运动时轨迹逼近的设置。

解题思路参考教材P173-174。

3.通过哪个指令可以调整FOR循环的步幅?

解题思路参考教材P174-175。

4.放置圆盘程序diskput0中使用分配器SWITCH进行放置位置的判断，是否可以使用F语句进行位置的判断?

解题思路参考教材P175-176。

5.是否有其他的编程方式实现机器人搬运的工作?请自己动手试一试。

第一种，示教器编程，通过链接在机器人控制柜上的，这个厂家配套的示教器，可以对机器人进行实时的操作控制，以及程序编写，特别适用于码垛搬运等示教点数较小的项目。第二种，离线编程，先在电脑软件上编写好机器人程序，做好仿真验证，再通过U盘或者网线把程序导入机器人当中，机器人就会按照你之前编好的程序运动。一般适用于轨迹比较复杂或者程序语句较多的中大型项目。第三种，手机平板在线编程，一般在新型的协作机器人控制系统中见得比较多，可以通过手机或平板链接机器人，实现在线图形化编程，配合协作机器人特有的拖动示教功能，小白都能轻松上手机器人编程工作。

任务二1若想通过机器人输入信号IN20、IN21、IN22、IN23来控制圆盘123、4的位置，通过什么方式来实现?

解题思路参考教材P187-192。

2.在编写程序的过程中，变量可以重复定义吗?如果重复定义了会出现什么情况?

(1)C语言全局变量不可以重复定义，但需要注意的是在C语言函数中，可以定义与全局变量同名的局部变量，此时的全局变量会暂时无效。

(2)全局变量是相对于局部变量而言的。全局变量也称为外部变量，它是在函数外部定义的变量。它不属于哪一个函数，它属于一个源程序文件。其作用域是从定义该变量的位置开始至源文件结束。解释:在函数中使用全局变量，一般应作全局变量声明。只有在函数内经过声明的全局变量才能使用。但在一个函数之前定义的全局变量，在该函数内使用可不再加以声明。

(3)局部变量(Localvariables)指在程序中只在特定过程或函数中可以访问的变量。局部变量是相对于全局变量而言的。在C++、C#、Ruby这些面向对象语言中，一般只使用局部变量。

3.是否有其他的编程方式实现机器人搬运的工作?请自己动手试一试。

第一种，示教器编程，通过链接在机器人控制柜上的，这个厂家配套的示教器，可以对机器人进行实时的操作控制，以及程序编写，特别适用于码垛搬运等示教点数较小的项目。第二种，离线编程，先在电脑软件上编写好机器人程序，做好仿真验证，再通过U盘或者网线把程序导入机器人当中，机器人就会按照你之前编好的程序运动。一般适用于轨迹比较复杂或者程序语句较多的中大型项目。第三种，手机平板在线编程，一般在新型的协作机器人控制系统中见

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