KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 习题及答案汇 钟健 ch04-ch07

1、以下指令不属于运动指令的是(D)A.PTP指令B.Circ指令C.Lin指令D.WaitTime指令2、以下对WaitlsFinished指令描述正确的是(A)A.该指令用于同步机器人的运动以及程序执行。B.该指令属于系统功能指令。C.该指令-.般插在机器人抓手工具运动之后。D.该指令是用来停止机器人运动并且丢弃已计算好的插补路径。3、以下对OvI运动逼近参数的描述正确的是(B)A.绝对逼近参数(OVLABS)定义了机器人运动逼近可以允许的最小偏差。B.posDist表示当TCP点距离目标位置的值等posDist时，机器人轨迹开始动态逼近。C.OVLREL相对逼近指令是指对由上-一个移动命令向下-一个移动命令过渡时的运动距离的设置。D.OVLREL参数的值是百分比，范围是0-100，默认值为0。4、运动指令决定机器人的运动方式，运动指令有哪些？PTP点到点的运动指令；Lin直线运动指令；Circ圆弧运动指令；PTPRel相对点到点运动指令；LinRel相对直线运动指令；MoveRobotAxis机器人轴运动指令；StopRobot停止机器人运动指令；PTPSearch点到点插补搜索运动指令；LinSearch线性插值搜索运动指令；WaitIsFinished同步指令；WaitJustInTime同步指令；WaitOnPath暂停机器人指令。5、PTP指令共有几个参数可配置，分别是什么？pos、dyn、ovl(在整个PTP指令中，dyn和ovl参数是可选的，根据实际工艺进行选择)。1)pos参数pos表示关节点的位置的参数，即执行PTP指令之后，TCP会运动到ap0点，其内部参数如图4.3所示。a1~a6表示轴的位置，6轴机器人有6个轴的位置，如果只有3个轴的话，只显示到a3，其他的以此类推。后面的值表示轴相对于零点的位置，如果是旋转轴的话，单位是度，如果是直线轴的话，单位是mm。2)dyn参数dyn表示执行这条指令过程中机器人的动态参数。1、以下对Ovl运动逼近参数的描述正确的是(B)A.绝对逼近参数(OVLABS)定义了机器人运动逼近可以允许的最小偏差。B.posDist表示当TCP点距离目标位置的值等posDist时，机器人轨迹开始动态逼近。C.OVLREL相对逼近指令是指对由，上一个移动命令向下一个移动命令过渡时的运动距离的设置。D.OVLREL参数的值是百分比，范围是0-100，默认值为0。2、以下描述不正确的是(B)A.设置指令组可以针对轴及TCP的速度，加速度，减速度，加加速度进行设置。B.机器人的轨迹运行速度只与动态倍率参数有关。C.Stop指令用于停止所有激活程序的执行。D.运动逼近指令参数影响编程位置附近的路径行为。.3、以下不属于系统功能指令的是(D)A.stopB.waitTimeC.infoD.call......4、设置指令组针对轴及TCP的速度、加速度、加加速度进行设置。设置指令组的相关指令有哪些？Dyn：设置TCP和轴的速度、加速度及加加速度的动态参数;DynOvr：设置动态倍率參数;0vl：设置运动逼近参数;Ramp：设置加速度的加速类型参数;RefSys：设置参考坐标系指令;ExtermalTCP：设置外部TCP参数;Tool：设置工具坐标系参数;OriMode：设置姿态插补参数;Workpiece：设置工件坐标参数。5、回零指令有哪几种，分别有什么作用？1)RefRobotAxis该指令用于标定零点位置，可以单步运行，执行后机器人根据配置中的回零方式运动，当机器人到达零点后，保存当前机器人轴位置作为该轴的零位。轴在回零后要运动一个设定的目标值，如果该值没有设定，则只回零到零点。RefRobotAxis指令参数如图5.4所示。2)RefRobotAxisAsync该指令允许多轴同时回零。这个指令等待机器人回零动作结束。为了能够知道是否完成回零，要配合使用WaitRefFinished指令。3)WaitRefFinished该指令等待所有异步回零运动完成或在某回零程序中出现错误。假如回零已成功完成，那么就会返回TRUE，否则就会返回FALSE.1、对以下关于工具坐标系的描述，哪些是正确的(A)A.工具坐标系用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。B.工具坐标系是一个直角(笛卡儿)坐标系，其原点在机器人上。C.工具坐标系是固定的，不随着机器人或者工具的移动而移动。D.OriMode指令用于设置机器人轴的姿态插补，如果程序中没有指定姿态插补方式，系统默认机器人配置文件中指定的姿态插补方式。2、以下关于工具坐标错误的描述是(B)A.建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的上。.B.用于搬运的机器人可以不需要建立工具坐标系。C.默认工具的工具中心点(TCP)位于机器人安装法兰的中心。D.工具坐标用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。3、Tool指令的功能是为机器人设置一个新工具坐标系。通过该指令可以修改机器人末端工作点。4、OriMode指令姿态插补方式有哪几种？以及它们的优缺点和用法是什么？CART：z轴的初始和目标姿态定义了TCP的Z轴倾斜的平面。同时它将围绕当前的Z轴旋转。优点：姿态运动直观。缺点：可能产生奇点问题。用法：用于处理路径CARTCURVE：对于直线运动指令，与CART插补方式相同：对于圆周运动，TCP将在一一个圆柱面内旋转;初值和目标姿态使用CART插值来转换。优点：姿态运动直观。缺点：可能产生奇点问题。用法：目前仅用于处理圆周路径。WRISTIOINT：对于初始和目标姿态，计算腕关节点;使用PTP插值在轴空间切换;笛卡儿位置在笛卡儿坐标系空间是线性插补。优点：可以快速重新定向，而不会出现腕关节奇点问题。缺点：定向路径很难预测，取决于机器人的手腕类型(碰撞危险)。用法：用于其编程位置之间的定向行为不相关的路径5、配置机器I/0信号有哪些及其功能？1，do_ConnectTool映射信号：DO0功能：抓取或释放工具信号2，do_EnableVacum映射信号：DO1功能：吸盘真空或非真空信号1、以下指令不属于信号指令组指令的是(D)A.BOOL.SIGOUT.ConnectB.WaitOutsideC.WaitInsideD.WaitTime2、编写KEBA机器人运动程序，需要添加一段脉冲信号，应选择一下哪个指令(A)A.BOOL.SIGOLJT.Pulse。B.BOOLSIGOUT.Set。C.BOOLSIGOUT.Connect.D.WaitBool。3、以下哪项描述是错误的(C)A.参考坐标系的设定是指参照世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建一个参考坐标系。B.参考坐标系指令参数中，x，y，z分别是相对于基坐标系的位置偏移，a，b，c是相对于基坐标系的姿态。C.如果程序中没有设定参考坐标系，系统默认参考坐标系为工具坐标系。D.BOOLSIGOUT.Pulse指令是给数字输出信号-一个指定时长的脉冲，时长单位为ms(毫秒)。4、信号指令组包含以下哪些指令？WaitBool：等待直到数字信号与给定值一致；WaitBit：等待直到信号指定位被置位或复位；WaitBitMask；等待直到信号的掩码运算值与目标值的掩码运算值一致；WaitLess：等待直到信号值小于给定值；WaitGreater：等待直到信号值大于给定值；WaitInside：等待直到信号值在给定的区间限制内；WaitOutside：等待直到信号值在给定的区间限制外；BOOLSIGOUT.Set：把数字量输出信号设为给定值；BOOLSIGOUTPulse：给数字量输出信号一个指定时长的脉冲；BOOLSIGOUT.Connect：连接数字信号和状态变量。5、BOOLSIGOUT.Pulse指令的参数及说明pulseLengthMs：脉冲持续时间[ms][pulseValue]：TRUE=正脉冲，FALSE=负脉冲(默认：TRUE)[pauseAtntetrupt]：TRUE：程序中断时，脉冲输出暂停：程序继续运行时，脉冲继续输出直至剩余的脉冲时间结束。如果程序终止(卸载)，脉冲输出不会中断。FALSE：程序中断时，脉冲输出不会中断并持续到脉冲时间结束(默认：FALSE)1、要使机器人移动到下一个要放置的空位，轨迹依照码垛配置的位置运行，需要使用以下哪个码垛指令(C)A.PALLETFromGetB.PALLET.ToGetC.PALLET.ToPutD.PALLET.FromPut2、对以下码垛指令的功能描述，哪项是错误的(D)APALLET.ToPut:把机器人移到下一个要放置的空位。BPALLET.FromPut:安全地把机器人从码垛上移开。CPALLET.ToGet:把机器人移到最新的待抓取工件位置。DPALLET.Reset:重置机器人程序。3、PALLET.ToPut指令的功能是使机器人移动到下一个要放置的空位，轨迹依照码垛配置的位置运行。4、托盘码垛的主要优点、缺点是什么？1)托盘码垛的主要优点①搬运或出入库场都可用机械操作，以减少货物码垛作业次数,从而有效提高运输效率、缩短货运时间。.②以托盘为运输单位，货运件数变少,体积、重量变大，而且每个托盘所装数量相等，既便于点数、理货交接，又可以减少货损、货差等事故的发生。③自重量小，因而可用于卸货、运输。托盘本身所消耗的劳动强度较小，无效运输及装卸负荷相对也比集装箱小。④空返容易，空返时耗费运力很少。2)托盘码垛的主要缺点①回收利用的难度较大。②托盘本身也占用一定的仓储空间。5、托盘码垛方式有哪些以及优缺点分别为？①重叠式。重叠式各层货物的码放方式相同，上下对应。这种方式的优点是操作速度快，各层货物重叠之后，包装物4个角和边重叠垂直，能承受较大的重量。这种方式的缺点是，各层之间缺少咬合，稳定性差，容易塌垛。②纵横交错式。相邻两层货物的摆放旋转90°，-层呈横向放置，另一层呈纵向放置;层间有一定的咬合效果，但咬合强度不高。这种装盘方式可利用托盘转向器，在装完-层后，转向器旋转90°，机器人只需用同一种装盘方式便可实现纵横交错装盘。③正反交错式。同一层中不