ABB机器人的程序数据

1、机器人程序数据5.1任务目标掌握程序数据的建立方法。掌握三个关键程序数据的设置。了解机器人工具的自动识别功能。5.2任务描述以bool为例，建立程序数据，练习建立num和robtarget程序数据。u设置机器人的刀具数据、工件坐标和载荷数据。u使用载荷识别工具自动识别安装在六轴法兰上的工具数据和载荷数据的重量，以达到重心。5.3知识储备5.3.1程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设置的值和一些定义的环境数据。创建的程序数据由同一模块或其他模块中的指令引用。该图显示了一个常用的机器人关节运动命令MoveJ，它调用四个程序数据。图中使用的程序数据描述见表：程序数据数据类型解释p10robta

2、rget机器人运动目标的位置数据v1000speeddata机器人运动速度数据z50zonedata机器人运动转向数据工具0tooldata机器人工作数据传输协议5.3.2程序数据的类型和分类1.程序数据的类型分类ABB机器人共有76个程序数据，这些程序数据可以根据实际情况生成，这为ABB机器人程序设计带来了无限的可能性。可以在教学设备的“程序数据”窗口中查看和创建所需的程序数据。2.程序数据的存储类型(1)变量var在程序停止期间和停止时，变量数据将保持其当前值。但是，如果程序指针移动到主程序，该值将会丢失。例如：风险值编号长度：=0；名为长度的数字数据风险值字符串名称：=约翰；字符数据VA

3、R bool finish:=名为FALSE名为finish的布尔数据在程序编辑窗口中显示如下：在机器人执行的RAPID程序中，也可以分配可变存储类型的程序数据，如图所示：*注意：VAR表示存储类型是可变的Num表示程序数据类型*提示：定义数据时，可以定义变量数据的初始值。例如，长度的初始值是0，名称的初始值是约翰。完成的初始值为假。*注意：变量数据的赋值在程序中执行，指针复位后将恢复到初始值。(2)变量PERS变量的最大特点是它将保持最后一个给定的值，而不考虑程序的指针。例如：PERS数NBR :=1；名为nbr的数字数据PERS字符串测试：=你好；字符数据命名测试在由机器人执行的RAPID

4、程序中，也可以分配可变存储类型的程序数据。程序执行后，分配的结果将一直保留，直到它被重新分配。*注：PERS表示存储类型是可变的(3)常量常量常量的特征在于，它在被定义时被赋予一个数值，除非手动修改，否则不能在程序中修改。例如：常量重量：=9.81；名为重力的数字数据常量字符串变大：=“你好”；名为greating的字符数据*注意：不允许在程序中分配具有恒定存储类型的程序数据。三种数据的存储类型在编辑界面显示如下：3.通用程序数据根据不同的数据用途，定义不同的程序数据。下表是机器人系统中常用的程序数据：程序数据解释弯曲件布尔量字节整数数据0255时钟定时数据dionum数字输入/输出信号外部接

5、合外轴位置数据intnum中断标识符jointtarget联合位置数据loaddata加载数据机械装置机械数据num数据东方姿态数据pos位置数据(仅x、y和z)姿态坐标变换机器人关节机器人轴角度数据robtarget机器人和外轴的位置数据speeddata机器人和外轴的速度数据线线tooldata工具数据trapdata中断数据wobjdata工件数据zonedata转弯半径数据*注意：系统中有一些特殊功能的程序数据，在相应的功能说明中会给出相应的详细说明。请检查随机光盘说明的电子版本。您还可以根据需要创建新的程序数据类型。5.4任务实施5.4.1建立程序数据程序数据的建立一般可以分为两种形

6、式，一种是在教学设备的程序数据屏幕中直接建立程序数据；其他的一种是在建立程序指令时自动生成相应的程序数据。本节将介绍在教学设备的程序数据屏幕中直接创建程序数据的方法。让我们以布尔数据的建立为例来说明。在练习中，我们将建立num和robtarget程序数据。建立布尔数据的操作步骤：1.在1。ABB菜单，选择“程序数据”。2.选择数据类型“bool”并单击“显示数据”。3.单击“新建.”。4.设置名称，然后单击下拉菜单在菜单中选择相应的参数，设置完成后点击“确定”完成设置。数据设置参数和描述见表：设定参数解释名字设置数据的名称范围设置数据可用的范围存储类型设置数据的可存储性存储类型工作设置数据的位

7、置工作组件设置数据的位置组件例行的设置数据的位置例行的尺寸设置数据的维度基础资料设置数据的初始值价值5.4.2三个关键程序数据的设置在正式编程之前，需要建立必要的编程环境，其中三个必要的程序数据(刀具数据、工件坐标数据、载荷数据)需要在编程前定义。1.tooldata tooldata工具数据用于描述安装在机器人第六轴上的工具的传输控制点、质量、重心和其他参数数据。通常，不同的机器人应用配备有不同的工具。例如，电弧焊机器人使用电弧焊枪作为工具来搬运板材。木制机器人将使用吸入式夹具作为工具。默认刀具(刀具0)的刀具中心点位于机器人安装法兰的中心。图中的点A是原始的开始时的传输控制点。传输控制协议

8、设置的原则如下：1)首先，在机器人的工作范围内找到一个非常精确的固定点作为参考点。2)然后确定工具上的参考点(最好是工具的中心点)。3)使用前面介绍的手动操作机器人的方法，移动工具上的参考点，并尝试以超过四种不同的机器人姿态来满足固定点。为了获得更精确的传输控制协议，以下示例使用六点操作方法。第四点是刀具参考点垂直于固定点，第五点是刀具参考点从固定点向X方向移动，设置为传输控制协议，第六点是刀具参考点从固定点向Z方向移动，设置为传输控制协议。4)机器人通过四个位置点的位置数据计算出传输控制协议数据，然后将传输控制协议数据保存在程序数据工具数据中，由程序调用。*提示：执行程序时，机器人将传输控制

9、协议移动到编程位置。这意味着如果工具和它的坐标系统被改变，机器人的移动将被改变，以便新的传输控制协议可以到达目标。所有机器人的手腕都有一个预定义的工具坐标系，称为tool0。这样，可以将一个或多个新的刀具坐标系定义为刀具0的偏移值。*注意：传输控制协议抽头数的差异：四点法不会改变工具0的坐标方向。五点法，改变工具0的z方向改变工具0的x和z方向的6点方法(最常用于焊接应用)。前三个点的姿态尽可能不同，这有利于提高TCP的准确性。操作步骤：1.在1。选择“手动操作”。2.选择“工具坐标”。3.单击“新建”。4.设置工具数据属性后，单击确定。5.选择tool1后，单击编辑。菜单中的定义选项。6.选

10、择“传输控制协议和Z，X”并使用传输控制协议由6点方法设置。7.选择合适的手动操作模式。8.按下启用键，并使用摇杆使刀具参考点靠近固定点作为第一点。9.单击“修改位置”更改点1记录位置。10.工具参考点将姿态更改为固定点。11.单击“修改位置”更改点2记录位置。12.工具参考点将姿态更改为固定点。13.单击“修改位置”更改点3记录位置。14.工具参考点将姿态更改为固定点。这是第四点。工具参考点垂直于固定点。15.单击“修改位置”更改点4记录位置。16.刀具参考点以点4的姿态从刀具控制点的固定点移动到X方向。17.单击“修改位置”记录延伸点的X位置。18.在此姿态下，刀具参考点从刀具控制点的固定

11、点移动到Z方向。19.单击“修改位置”记录延伸点的Z位置。20.单击“确定”完成设置。21.确认误差越小越好，还要以实际验证结果为准。22.选择工具1，然后打开编辑菜单并选择“更改值”。23.在此页面中，根据实际情况设置工具的质量。(单位为千克)和重心位置数据(该中心基于刀具0的偏移值，单位为毫米)，然后单击“确定”。*提示：此页面上显示的内容是定义TCP时生成的数据。24.选择工具1，然后单击确定。25.手动模式选择是“重新定位”。坐标系被选为“工具”。工具1被选为工具的设置标准。26.使用摇杆将工具参考点靠在固定点上，然后在重新定位模式下手动操作机器人。如果TCP设置是准确的，您可以看到工

12、具参考点和固定点总是接触的，机器人将根据重新定位操作改变其姿态。如果使用移动夹具，一般的工具数据设置方法如下：例如，在该图中，用于运输薄板的真空卡盘夹具的质量为25千克，并且其重心在默认工具0的z的正方向上移动250毫米该点设置在吸盘的接触面上，与默认工具0上的z方向偏移300毫米。在教学设备上设置以下内容：1.在“手动操作”界面，选择“工具基准”。2.单击“新建”。3.根据需要设置数据的属性，一般不需要修改。4.单击“初始值”。5.5。传输控制点设置在吸盘的接触面上，偏离默认工具上的Z正方向0300毫米，在此屏幕中设置相应的值。6.这个工具的质量是25公斤。重心在默认工具0的正方向上偏移250毫米。在屏幕上设置相应的值，然后单击“确定”完成设置。2.工件坐标wobjdata工件坐标对应于工件，并定义工件相对于大地坐标(或其他坐标)的位置。机器人可以坐在几个工件上。标签是指不同的工件或同一工件在不同位置的几份拷贝。对机器人编程时，要在工件坐标中创建目标和路径。这带来了许多优势：1)在工作站中重新定位工件时，只需改变工件的坐标位置，所有路径都会立即更新。2)允许操作由外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可以与其路径一起移动。*注：A是机器人的大地坐标。为了便于编程，为第一工件建立工件坐标B，并在该工件坐