Ntrip通讯协议1.0-16.09.09.doc

Ntrip通讯协议1.01 什么是Ntrip？CORS（Continuously Operating Reference Stations）就是网络基准站，通过网络收发GPS差分数据。用户访问CORS后，不用单独架设GPS基准站，即可实现GPS流动站的差分定位。访问CORS系统，就需要网络通讯协议。NTRIP（ Networked Transport of RTCM via Internet Protocol）是CORS系统的通讯协议之一。2 系统组成使用NTRIP通讯协议的CORS系统，其组成请参考下图图1 Ntrip系统组成NtripSource用来产生GPS差分数据，并把差分数据提交给NtripServerNtripServer负责把GPS差分数据提交给NtripCasterNtripCaster差分数据中心，负责接收、发送GPS差分数据NtripClient登录NtripCaster后，NtripCaster把GPS差分数据发送给它NtripSource 和 NtripServer 一般已经集成到一台GPS基准站内，GPS基准站产生差分数据（扮演着NtripSource的角色），然后再通过网络发送给NtripCaster（扮演着NtripServer的角色）NtripSource 和 NtripServer也可以分开：GPS基准站产生差分数据，然后通过串口发送给一个程序，这个程序再把差分数据发送给NtripCaster。这里GPS基准站扮演着NtripSource的角色，程序扮演着NtripServer的角色。NtripCaster一般就是一台固定IP地址的服务器，它负责接收、发送差分数据。给NtripClient发送差分数据时有两种方案：一是直接转发NtripSource产生的差分数据；二是通过解算多个NtripSource的差分数据，为NtripClient产生一个虚拟的基准站（即VRS）。NtripClient一般就是GPS流动站。登录NtripCaster后，发送自身的坐标给NtripCaster。NtripCaster选择或产生差分数据，然后发送给NtripClient。这样GPS流动站即可实现高精度的差分定位。3 NtripServerNtripServer访问NtripCaster的步骤1、与NtripCaster建立TCP连接；2、给NtripCaster发送如下数据（表示rn即0DH和0AH）：SOURCE letmein /MountpointSource-Agent: NTRIP NtripServerCMD/1.0上面的Mountpoint是挂载点名称，注意它前面的/不能省略。NtripServer可能有多个，挂载点用来区分它们。上面的letmein是此挂载点对应的密码。没有密码，随便一个程序都能连上挂载点，整个系统就很容易受到恶意攻击。“Source-Agent: NTRIP NtripServerCMD/1.0”这一行不是必需的。它说明了NtripServer的软件名称和版本号。这里的软件名称为NtripServerCMD，版本号为1.0。3、NtripCaster给NtripServer的回复挂载点、密码均有效，返回：ICY 200 OK挂载点或密码无效，返回：ERROR - Bad Password4、NtripServer给NtripCaster发送差分数据NtripCaster回复ICY 200 OK后，NtripServer就可以给NtripCaster发送差分数据了。4 NtripClientNtripClient访问NtripCaster，一般有两个目的：获取源列表、获取差分数据。下面分别进行介绍。4.1 获取源列表多个NtripServer给NtripCaster发送差分数据，这样NtripCaster获得的差分数据就有多个。NtripClient在获取差分数据之前，需要知道差分数据有几个？分别是什么格式的？这就需要获取源列表，获取步骤如下：1、与NtripCaster建立TCP连接；2、给NtripCaster发送如下数据：GET / HTTP/1.0User-Agent: NTRIP GNSSInternetRadio/1.4.10Accept: */*Connection: close“User-Agent: NTRIP GNSSInternetRadio/1.4.10”说明了NtripClient的软件名称和版本号。这里的软件名称为GNSSInternetRadio，版本号为1.4.10。3、NtripCaster将返回如下数据，然后自动断开TCP连接SOURCETABLE 200 OKServer: NTRIP Trimble NTRIP CasterContent-Type: text/plainContent-Length: 441Date: 02/Jun/2010:14:13:32 UTCSTR;RTCM23;RTCM23;RTCM 2.3;1(1),3(10),18(1),19(1);2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0;STR;CMR;CMR;CMR;CMR;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0;STR;CMRP;CMRP;CMR+;CMR;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;Trimble GPSNet;None;B;N;0;STR;DGPS;DGPS;RTCM 2.1;RTCM 2.1;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0;STR;RTCM3X;RTCM3X;RTCM 3.X;1004(1),1005/1007(5),PBS(10);2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0;ENDSOURCETABLE源列表数据以SOURCETABLE开头，以ENDSOURCETABLE结尾。200 OK 表示一切正常。“Server: NTRIP Trimble NTRIP Caster”是对NtripCaster软件的说明。“Date: 02/Jun/2010:14:13:32 UTC”表示当前时刻。其格式并不固定，如：Date: Sun, 01 May 2016 08:40:39 中国标准时间以下内容就是源列表数据。“Content-Length: 441”表示源列表数据的字节数为441，含每行结尾的rn。STR;RTCM23;RTCM23;RTCM 2.3;1(1),3(10),18(1),19(1);2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0;STR;CMR;CMR;CMR;CMR;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0;STR;CMRP;CMRP;CMR+;CMR;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;Trimble GPSNet;None;B;N;0;STR;DGPS;DGPS;RTCM 2.1;RTCM 2.1;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0;STR;RTCM3X;RTCM3X;RTCM 3.X;1004(1),1005/1007(5),PBS(10);2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0;源列表数据中，一行表示一个挂载点。每行以分号分隔，其含义请见下表序号示例说 明1STR类型STR/CAS/NET，这里只对STR进行说明2RTCM23挂载点（Mountpoint）3RTCM23identifier4RTCM 2.3差分数据格式51(1),3(10)数据1（1秒输出一次）；数据3（10秒输出一次）62载波相位数据 0无 1单频 2双频7GPS导航系统，如：GPS、GPS+GLO、EGNOS8SGNET网络9CHN国家1031纬度11121经度121是否需要发送NMEA。0不需要 1需要131基站类型：0单基站 1网络14SGCAN产生此数据流的软件名称15None压缩算法16B访问保护 NNone BBasic DDigest17NY/N180比特率19上文提到，NtripCaster给NtripClient发送差分数据时分两种情况：1、直接转发NtripSource产生的差分数据。在这种情况下，NtripClient只要指定挂载点即可；2、通过解算多个NtripSource的差分数据，为NtripClient产生一个虚拟的基准站。在这种情况下，NtripClient不仅要指定挂载点，还要发送自身的坐标给NtripCaster，NtripCaster根据这个坐标才能产生虚拟基准站。NtripClient给NtripCaster发送自身坐标，用到的就是NMEA里的GGA数据。上表的第12个数据说明了是否需要给NtripCaster发送GGA数据，0表示不需要，1表示需要。4.2 获取差分数据NtripClient获取差分数据的过程如下：1、与NtripCaster建立TCP连接；2、给NtripCaster发送如下命令GET /RTCM23 HTTP/1.0User-Agent: NTRIP GNSSInternetRadio/1.4.10Accept: */*Connection: closeAuthorization: Basic VXNlcjpQd2Q=上面的RTCM23是挂载点名称。VXNlcjpQd2Q=是用户名、密码的Base64编码，解码后就是User:Pwd。也就是说用户名为User、密码为Pwd，它们之间以冒号分隔。3、NtripCaster的回复如果用户名、密码、挂载点均有效，将返回如下数据：ICY 200 OKServer: Trimble-iGate/1.0Date: Wed, 18 May 2016 07:20:55 中国标准时间200 OK 表示一切正常。注意：有的服务器只返回200 OK，其余数据行不返回；有的服务器返回的200 OK后面没有回车、换行。如果用户名、密码、挂载点无效，将返回如下数据：HTTP/1.0 401 Unauthorized4、给NtripCaster发送GGA数据GGA数据的示例如下$GPGGA,230331,3115.27393,N,12133.89226,E,1,09,1.0,19.31,M,1,M,*7F注意：1、如上文所述，有的挂载点需要发送GGA数据，有的挂载点不需要发送GGA数据；2、UTC时刻格式必须为hhmmss，如：80331是不行的，必须改为080331；3、校验码必须正确。