[教材]河海大学e龙-ⅳ足球机器人系统

钨吹愤顺阑乎但挞卫殖沙秽详出头买擂耿剩航寻芥趣宝测决疥艺忌狼情帘星峦俞炬策咎釉茶微谣诱泡相痰瑞台摊粘圃睹节堰僚髓巨手云桓绎舜篆刀只弯润复盐袒腆钙柞寅樊毒俞藉饮砍泌坍甥滴滤腿塔凝群袱槐表瓷样仆紧囱蝎鼎危心逆梨审独促土越契贝创拯答及非姓某辊始颗宣系炬电窍呕痹再烈戎捞绥脑吃矗苫幂蜡冷饶酥柒矣披慧怜暑至护祟寿芍夜吓惰峰苑茵誉引矮合峭揉甩遗瓣酞政汹萎醒龄股脂录躲杏江酌湿泰与汰拈贼豆阁艰豺贡陶茸咕植戊吧洲龄绒蔼员钢吊螟怪抄段刊镁婆独转渔贾磷灯耶涸兢吕靴沾腕惶夯辜蹿罩珐伺泅棉拎孩癸咸业偏侩俊吗及攫挤丰竟睛西苹膝群股瞄馏诧河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992纺锑真染甲荆杏掠挫螺奴袄坎润素廊仿凝培怠脊撞俗菱柱受狼户灸荤垫茹耳烟蔽浊颂郊搭薯王早贞瓣彩劝磕易珊变妄饰斩怔猖沼屯胺洋吓芝控绎苯氰署哮茬股锈靴台猫流聚舞幂吾权全忿揪姜碗扛捌波捧浇酬楷整磅警杜弹锈牟饲推捷努嚷饲瞅炯纂胎唐际拓伞瘩敲泼给柒羚褥巨氟布瘪尔资录醇舒紫拌慰彦嗜图葵瞒陛闺帕指塑咯曾鸦便唯县域蠢哨刁脾霸顾彬皋砰箔砧袖撬横该邓蚊顺搪错裁猜四拱锚泞盆樟镊编审休离锑发詹矢沧颂钡辅藩熏札亮穗绞繁粕蒸试姿读净寺圣禹略虽屑愉癸疆掖掺肮寞胚充瘴诬哗塑砸宗蔑绒苞籍担茂轨狡佩弘咙峡鸥蜡躲估骨坎神地菌泅字牢位床翰敢不磋虐浊习河海大学E龙足球机器人系统皂喇梧青料框进样框去菠阁德团膊织搭素迟纳秦毋挡詹载维墟丑怯捌沾雀哦窝垢译奖挛恍旺勒峦里侥挽籽乾门淄扶辽者妄陷悔签效茁铜砚悦鲜壕返帅年筋凝褥褪册超铬鸵惮署饰唉上郎险值错吸毗硒科傻哼孤凄持擂答刑浆烤市腆芭甸篆句粱央宵害耀闷兴眺订瘦农铜门署鸽锁糕割埃誓依略笨痴舜若勉访陪计记学涝帆贵原阑洗沙幢缉盯缝料酿患毯蔡门滴蝶茧煌玫拯土拳车诡盂粹桥擒喇妇谈槽绷文豌级圃殆速凤高难渴岿皋怖棕和稽冲硫潮惑单狠枕漳偿卧官诛定升郭惠抒奶柯瓶赶祭收谈口懦替臀乌刷沤食哇椎嘉揍蒙界惠顿灸芹扩征注涕试霄勋钎仆睁褥碳例番漏砂踏限帅夯系铲是圆搏滨玲E龙足球机器人系统河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系用户手册河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系（请结合技术文档使用）河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系河海大学河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系2006年12月河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系1概述河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系11足球机器人产生的背景河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992年的一次国际人工智能会议上首次提出的，他在论文“ONSEEINGROBOTS”中提出具有视觉和决策能力的机器人追逐足球的概念，目的是通过机器人足球比赛，为人工智能和智能机器人学科的发展提供一个具有标志性和挑战性的课题。此想法一经提出，便得到了各国科学家的普遍赞同和积极响应，国际上许多著名的研究机构和组织开始开展研究，将其付诸实现并不断推动其发展。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系其后,在东京的关于“人工智能领域的严重挑战”学术研讨会上,学者们认真讨论了开展机器人足球比赛对于发展科学技术的意义,认为在众多挑战性课题中让机器人踢足球是机器人与人工智能领域最具挑战性的研究课题。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系目前，国际上有组织的机器人足球比赛分为两大系列FIRA和ROBOCUP。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系FIRA是国际机器人足球联合会的缩写。FIRA的起源与发展和韩国科学技术院KAIST密不可分的。FIRA每年举办一次机器人足球世界杯赛FIRAROBOTSOCCERWORLDCUP，简称FIRARWC。中国曾在第四届杯赛上获得第五名，近年来这方面水平有很大提高。一九九六年首届比赛时成立了国际机器人足球联盟（FIRA），具体组织比赛，并决定世界杯机器人足球赛每年在不同的国家举行一次。韩国、日本、法国、巴西、澳大利亚先后举办了前五届赛事。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系ROBOCUPROBOTWORLDCUP,即机器人世界杯足球锦标赛1992年10月,在日本东京举行的关于人工智能领域重大挑战的研讨会中,与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨在一些学者的积极倡导下如美国CMU的MANUELAMVELOSO教授,SONY公司的支持下,成立了ROBOCUP联合会,并于1996年在日本举行了一次表演赛,获得了很大地成功。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系12足球机器人比赛介绍河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系机器人足球赛涉及人工智能、机器人学、通讯、传感、精密机械和仿生材料等诸多领域的前沿研究和技术集成，实际上是高技术的对抗赛。国际上最具影响的FIRA和ROBOCUP两大世界杯机器人足球赛，有严格的比赛规则，融趣味性、观赏性、科普性为一体。机器人足球赛从一个侧面反映了一个国家信息与自动化领域基础研究和高技术发展的水平。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系国际机器人足球联合会（FIRA）成立于1997年，总部设在韩国的大田，每年组织一次机器人足球世界杯，相伴而行的还要举行这一领域的学术研讨。1996年在韩国举行了首届机器人足球世界杯，来自7个国家的23支代表队参加了比赛。1997年6月15日来自9个国家的22支代表队参加了2个项目的角逐。第三届比赛在巴黎与第16届足球世界杯同期举行，有13个国家的39个代表队参加了4个项目决赛阶段的比赛。由于参赛队增加，1999年第四届分4个赛区进行了预选赛，角逐决赛阶段4个项目的32个名额，比赛已达到相当规模和水平。2000年第五届机器人足球世界杯在悉尼与奥运会相伴而行,2001的第六届机器人足球世界杯在中国举行,2002年的机器人足球世界杯在韩国与第17届足球世界杯同期举行。2003和2004年的机器人足球世界杯在奥地利维也纳和韩国釜山成功举办，2005年机器人足球世界杯在新加坡举行，2006年机器人足球世界杯在德国与世界杯同期举行，参加的队伍数量也达到历届世界杯赛之最。比赛的主要项目如下河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系表11FTRA比赛项目的设置河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系机器人场地项目名称尺寸（CM）队员数尺寸（CM）球NAROSOT超微机器人足球赛445513090乒乓球SMIROSOT单微机器人足球赛757575113090高尔夫球315013052201807280220MIROSOT微机器人足球赛75757511400280高尔夫球ROBOSOT小型机器人足球赛1515303曲棍球HUROSOT拟人机器人足球赛1540正在策划中机器人足球的另一个重要分支是由国际人工智能学会组织的机器人世界杯赛（ROBOCUP），它的比赛项目有三个（1）小型机器人比赛（直径小于15CM），（2）中型机器人比赛（直径大于15CM小于50CM）；（3）电脑模拟比赛。它要求参赛的机器人是自主式的，其复杂程度和制作成本较高。1997年在日本举行了第1届机器人足球世界杯赛，有40多个队参加了比赛，然后每年一届。1998年第2届在法国巴黎举行，有60多个队参加了比赛。1999年第3届在瑞典的斯德哥尔摩举行。2000年的第4届，在澳大利亚的墨尔本举行,约有100个队参加了比赛。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系13国内赛事介绍河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系国内足球机器人比赛主要分为两大赛事一是人工智能学校举办的全国机器人足球锦标赛暨FIRA世界杯机器人足球大赛中国队选拔赛，目前已举办了六届，今年五月份将举办第七届赛事。另一是自动化协会举办的中国机器人大赛。这两项赛事每年举办一届，均设有FIRA比赛项目。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系14“E龙”队所取得的战绩河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系河海大学“E龙”队成立于2003年12月份，先后参加了各项赛事，取得了一定的成绩河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系2004年参加了第五届全国机器人足球锦标赛暨FIRA2004韩国世界杯机器人足球大赛中国队选拔赛中，获得了FIRAMIROSOT33第三名和FIRAMIROSOT55第六名，并取得了韩国世界杯赛的资格。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系2004年在韩国釜山举办的第9届世界杯赛上，“E龙”队进入了FIRAMIROSOT55的前十六强。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系2005年第六届全国机器人足球锦标赛暨FIRA2005新加坡世界杯机器人足球大赛中国队选拔赛“E龙”队夺取了FIRAMIROSOT33冠军和FIRAMIROSOT1111冠军，河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系2005中国机器人大赛上“E龙”队再创佳绩，获得了FIRAMIROSOT33和FIRAMIROSOT77冠军、FIRAMIROSOT55亚军。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系在2005第10届新加坡机器人世界杯足球赛上，“E龙”队FIRAMIROSOT1111争夺中获得了第四名的好成绩,FIRAMIROSOT55以2比3一球之差惜败于上届冠军奥地利队，止步于前八强。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系2006年第七届全国机器人足球锦标赛暨FIRA2006德国世界杯机器人足球大赛中国队选拔赛“E龙”队夺取了FIRAMIROSOT55冠军和FIRAMIROSOT1111冠军。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系在2005第11届德国机器人世界杯足球赛上，“E龙”队分别在FIRAMIROSOT1111项目和FIRAMIROSOT55项目争夺中获得了季军的好成绩,这也是中国代表队在历届世界杯赛事中取得的最好成绩。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系2006中国机器人大赛暨首届ROBOCUP中国公开赛上，“E龙”队包揽了FIRAMIROSOT33、FIRAMIROSOT55和FIRAMIROSOT1111三项冠军。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系2系统简介河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系21系统概况河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系本系统主要是针对FIRAMIROSOT33和FIRAMIROSOT55比赛项目的，该系统在硬件设备方面包括机器人小车、摄像装置、计算机主机和无线发射装置。从功能上分，它包括机器人小车、视觉、决策和无线通讯4个子系统。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系机器人小车由车架、车轮、电机、减速机、测速码盘、驱动电源、单片机控制电路与无线接收模块等构成。它可以按着主机发出的命令调整左、右轮转速，以保证按预定的轨迹运动。视觉子系统是机器人的眼睛。它由悬挂在球场中圈上空2米的摄像头摄取图像，由装在主机内的图像采集卡将图像数字化，送入主机内存，再由专用软件对图像进行理解。由于双方各有不同颜色的队标（黄色和蓝色），而机器人也有不同的队员色标。这样计算机就可以通过颜色分割辨识出全部机器人与球的坐标位置与朝向，也就是进行模式识别。装在主机中的决策子系统根据视觉系统给出的数据，应用专家系统技术，判断场上攻守态势，分配本方机器人攻守任务，决定各机器人的运动轨迹，然后形成给各小车左右轮轮速的命令值。无线通讯子系统通过主机串行口拿到命令值，再由独立的发射装置与装在小车上的接收模块建立无线通讯联系，遥控场上各机器人的运动。在机器人足球比赛过程中，上述4个子系统以每秒数十次，甚至更高的速率连续运行，人不得干预。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系根据场上比赛队员人数的差异又分为33、55，场地的尺寸也是各不相同，分别为15M13MM、22M18M，场地画有中线、中圈和门区。每队由边长不超过75CM的立方形的遥控小车（机器人）组成。它们的任务就是将橘红色的高尔夫球（足球）撞入对方的球门而力保本方不失球或少失球。比赛规则与一般足球相似，也有点球、任意球和门球等。只是因电池容量有限，每半场为5分钟，中间休息10分钟。终场结束时若为平局，则有3分钟的延长期，也实行突然死亡法和点球大战。明显不同之处在于球场四周有围墙，所以没有界外球，而在相持10秒后判争球，如图11所示河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系图21足球机器人比赛场景示意图河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系22系统基本配置河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系硬件配置河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系（1）BASLER1394数字摄像头2个河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系（2）1394传输线2根（5米）河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系（3）镜头2只河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系（4）1394数字接口卡2块河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系（5）机器人小车12只河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系（6）无线发射装置2套河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系（7）比赛用球2个河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系（8）十二路充电器一台河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系软件配置河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系（1）摄像头驱动程序河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系（2）机器人小车测试程序河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系（3）3比3比赛程序河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系（4）5比5比赛程序河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系（5）相关参考资料河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系23系统安装河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系关闭计算机电源，打开计算机机箱。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系将1394数字接口卡插入任何一个空闲的PCI插槽，如果是11对11，则需要插入两块1394卡，每块1394卡接一只数字摄像头。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系点击摄像头驱动程序中的SETUP，安装摄像头驱动程序。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系当弹出如下对话框时，用1394数据传输线将摄像头连接到1394接口卡上。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系图22弹出对话框河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系连接好所有的摄像头，点击确定按钮继续安装，直到安装完毕。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系安装完毕后，检查桌面上是否有快捷方式河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系运行BCAMVIEWER，会找到连接在主机上的所有BASLER数字摄像头的型号，如下图A312FC所示，表示驱动安装成功，其数量表示接入的摄像头的个数。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系图23安装成功河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系默认安装路径下，CPROGRAMFILES会有一个BASLER文件夹，里面含有一些示例程序，分别是在VS_6和NET下开发的，另外还有一些程序运行需要的头文件和静态链接库，可供参考。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系3、人机交互界面及操作介绍河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系31MIROSOT3对3和5对5主对话框界面河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系图311人机交互界面主对话框河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系从图31可以看出，人际交互界面主要由几大部分组成，主要用于视觉部分设置，决策参数初始化和小车的测试。下面将针对各个子系统进行说明。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系32人机交互界面的组成部分及使用说明河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系（1）显示区河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系主要用于原始图像的显示和仿真比赛显示。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系（2）图像预处理河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系321图像预处理参数调节河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系如图所示，参数设置从上至下分别用于调节图像的亮度、增益、摄像头曝光时间以及色差。其中增益调节也会导致图像亮度变化，增益变大，亮度变大，但对噪声的敏感度也增加。摄像头曝光时间会导致图像采集速率和亮度变化，SHUTTER值越大，采集速率越低，图像亮度越大，反之，采集速率越高，图像亮度越小。U和V用于调节图像色差，可以通过手动调节U和V的值，通过人眼观察，使图像平衡，也可以点击白平衡按钮，系统自动对图像进行平衡。采集帧速、处理帧速和丢帧分别用来显示图像的采集速度、视觉系统的处理速度和没有处理到的丢失的图像帧数。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系（3）视觉功能选择河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系图322视觉功能选择河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系不扩采样是指只将色标本身的颜色采集存入颜色信息库，不选时则会对色标颜色范围适量扩大，把色标颜色周围某些相似的颜色也存入颜色库。不扩滤波和不扩采样原理相同，均是考虑是否扩大颜色值范围。颜色采样和场地标定为二选一单选框，分别用来设定进行颜色采样和标定场地边界，标定按钮即用来实现场地标定。颜色交换是把队员间的颜色互相交换，用于把颜色和小车车号相对应。LENGTH表示队标质心到辅助色块质心之间的理论像素长度值，在识别小车的方向角和车号时，用于获得四个特征点的位置坐标。河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球机器人系统用户手册（请结合技术文档使用）河海大学2006年12月1概述11足球机器人产生的背景机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1ANMACKWORTH在1992弛虱泽叔哲炕手亩衍婿钳托衫鲁涂汽蛋二堕纳岁不航郑鹃开诸涅爷秘劳鬃踩敌佬钵的鬼程沽救宣胀熬实耽击按纤革短闰叹肿氢胰援哈剩守李也骏系4场地标定河海大学E龙足球机器人系统河海大学E龙III足球机器人系统20E龙足球