自动控制系统的校正

自动控制系统的校正Tag内容描述：<p>1、2019/5/12,6.1 控制系统校正的基本概念 6.2 控制系统的基本控制规律 6.3 超前校正装置及其参数的确定 6.4 滞后校正装置及其参数的确定 6.5 滞后-超前校正装置及其参数的确定 6.6 反馈校正装置及其参数的确定,第六章 自动控制系统的校正,2019/5/12,前面介绍了分析控制系统的三种基本方法：时域分析法、根轨迹法和频域分析法。利用这些方法能够在系统结构和参数已经确定的情况下，计算或估算系统的性能指标：稳态性能指标和暂态性能指标 。这类问题是系统的分析问题。 系统分析：已知结构、参数数学模型动、静态性能分析性能指标与参数的关。</p><p>2、第六章 控制系统的与校正,62 串联校正,一、相位超前校正,例61,二、滞后校正,例62,单位负反馈系统原有的开环Bode图如图所示。 曲线 是根据稳态精度的要求而绘制。,三、滞后超前校正,为了全面提高系统的动态品质，使稳态精度、快速性和稳定性均有所改善，可同时采用滞后与超前的校正，并配合增益的合理调整。,鉴于超前校正的转折频率应选在系统中频段，而滞后校正的转折频率应选在系统的低频段，因此可知滞后超前串联校正的传递函数的一般形式应为,传递函数中前一部分为相位超前校正，后一部分为相位滞后校正。对应的伯德图如图所示。由图看。</p><p>3、第六章 控制系统的校正方法,目的 掌握改善系统性能指标的校正思路与方法,内容 系统校正的基础及思路 频率法校正-滞后校正 根轨迹法校正,三频段理论,课程回顾,中频段,高频段,低频段,对应性能,希望形状,L(w),系统抗高频干扰的能力,开环增益 K,系统型别 v,稳态误差 ess,截止频率 wc,相角裕度 g,动态性能,陡，高,缓，宽,低，陡,频段,三频段理论并没有提供设计系统的具体步骤， 但它给出了调整系统结构改善系统性能的原则和方向,超前校正的特点和应用,相角超前（正），幅值增加 相角裕度增大，高频抑制能力变差 相角裕度增大，截止频率右移 超。</p><p>4、第6章 控制系统的校正,6-1 引言 6-2 串联超前校正 6-3 串联滞后校正 6-4 滞后超前校正和PID校正 6-5 反馈校正 6-6 复合校正,6-1 引言,1、系统校正 被控对象确定后，根据要求的控制目标，对 控制器的进行设计的过程叫作系统校正。,2、控制目标性能指标,4、用什么校正？ 校正装置为了改善系统性能，引入的附加装置叫作校正装置，也叫补偿器； 校正装置可以是电气的、机械的、气动的、液压的或其他形式的元件组成； 电气的校正装置分为有源的和无源的两种，应用无源的校正装置时，要考虑负载效应。,3、为什么校正？ 闭环系统有自动控制功能，。</p><p>5、第6章 自动控制系统的设计与校正,内 容 提 要,为改善系统的动态性能和稳态性能，常在系统中附加校正装置，即系统校正。 校正的实质均表现为修改描述系统运动规律的数学模型。设计校正装置的过程是一个多次试探的过程并带有许多经验，计算机辅助设计(CAD)为系统校正装置的设计提供了有效手段。,6.1 控制系统的设计步骤,设计一个自动控制系统一般经过以下步骤: 根据任务要求，确定合理的性能指标； 初步确定控制方案； 具体进行设计； 原理性试验； 提交样机并进行技术鉴定。,系统综合与校正示意图,6.1 校正的基本概念,系统分析 系统的综合 。</p><p>6、第六章 控制系统的校正,自动控制原理,中国民航大学 航空自动化学院,基本内容,6.1 控制系统校正的一般概念 6.2 校正装置及其特性 6.3 频域法串联校正 6.4 根轨迹法串联校正 6.5 频域法反馈校正,基本要求,正确理解串联超前、串联滞后、串联滞后-超前三种校正的特性及对系统的影响。 掌握基本的校正网络及运算电路。 熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计步骤和方法。了解串联校正的根轨迹设计步骤和方法。 正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。,1、系统校正 。</p><p>7、第7章 自动控制系统的校正设计,7.1 校正问题的提出,7.2 各设计参数对系统性能的影响 7.3 系统的校正 7.3.1 超前校正 7.3.2 滞后校正 7.3.3 滞后超前校正 7.3.4 PID校正,7.1 校正问题的提出,7.2 各设计参数对系统性能的影响,图7.2控制系统特性曲线：闭环系统幅频特性曲线和开环对数幅频特性曲线,低频,中频,高频,图7.4 对数幅频特性曲线,7.3 系统的校正 7.3.1 超前校正 1超前网络的构成 （1）电超前网络,传递函数：,x,0,x,f,2,f,1,k,x,i,（2）机械超前网络,图7.6机械超前网络原理图,传递函数：,图7.7超前网络极坐标图,衰减系数 给定后 最大。</p><p>8、自动控制原理与应用,第7章 自动控制系统的校正,-梁南丁,第7章 自动控制系统的校正,7.1 系统校正概述 7.2 串联校正 7.3 反馈校正 7.4 复合校正 7.5 自动控制系统的一般设计方法 7.6 典型控制系统设计举例 本章小结 思考题与习题,一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。,所谓校正：就是采用适当方式，在系统中加入一些参数可调整的装置（校正装置），用以改变系统结构，进一步提高系统的性能，使系统满足性能指标的。,7.1.1 系统校。</p><p>9、第5章自动控制系统的校正 5 1串联校正5 2反馈校正5 3顺馈补偿习题 5 1串联校正 串联校正 SeriesCompensation 将校正装置Gc s 串接在系统的前向通道中 如图5 1所示 串联校正装置的参数设计是根据系统固有部分的传递函。</p><p>10、第六章自动控制系统的校正 第一节基本概念第二节超前校正第三节迟后校正第四节校正方法小结 校正的概念当系统的性能指标不符合要求时 需要校正 首先是调节参数 如仍不能达到要求 则需引入校正环节 第一节线性系统校正的基本概念 在前面几章中我们详细讨论了分析控制系统的方法 同时也了解了衡量一个系统性能好坏的标准 如果系统是稳定的 那么衡量系统性能的标准有两个方面 稳态性能指标和暂态性能指标 基本概念 对于。</p><p>11、第六章是控制系统的校正方法，旨在掌握提高系统性能指标的校正思路和方法，包括系统校正的基础和思路频率校正滞后校正根轨迹校正、三带理论、航向综述、中频带、高频带、低频带、相应性能、期望形状、L(w)、系统抗高频干扰能力、开环增益K、系统类型V、稳态截止频率wc、相角裕度G、动态性能、陡、高、慢、宽、 低、陡和三频带理论没有提供设计系统的具体步骤，但是它给出了调整系统结构以改善系统性能的原理和方向，提前。</p><p>12、第六章自动控制系统的校正,第一节 基本概念 第二节 超前校正 第三节 迟后校正 第四节 校正方法小结,第一节 基本概念,在前面几章中我们详细讨论了分析控制系统的方法，同时也了解了衡量一个系统性能好坏的标准。如果系统是稳定的，那么衡量系统性能的标准有两个方面：稳态性能指标和暂态性能指标, 基本概念,对于一个控制系统总有一个要求，希望它达到一定的性能指标。提出的性能指标可以是频域的，也可以是时域的。</p>