四自由度机械手-抓牛奶箱气压机械手设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 I 宁学 毕业设计 (论文 ) 四自由度机械手 设计 抓牛奶箱气压机械手设计 所在学院 专 业 班 级 姓 名 学 号 指导老师 年 月 日 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 摘 要 机械手是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置 ,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置 。机械手能代替人类 、重复枯燥 完成危险工作，提高劳动生产力 ,减轻人劳动强度。 该装置涵盖了 位置控制技术 可编程控制技 术 、 检测技术等 。 本课题拟开发的物料 气压 机械手 可在空间抓放物体，动作灵活多样 ， 根据工 件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数 ,可代替人工在高温危险 区 进行作业 ，。 关键词： 机械手 , 气压 机械手 ， 抓取 牛奶箱 ，提升买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 he is a in of a of to do of of of to be up in to to of in 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 录 摘 要 . . 录 . 1 章 绪论 . 1 题背景及目的 . 4 课题研究的目的和意义 . 5 压机械手概念 . 5 内气压机械手的研究 . 5 第 2 章 抓牛奶箱气压机械手设计要求与方案 . 7 压机械手设计要求 . 7 本设计思路 . 7 统分析 . 7 体设计框图 . 7 压机械手的基本参数 . 8 压机械手结构设计 . 8 械手材料的选择 . 8 械臂的运动方式 . 9 压机械手 驱动方式的选择 . 9 作要求分析 . 10 压机械手结构及驱动系统选型 . 10 第 3 章 机械手机械部分的设计计算 . 11 盘设计要求及选型 . 11 降方向设计计算 . 12 步确系统压力 . 12 降气缸计算 . 12 塞杆的计算校核 . 14 缸工作行程的确定 . 15 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 V 塞的设计 . 16 向套的设计与计算 . 16 盖和缸底的计算校核 . 17 体长度的确定 . 18 冲装置的设计 . 18 缸的选型 . 18 平方向设计计算 . 20 平方向计算 . 20 缸的选型 . 20 身结构的设计校核 . 22 柱的设计与校核 . 22 机械手的定位及平稳性确定 . 24 用的定位方式 . 24 响平稳性和定位精度的因素 . 24 机械手运动的缓冲装置 . 25 元件选取及工作原理 . 26 气源装置 . 26 执行元件 . 27 控制元件 . 27 辅助元件 . 28 真空发生器 . 29 回路的工作原理 . 29 第 4 章 气驱动系统设计 . 33 部摆 动气回路 . 33 臂伸缩缸气回路 . 34 体系统图 . 35 总结 . 37 参考文献 . 38 致 谢 . 39 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 4 第 1 章 绪论 题背景及目的 由于现代科学技术的发展，在工业生产和日常生活中， 气压 机械手技术得到了广泛的应用。智能型 气压 机械手的研究是近年来科学家同意致力的方向。式 气压 机械手的人体模型，它 可以模拟各种人类行为和人类的外部特征。未来的 气压 机械手的管家将不是梦想。 根据不同的 气压 机械手的结构， 气压 机械手可以分为各种各样的。轮式移动 机械手 ，履带式 气压 机械手，机械手，行走 气压 机械手等。值得一提的是，行走 气压 机械手，他是近年来类机的一个重要研究成果。移动它最喜欢的动物甚至人类交谈。这是一个非常复杂的自动化程度很高的运动。与传统的轮式和履带式 气压 机械手相比，对环境的适应性。在工作空间很小，在崎岖的道路上，楼梯等。不久的将来，这项技术将被广泛使用。 在研究中， 气压 机械的生产，对 气压 机械手设计的计算机模拟中 的应用是一个非常重要的过程。包括零件建模，装配 气压 机械手的仿真，与运动仿真。通过仿真，设计师可以观察各机构的运动非常直观，知道没有干扰；可以了解各部件的受力，不同的模拟数据。该方法大大降低了开发时间和成本。 在学校的毕业设计是机械设计制造及其自动化专业学习的最后一个环节，学习在大学四年的继续深化和检验，具有实践性和综合性，是不是一个单一的其他替代方案，通过毕业设计可以提高综合能力的培养，是要去上班，提高实际工作能力起着非常重要的作用。为了实现以下目标： （ 1）的基本理论，基本知识和基本技能的综合运用，提高分 析和解决实际问题的能力。 （ 2）接受全面的培训工程师必须，提高实际工作能力。为调查研究，文献和数据收集和分析能力；设计和开发测试计划能力；设计，计算和绘图能力的提高；总结和撰写论文的能力。 （ 3）的综合素质和实践能力的测试。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 5 课题研究的目的和意义 （ 1）通过对汽车后视镜数控磨边机的设计使我们得到对所学相关课程的综合训练； （ 2）传统的玻璃手工上料，效率的低下，而且由于毛胚玻璃上有刺很容易刺伤工人需要一种自动的高精度自动传输系统。传统的配料以人为主体，而人的操作总是有失误的，并不如机器可靠。本 设计，玻璃磨边机自动上料系统效率高，反应快，确保玻璃磨边机高质量进行工作。 （ 3）本设计的主要任务是把玻璃切割机生产的毛胚玻璃通过自动送料系统送到磨边机上，然后在磨边机上进行磨边，深加工玻璃。 传统夹紧机构对加工时的干涉太大，对生产量影响较大，设计一款新的夹紧机构，使得加工时间缩短，加工精度得到保证，生产量得到提高。 压 机械手概念 目前，工业机械手的概念，世界是不统一，分类是不一样的。国际标准化联合国最近采用了美国 机械手 协会定义了工业机械手的组织：工业 机械手 是一种可编程的多功能操作装置，可以改变行 动计划，完成各种工作，主要用于材料处理，工件传送。 气压 机械手（ 机械手 ）是一台自动执行工作。它是一个产品的控制理论，先进的集成机械电子，计算机，材料和仿生。在工业，医学，农业，建筑业甚至军事等领域中均有重要的应用。 气压 机械手是一种有代表性的，机械的和电子控制系统，自动化程度高的生产工具，在近 50 年的发展。在制造业中， 气压 工业 机械手 技术已经得到了广泛的应用。这是一个高的自动化程度，改善劳动条件，保证产品质量和提高工作效率，发挥了非常重要的作用。可以说，他是现代工业的技术革命。 执行系统一般包括手，腕，臂，底 座，一个主要的运动系统。 主要由 气压 机械手执行系统，驱动系统和控制系统三部分。 手抓（或吸附，控股）和松开工件或工具的部分，由手指（或吸收），驱动元件和驱动元件。 内 气压 机械手的研究 工业 气压 机械手的应用在日本有着悠久的历史。在七十年代当工业 气压 操纵器，然后经过十年的发展，已在工业 气压 机械手八十年代流行。他们的年工业产值迅速增加。买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 6 1980达到一千亿日元， 1990至六千亿日元。在 2004达到了一兆和八千五百亿日元。这表明工业 气压 机械手在提高生产效率的重要性。 在国际上，各个国家都实现了工业 气压 机械手 的重要性。因此，工业 气压 机械手订单锐减。相比于 2003 2002 百分之十的增长的订单。然后工业 气压 机械手的需求量仍在上升。从 2001到 2006，超过 90000的全球经济增长中的订单。 7%的平均年增长率。 国际工业 气压 机械手的发展方向： 气压 机械手涉及多学科、多领域的知识。包括：计算机，电子，控制，人工智能，传感器，通信和网络，控制，机械等。 气压 机械手的发展离不开主题。正是由于各学科整合的相互作用，创建一个自动化程度高，其。随着科学技术的进步，在 气压 机械手的应用范围越来越广泛；技术越来越高，功能更强大。它是 气 压 机械手的研究向小型化发展。 气压 机械手将更多地进入人们的日常生活。总的发展趋势是模块化，标准化，智能化。 广泛应用于工业 气压 机械手，以提高质量和生产力，产品安全人员安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高生产效率，节约原材料的消耗，降低了生产成本，具有非常重要的作用。广泛应用于工业 气压 机械手的以人为本的原则，它的出现使人们的生活更方便、美 好 。 气压 机械手工业是一个大型高新技术工业计算机，后车。现代军事工业，气压 机械发展的市场前景是非常好的。从第二十世纪起， 气压 机械行业的稳步增长。在第二十世纪九十年代， 气压 机械产 品的开发和快速增长，年均增长率超过百分之十。在2004 到百分之二十的记录。亚洲 气压 机械手的更多需求，年增长率高达百分之四十三。经过 40 年的发展，应用工业 气压 机械手的许多领域。生产中使用最广泛的 气压 机械手。如制造焊接，热处理，表面涂层，加工，装配，测试和仓库，毛（冲压，压铸，锻坯等）等操作，代替人工操作的 气压 机械手，极大地提高了生产效率。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 7 第 2 章 抓牛奶箱 气压 机械手 设计要求与方案 压 机械手 设计要求 设计一种气压机械手 ,用于抓取牛奶箱体 ,可上升下降 ,可左右旋转 ,可手部伸长缩短 ,可带吸盘上下运动 . 本设计思路 统分析 该 机械手 是实现生产过程自动化，提高劳动生产率的有力工具。为了在生产过程实现自动化，机械化，自动化的综合技术经济分析的需要，从而判断是否适当的机械手。以完成机械手的设计，一般都要先做以下工作： （ 1）根据使用场合的 机械手 机械手的，明确的目标和任务。 （ 2）机械手的工作环境分析。 （ 3）对系统要求的分析，确定了机械手和方案的基本功能，如自由度的数目， 机械手 的运动速度，定位准确，抓住重。此外，根据抓斗 气压 质量，形状，尺寸和批量生产，以确定的形式和机械手的位置和握力的大小。 在这方面，我分析如下： （ 1）为手材料 气压 机械设计问题，机械手是物料输送机械手。虽然机械手的使用场合，也非常广泛，涉及到材料的状态，环境因素的作业线，比我的知识和能力，我选择了材料 气压 机械手的小对象处理非生产线。 （ 2）由于机械手我选择的是材料的 气压 机械手，小对象处理非生产线。因此，系统的工作环境下，机械厂，准确度高，故障率低，速度。 体设计框图 人 机 交 互 系 统( 系 统 软 件 、 编程 语 言 系 统 )控 制 器 及控 制 算 法控 制 系 统驱 动 系统 ( 各 驱动 器 )机 械 系 统 ( 机身 、 臂 部 、手 腕 、 手 爪 )作 业 对 象内 部 传 感 器 信 息 反 馈工 作 对 象 及 环 境 信 息 反 馈感 知 系 统买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 8 图 2 总体设计框图 如图 2为总设计框图，说明如下： (1) 控制系统：任务是根据机械手的作业指令程序和传感器反馈回来的信号，控制机械手的执行机构， 使其完成规定的运动和功能。主要设计目标为 选择， (2) 驱动系统：驱动系统工作的驱动装置。 (3) 机械系统：包括机身、机械臂、手腕、手爪。需要确定其自由度、坐标形式，并计算得出具体结构。 (4) 感知系统：即传感器的选择及具体作用。 压 机械手 的基本参数 1. 机械手的最大 气压 物料的重量是它的主参数。 2. 运动速度直接影响机械手的动作快慢和机械手动作的稳定性，所以运动速度也是是物料物料 气压 机械手 的一个主要的基本参数。设计速度过低的话，会无法满足机械手的动作功能，限制机械手的使用范围。 设计的速度过高又会加重机械手的负载并影响机械手动作的平稳性。 3. 伸缩行程和工作半径是决定机械手工作范围及整机尺寸的关键，也是机械手设计的基本参数。 械手精度太低，就完成不了功能，精度太高又意味着成本的增加。综合考虑，该物料 气压 机械手 的定位精度设定 定位精度料 气压 机械手 的各个部分的基本参数可以由上面已经知道的物料 气压 机械手各关节的行程和时间分配来决定。 压 机械手 结构设计 根据所设计的机械手的运动方式：机械臂的转动，机械臂的升降。根据上文 所说的，机械手按照坐标的分类情况，选择圆柱坐标式机械手更为妥当。 械手材料的选择 机械手的材料应根据手臂的工作条件，满足机械手的设计和制造要求。从设计思想，机械臂完成各种运动。因此，对材料的要求是为移动部件，它应该是轻质材料。另一方面，手臂振动经常的运动过程中，这将大大减少它的运动精度。所以在材料的选择上，综合考虑的质量，刚度，阻尼的需要，从而有效地提高了机械臂的动力学性能。此外，机械手选材料和不同材料的一般结构。机械手是一种伺服机构，受控制，必须考虑其可控性。在臂的材料选择，可控性和可加工性的材 料，结构，质量性能的考虑。 总之，选择一个机械臂的材料，应考虑强度，刚度，重量轻，弹性，耐冲击，外观和价格等因素。这里有几个机械手使用的材料： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 9 （ L）的高强度钢，碳素结构钢和合金结构钢：这类材料的强度，特别是合金结构钢的强度增加了 4 5 倍，弹性模量，抗变形能力，是最广泛使用的材料； （ 2）铝，铝合金等轻合金材料的共同特点是重量轻，弹性模量 E 的小，但材料的密度小，与 E P 比值还与钢相比； （ 3）陶瓷：陶瓷材料具有良好的质量，但易碎，但处理不好，接头需要特殊的设计与金属零件。然而，日本已开发 瓷机械手 用于高速机械手的样品； 从机械手设计的角度来看，不需要负载能力在材料的选择，也不需要高弹性模量和抗变形能力，除了要考虑到材料成本，加工和其他因素。在各种因素的措施，结合铝合金的初步选择的工作条件，如机械臂组件。 械臂的运动方式 机械手的运动形式有五种常见的 ，直角坐标式极坐标型，联合型和圆柱坐标。根据运动形式的选择主要运动参数为基础的结构设计。一种运动形式以满足不同生产工艺的需要，可以采用不同的结构。选择表格的具体位置，必须根据操作要求，工作地点，和 气压 工作中心线方向的变化，比较和选择。 这种机械手的定位 2 个肩关节和肘关节的 1， 2 或 3 手腕方向。其中，绕垂直轴肩，另一个肩斜度。肩关节的两个正交轴。平行于第二轴肩关节，考虑到机械手的工作特点，这就要求动作灵活，具有较大的工作空间，结构紧凑，占用空间小，关节式机械手的选择。如图所示。这种配置，动作灵活，工作空间大，干涉仪的最小空间机械臂操作，结构紧凑，占地面积小，关节相对运动部位易密封与防尘。但这种机械手运动学逆解比较复杂，难以确定的端元；态度不够直观，并在控制，计算量比较大。 图3 常见的运动方式 压 机械手 驱动方式的选择 机械手使用 的驱动方式主要有 气压 驱动， 气压 驱动和电机驱动的四种基本形式。 但是，与 气压 传动相比，低功耗，能源， 气压 传动结构相对简单的速度不易控制，精度不高。 油马达驱动能量是简单，速度和位置精度高，使用方便，低噪音，高速变化的机制，高效，灵活的控制。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 10 气压 驱动的特点是功率大，结构简单，省去了减速装置，响应速度快，精度高。但需要有 气压 源，但也容易漏 气 。 首先，我会选择驱动电机，但考虑到纯机械结构的机械手的运动并不能达到理想的传播效果。如果你使用 气压 或 气压 传动机械臂的旋转，必须与回转 气压 或旋转 气压 缸，结构比较复杂，不利于设 计。 改进后的方案，将驱动方式分为两个部分。其机械臂伸缩，升降机械手抓抓，采用气压 驱动方式。 作要求分析 动作一：送 料 动作二：预夹紧 动作三：手臂上升 动作四：手臂旋转 动作五：小臂伸长 动作六：手腕旋转 预夹紧 手臂上升 手臂旋转 手臂伸长 手臂转回 手腕旋转 图 压 机械手 动作简易图 压 机械手 结构及驱动系统选型 本课题所设计的 气压 机械手 为通用型的 气压 机械手 ，其中坐标系为圆柱坐标系结构。驱动系统选用 油马达 驱动和 气压 驱动， 油马达 驱动用于机座的旋转和手臂的上下移动， 气压 驱动用于手臂的伸缩和 气压 机械手 的夹取和 翻转 3。买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 11 第 3 章 机械手机械部分的设计计算 盘设计 要求 及选型 （ 1）不论是夹持或是吸附，末端执行器需具有满足作业要求的足够的夹持力和所需的夹持位置精度。 （ 2）应尽可能使末端执行器结构简单，紧凑、重量轻，以减轻手臂的负荷。专用的末端执行器机构简单，工作效率高，而能完成多种作业的万能末端执行器可能具有结构复杂、费用昂贵的缺点，因此提倡设计可快速更换的系列化、通用化专用末端执行器 1 吸盘是直接吸吊物体的元件，一般用橡胶做成。真空吸盘之所以能吸附在工件上的原因是由于环境压力（大气压力）大于 吸盘与工件之间的压力。将吸盘与真空发生装置连接，吸盘内部空间的空气被抽去，当吸盘接触到工件时，大气和吸盘之间形成了密封，就会吸住物料，吸气大小与大气压和吸盘内部空间的压力差成正比。 选择 65盘。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 12 降方向设计计算 步确 系统压力 表 3负载选择工作压力 1 负载 / 0 工作压力/满足最低速度的要求。 4 490 （ 4 式中 许用应力； M P b （ 的抗拉强度为375 400位安全系数取 5，即活塞杆的强度适中） 3活塞杆的结构设计 活塞杆的外端头部与负载的拖动油马达机构相连接，为了避免活塞杆在工作生产中偏心负载力，适应 气 缸的安装要求，提高其作用效率，应根据负载的具体情况，选择适当的活塞杆端部结构。 活塞杆的密封形式有 圈、 6。采用薄钢片组合防尘圈时，防尘圈与活塞杆的配合可按 H9/取。方便设计和维护，本方案选择 缸工作行程的确定 气 缸工作行程长度可以根据执行机构实际工作的最大行程确定，并参照表 4纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 16 标准值。 气 缸活塞行程参数优先次序按表 4a、 b、 表 4a） 气 缸 行程 系列（ 3496 25 50 80 100 125 160 200 250 320 400 500 630 800 1000 1250 1600 2000 2500 3200 4000 表 4b） 气 缸 行程 系列 （ 3496 40 63 90 110 140 180 220 280 360 450 550 700 900 1100 1400 1800 2200 2800 3600 表 4c） 气 缸形成系列（ 3496 240 260 300 340 380 420 480 530 600 650 750 850 950 1050 1200 1300 1500 1700 1900 2100 2400 2600 3000 3400 3800 根据设计要求知 快速接近工件， 行程根据任务书要求，根据表 3选取垂直方向 气 缸的工作行程为 900选取水平方向 气 缸的工作行程为 1000 塞的设计 由于活塞在 气 力的作用下沿缸筒往复滑动，因此，它与缸筒的配合应适当，既不能过紧，也不能间隙过大。配合过紧，不仅使最低启动压力增大，降低机械效率，而且容易损坏缸筒和活塞的配合表面；间隙过大，会引起 气 缸内部泄露，降低容积 效率，使 气缸达不到要求的设计性能。考虑选用 向套的设计与计算 的确定 当活塞杆全部伸出时，从活塞支承面中点到到导向套滑动面中点的距离称为最小导向长度 1。影响 气 缸工作性能和稳定性。因此，在设计时必须保证 气 缸有一定的最小导向长度。 根据经验 ,当 气 缸最大行程为 L,缸筒直径为 最小导向长度为 : 220 （ 4 一般 导向套滑动面的长度 A，在缸径小于 80取 A=(，当缸径大于 80=(.0)d.。活塞宽度 B 取 B=(。 若导向长度 H 不够时 ,可在活塞杆买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 17 上增加一个导向套 K(见图 4增加 套 21 （。 图 4 缸最小导向长度 1 因此 :最小导向长度 ，取 H=9 导向套滑动面长度 A= 活塞宽度 B= 8 .1 m 导向套有普通导向套、易拆导向套、球面导向套和静压导向套等，可按工作情况适当选择。 盖和缸底的计算 校核 在单活塞 气 缸中，有活塞杆通过的端盖叫端盖，无活塞杆通过的缸盖叫缸头或缸底。端盖、缸底与缸筒构成密封的压力容腔，它不仅要有足够的强度以承受 气 力，而且必须具有一定的连接强度。端盖上有活塞杆导向孔（或装导向套的孔）及防尘圈、密封圈槽，还有连接螺钉孔，受力情况比较复杂，设计的不好容易损坏。 端盖厚 )h 1 式中 螺钉孔分布直径， P 压 力， 2 密封环形端面平均直径， 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 18 材料的许用应力， 2 缸底分平底缸，椭圆缸底，半球形缸底。 体长度的确定 气 缸缸体内部长度应等于活塞的行程与活塞的宽度之和。缸体外形长度还需要考虑到两端 端盖的厚度 1。一般 气 缸缸体长度不应大于缸体内经的 2030倍。取系数为 5,则气 缸缸体长度： L=5*100 冲装置的设计 气 缸的活塞杆（或柱塞杆）具有一定的质量，在 气 力的驱动下运动时具有很大的动量。 在它们的行程终端，当杆头进入 气 缸的端盖和缸底部分时，会引起机械碰撞，产生很大的冲击和噪声。采用缓冲装置，就是为了避免这种机械撞击，但冲击压力仍然存在，大约是额定工作压力的两倍，这就必然会严重影响 气 缸和整个 气 系统的强度及正常工作。缓冲装置可以防止和减少 气 缸活塞及活塞杆等运动部件 在运动时对缸底或端盖的冲击，在它们的行程终端能实现速度的递减，直至为零。 当 气 缸中活塞活塞运动速度在 6m/下时，一般不设缓冲装置，而运动速度在12m/上时，不需设置缓冲装置。在该组合机床 气 系统中，动力滑台的最大速度为4m/此没有必要设计缓冲装置。 缸 的选型 经过比较，参考市场上的 气缸 类型，选择一种可靠优质的 气缸 产品的生产商 速易可（上海）有限公司 。 速易可 气 动（上海）有限公司成立于 2004 年，从 事于空油压零组件和设备研 究、生产、销售的自动化厂商，产品以 牌营销国内外市场，产品主要有空 气 净化组件、 气 动控制组件、 气 动执行组件、辅助组件、空油压设备，产 品广泛应用于医疗器械、工业机械手、食品包装机械、纺织机械、半导体设备、轨道交通、烟草机械、机床自动控制、真空搬运、汽车制造、教学培训等行业。 速易可目前主要产品有：无杆 气缸 、滑台 气缸 、止动 气缸 、回转 气缸 、机械夹、回转夹紧 气 （油）压缸、导杆 气缸 、带锁 气缸 、双轴缸、标准型 气缸 、控制阀、空 气 控制组件、真空系统组件及相关 气 动辅助零组件。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 19 根据上节计算，在这选择 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 20 平方向设计计算 平方向计算 当工件处于水平位置时，摆动缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重 20度l =1000图 示。 图 力简图 (1)计算扭矩14 (2)气 缸（伸缩）及其配件的估算扭矩24 F =200N S =1m（ 最大行程时） 带入公式 2=200 10 1 =2000（ N M） 由于水平方向的 气缸 与升降方向的有些类似，在此不在一一列举 缸 的选型 速易可目前主要产品有：无杆 气缸 、滑台 气缸 、止动 气缸 、回转 气缸 、机械夹、回转夹紧 气 （油）压缸、导杆 气缸 、带锁 气缸 、双轴缸、标准型 气缸 、控制阀、空 气 控制组件、真空系统组件及相关 气 动辅助零组件。 工件 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 21 根据上节计算，在这选择 腕部是联结手部和臂部的部件，腕部运动主要用来改变被夹物体的方位，它动作灵买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 22 活，转动惯性小。本课题腕部具有回转这一个自由度，可采用具有一个活动度的回转